本發(fā)明涉及電子信息技術領域，尤其涉及一種基于激光雷達的定位方法及裝置。

背景技術：

隨著信息技術的不斷發(fā)展，激光雷達的應用已經(jīng)不僅局限于軍事領域，而且可以用在室內定位技術中，為人們提供多方面的服務。

現(xiàn)有技術中，利用激光雷達做室內定位時，通過轉動激光雷達中的光線發(fā)射器可使得激光光束在某一方向上的切面上掃描，然后通過目標反射回來的激光光束確定出目標與激光雷達的距離，進而，根據(jù)激光光束的出射方向確定出目標在切面上的位置坐標。然而，由于激光雷達只能在某一方向上切面上進行掃描，定位過程中存在著只能對目標進行二維定位的問題，而且只有在目標所處的位置在掃描的切面上時，激光雷達才能接收到目標反射回的光束，對目標的位置進行定位，而當目標所處位置不在掃描的切面上時，則無法對目標進行定位。

因此，目前亟需一種基于激光雷達的定位方法，用以解決現(xiàn)有技術中激光雷達對不在掃描切面上的目標無法進行定位，以及對掃描平面上的目標只能進行二維定位的技術問題。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種基于激光雷達的定位方法及裝置，用以解決現(xiàn)有技術中激光雷達對不在掃描切面上的目標無法進行定位，以及對掃描平面上的目標只能進行二維定位的技術問題。

本發(fā)明實施例提供的一種基于激光雷達的定位方法，所述方法應用于激光雷達裝置，所述激光雷達裝置中包括激光器和反射鏡，所述方法包括：

所述激光雷達裝置控制所述激光器發(fā)出的光束經(jīng)所述反射鏡反射后向預設空間范圍發(fā)出出射光束，并接收所述預設空間范圍內的n個位置點分別接收到所述出射光束后返回的反射光束；所述出射光束的掃描平面包括第一平面，以及與所述第一平面垂直的第二平面；n為大于等于3正整數(shù)；

所述激光雷達裝置根據(jù)所述n個位置點中的至少三個位置點分別對應的出射光束的發(fā)射時間與所述反射光束的接收時間的時間間隔，確定所述至少三個位置點中的每個位置點與所述激光雷達裝置的距離；

所述激光雷達裝置根據(jù)所述至少三個位置點中的每個位置點與所述激光雷達裝置的距離，以及所述至少三個位置點的位置坐標，確定所述激光雷達裝置的位置坐標。

可選地，所述激光雷達裝置控制所述激光器發(fā)出的光束經(jīng)所述反射鏡反射并向預設空間范圍發(fā)出出射光束，包括：

所述激光雷達裝置控制所述反射鏡繞第一軸向轉動，以使所述激光器發(fā)出的光束經(jīng)過繞所述第一軸向轉動的反射鏡反射后，在所述第一平面內掃描所述預設空間范圍；所述第一軸向與所述第一平面垂直；

所述激光雷達裝置控制所述反射鏡繞第二軸向轉動，以使所述激光器發(fā)出的光束經(jīng)過繞所述第二軸向轉動的反射鏡反射后，在所述第二平面內掃描所述預設空間范圍；所述第二軸向與所述第一軸向垂直，且與所述第二平面垂直。

可選地，所述激光雷達裝置通過以下方式得到所述預設空間范圍內的各個位置點的位置坐標：

所述激光雷達裝置在預設位置發(fā)出出射光束；

所述激光雷達裝置接收m個位置點中的每個位置點接收到所述出射光束后反射回的反射光束，并根據(jù)所述m個位置點中的每個位置點對應的出射光束的發(fā)射時間與所述反射光束的接收時間的時間間隔，得到所述m個位置點中的每個位置點與所述預設位置之間的距離；m為正整數(shù)；

所述激光雷達裝置根據(jù)所述m個位置點中的每個位置點與所述預設位置之間的距離，以及所述m個位置點分別對應的出射光束的掃描方向，得到所述m個位置點在以所述預設位置為原點的預設坐標系中的位置坐標。

可選地，所述第一平面為水平平面，所述第二平面為豎直平面；或者，所述第一平面為豎直平面，所述第二平面為水平平面。

可選地，所述反射鏡為微機電系統(tǒng)mems反射鏡?；谕瑯拥陌l(fā)明構思，本發(fā)明實施例進一步地提供一種激光雷達裝置，所述激光雷達裝置中包括激光器和反射鏡，所述裝置包括：

發(fā)射模塊，用于控制所述激光器發(fā)出的光束經(jīng)所述反射鏡反射后向預設空間范圍發(fā)出出射光束；所述出射光束的掃描平面包括第一平面，以及與所述第一平面垂直的第二平面；

接收模塊，用于接收所述預設空間范圍內的n個位置點分別接收到所述出射光束后返回的反射光束；n為大于等于3正整數(shù)；

處理模塊，用于根據(jù)所述n個位置點中的至少三個位置點分別對應的出射光束的發(fā)射時間與所述反射光束的接收時間的時間間隔，確定所述至少三個位置點中的每個位置點與所述激光雷達裝置的距離；以及，根據(jù)所述至少三個位置點中的每個位置點與所述激光雷達裝置的距離，以及所述至少三個位置點的位置坐標，確定所述激光雷達裝置的位置坐標。

可選地，所述發(fā)射模塊具體用于：

控制所述反射鏡繞第一軸向轉動，以使所述激光器發(fā)出的光束經(jīng)過繞所述第一軸向轉動的反射鏡反射后，在所述第一平面內掃描所述預設空間范圍；所述第一軸向與所述第一平面垂直；以及，

控制所述反射鏡繞第二軸向轉動，以使所述激光器發(fā)出的光束經(jīng)過繞所述第二軸向轉動的反射鏡反射后，在所述第二平面內掃描所述預設空間范圍；所述第二軸向與所述第一軸向垂直，且與所述第二平面垂直。

可選地，所述發(fā)射模塊還用于：

在預設位置發(fā)出出射光束；

所述接收模塊還用于：

接收m個位置點中的每個位置點接收到所述出射光束后反射回的反射光束；m為正整數(shù)；

所述處理模塊還用于：

根據(jù)所述m個位置點中的每個位置點對應的出射光束的發(fā)射時間與所述反射光束的接收時間的時間間隔，得到所述m個位置點中的每個位置點與所述預設位置之間的距離；以及，根據(jù)所述m個位置點中的每個位置點與所述預設位置之間的距離，以及所述m個位置點分別對應的出射光束的掃描方向，得到所述m個位置點在以所述預設位置為原點的預設坐標系中的位置坐標。

可選地，所述第一平面為水平平面，所述第二平面為豎直平面；或者，所述第一平面為豎直平面，所述第二平面為水平平面。

可選地，所述反射鏡為微機電系統(tǒng)mems反射鏡。

本發(fā)明實施例中基于激光雷達的定位方法，應用于激光雷達裝置，所述激光雷達裝置中包括激光器和反射鏡。激光雷達裝置通過控制激光器發(fā)出的光束經(jīng)反射鏡反射后向預設空間范圍發(fā)出出射光束，并接收預設空間范圍內的n個位置點分別接收到出射光束后返回的反射光束；根據(jù)n個位置點中的至少三個位置點分別對應的出射光束的發(fā)射時間與反射光束的接收時間的時間間隔，確定所述至少三個位置點中的每個位置點與所述激光雷達裝置的距離；進而，結合所述至少三個位置點的位置坐標，確定出激光雷達裝置的位置坐標。本發(fā)明實施例中，激光雷達裝置可在激光器發(fā)出光束后，控制經(jīng)反射鏡反射后的出射光束在預設空間范圍內掃描，由于，掃描平面包括相互垂直的第一平面和第二平面，因而，激光雷達裝置通過向預設空間范圍內的多個位置點發(fā)射和接收光束，可獲取各個位置點在三個空間維度上的距離和位置坐標，根據(jù)獲取到的多個位置點中至少三個位置點的距離和位置坐標，確定出激光雷達裝置的三維位置坐標，有效提高定位的精度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡要介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域的普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例中的激光雷達裝置的結構示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例中提供的一種基于激光雷達的定位方法所對應的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例中的終端的充電過程示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例中提供的另一種激光雷達裝置的結構示意圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合附圖對本發(fā)明作進一步地詳細描述，顯然，所描述的實施例，僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

本發(fā)明實施例中的基于激光雷達的定位方法可應用于激光雷達裝置，圖1為所述激光雷達裝置的結構示意圖，如圖1所示，所述激光雷達裝置中包括投光單元100、受光單元200和處理單元300，所述投光單元100和所述受光單元分別與所述處理單元300連接。

所述處理單元300可控制投光單元100發(fā)出光束，并使光束以一定的掃描方向掃描預設空間范圍。由于預設空間范圍內的物體在接收到激光雷達裝置中投光單元100發(fā)出的出射光束后，會對出射光束進行反射，因而，受光單元200可接收預設空間范圍內的物體返回的反射光束，并通過處理單元300對反射光束進行數(shù)據(jù)處理和分析。

其中，所述處理單元300可以為多種類型的計算機處理設備，如筆記本電腦等，此處不做具體限制。

具體來說，所述投光單元100中包括激光器101、反射鏡102、透鏡103以及控制電路104，所述控制電路104分別與激光器101和反射鏡102連接，并與處理單元300連接，用于為激光器101提供穩(wěn)定的電壓、電流和溫度控制。

激光器101作為整個激光雷達裝置中的光源，可在控制電路104的控制下，持續(xù)向外發(fā)射一定波長的光束，具體的，激光器101發(fā)出的光束首先入射到反射鏡102上，然后經(jīng)反射鏡102反射以及透鏡103擴束后，出射到預設空間范圍中。

本發(fā)明實施例中，所述激光器101可由本領域技術人員可以根據(jù)實際需要的激光器類型、激光波段、功率等參數(shù)選擇激光器的具體型號，此處不做限制。

相應地，如圖1所述，反射鏡102設置在與激光器101發(fā)射的光束的中心軸線上，反射鏡102所在的平面與激光器101發(fā)射出的光束的方向存在著一定的夾角，以使入射到其上的光束反射至另一方向；透鏡103設置在經(jīng)反射鏡反射后的光束的中心軸線上，用于對反射鏡反射后的光束進行擴束，以擴大激光雷達裝置的出射光束的覆蓋范圍。

本發(fā)明實施例中，反射鏡102還可在控制電路104的控制下，繞第一軸向或與第一軸向垂直的第二軸向轉動，因而，激光器發(fā)出的光束經(jīng)反射鏡反射后形成的出射光束的出射方向可在掃描平面內按照與反射鏡轉動的相應速率變化；其中，所述掃描平面包括第一平面和第二平面，且，第一平面與第一軸向垂直，第二平面與第一平面垂直，且與第二軸向垂直。

也就是說，在激光器101持續(xù)向外發(fā)射光束的過程中，若反射鏡102以一定的速率繞第一軸向轉動，則反射鏡反射后的光束的方向也隨著反射鏡的轉動，在第一平面內按照相應速率實時改變，進而，反射后的光束可通過透鏡103擴大掃描角度后，可使激光雷達裝置的出射光束在第一平面內對預設空間范圍進行掃描；同理，若反射鏡以一定的速率繞第二軸向轉動，則反射鏡反射后的光束將隨著反射鏡的轉動，可在第二平面內實時改變方向，可使激光雷達裝置的出射光束在第二平面內對預設空間范圍內進行掃描。

本發(fā)明實施例中，反射鏡可以為多種類型的反射鏡，如微機電系統(tǒng)(micro-electro-mechanicalsystem，mems)反射鏡或鍍膜反射鏡，本領域技術人員也可以根據(jù)實際需要選擇合適大小、類型的反射鏡，只需反射鏡在與激光器的激光波段下具有相匹配的反射率即可，本發(fā)明對此不做限制。

需要說明的是，由于透鏡103可對反射鏡反射后光束進行擴束，以使激光雷達裝置的出射光束在與掃描平面垂直的方向上具有一定的掃描角度。因此，為保證較好的擴束效果，透鏡103也可設置為繞與反射鏡102同樣的轉軸轉動，以使反射后的光束能在透鏡的中心軸線附近出射。

所述受光單元200包括透鏡201、光檢測器202和距離測量電路203，距離測量電路203與處理單元300連接。其中，所述光檢測器202用于接收預設空間范圍內的物體在接收到激光器101發(fā)出的光束后反射回來的光束，其可為與激光器101發(fā)射的激光的波段相匹配的多種類型的光探測器，此處不做限制。

所述距離測量電路用于將光檢測器接收到的反射光束的光信號轉化為電信號，以使與之連接的處理單元300可對電信號進行處理和分析計算?；谏厦婷枋龅募す饫走_裝置的具體結構，圖2為本發(fā)明實施例提供的一種基于激光雷達的定位方法所對應的流程示意圖，如圖2所示，該方法包括如下步驟201至203：

步驟201：所述激光雷達裝置控制所述激光器發(fā)出的光束經(jīng)所述反射鏡反射后向預設空間范圍發(fā)出出射光束，并接收所述預設空間范圍內的n個位置點分別接收到所述出射光束后返回的反射光束；所述出射光束的掃描平面包括第一平面，以及與所述第一平面垂直的第二平面；n為大于等于3正整數(shù)；

步驟202：所述激光雷達裝置根據(jù)所述n個位置點中的至少三個位置點分別對應的出射光束的發(fā)射時間與所述反射光束的接收時間的時間間隔，確定所述至少三個位置點中的每個位置點與所述激光雷達裝置的距離；

步驟203：所述激光雷達裝置根據(jù)所述至少三個位置點中的每個位置點與所述激光雷達裝置的距離，以及所述至少三個位置點的位置坐標，確定所述激光雷達裝置的位置坐標。

本發(fā)明實施例中，激光雷達裝置可在激光器發(fā)出光束后，控制經(jīng)反射鏡反射后的出射光束在預設空間范圍內掃描，由于，掃描平面包括相互垂直的第一平面和第二平面，因而，激光雷達裝置通過向預設空間范圍內的多個位置點發(fā)射和接收光束，可獲取各個位置點在三個空間維度上的距離和位置坐標，根據(jù)獲取到的多個位置點中至少三個位置點的距離和位置坐標，確定出激光雷達裝置的三維位置坐標，有效提高定位的精度。

需要說明的是，上述的基于激光雷達進行定位方法流程，具體適用于室內定位的場景中，且，主要用于對激光雷達裝置自身的位置進行定位。其中，所述預設空間范圍具體可指室內的某一空間范圍，如某一建筑物的內部區(qū)域，其具體的位置和大小均可由本領域技術人員根據(jù)實際需要自行設置，此處不做限制。

由于預設空間范圍為室內的某一空間范圍，因而，預設空間范圍內的各種類型的物體，如墻面、人、家具等，均可接收激光雷達裝置發(fā)出的出射光束，并以一定的反射率對光束進行反射。因而，根據(jù)激光雷達裝置的發(fā)射出出射光束，以及接收到的預設空間范圍內的物體返回的反射光束之間的關系，可確定出激光雷達裝置的具體位置。

上述方法流程的具體應用場景中，可將所述激光雷達裝置放置在頭戴設備或者其他需要三維定位的設備中，當人體攜帶上述設備在預設空間范圍內移動時，可通過對激光雷達裝置的定位間接地實現(xiàn)對人體所在位置的實時定位。

具體來說，在步驟201中，所述激光雷達裝置控制所述激光器發(fā)出的光束經(jīng)所述反射鏡反射后向預設空間范圍發(fā)出出射光束。由于反射鏡可按照一定速率繞第一軸向，或與所述第一軸向垂直的第二軸向轉動，因而，所述出射光束的出射方向可在掃描平面內按照與反射鏡轉動的相應速率變化。也就是說，所述激光雷達裝置的出射光束可在第一平面，以及與第一平面垂直的第二平面內對預設空間范圍進行掃描。其中，所述第一軸向與所述第一平面垂直，所述第二軸向與所述第一軸向垂直，且與所述第二平面垂直。

具體包括：激光雷達裝置可控制反射鏡繞第一軸向轉動，以使所述激光器發(fā)出的光束經(jīng)過繞所述第一軸向轉動的反射鏡反射后，在所述第一平面內掃描預設空間范圍；

隨后，激光雷達裝置控制反射鏡繞第二軸向轉動，以使所述激光器發(fā)出的光束經(jīng)過繞第二軸向轉動的反射鏡反射后，在所述第二平面內掃描預設空間范圍；

由于經(jīng)過圖1中的透鏡103進行擴束后，激光雷達裝置在垂直于掃描平面的方向上具有一定的發(fā)散角度，因而，光束在第一平面和第二平面內掃描預設空間范圍后，將以扇形截面掃描出兩個邊線為弧形的空間范圍。進而，激光雷達裝置可將掃描得到的兩個弧形的空間范圍組合起來，得到一個椎體的三維空間。其中，所述椎體的三維空間中包括掃描到的預設空間范圍內的多個位置點。

需要說明的是，所述激光雷達裝置也可按照先控制反射鏡繞第一軸向轉動，再控制反射鏡繞第二軸向轉動的順序掃描預設空間范圍，本發(fā)明對掃描的先后次序不做具體限制。

本發(fā)明實施例中，第一平面可為水平平面，第二平面可為豎直平面，相應地，第一軸向可為豎直方向，第二軸向可為水平方向；或者，第一平面可為豎直平面，第二平面可為水平平面，相應地，第一軸向可為水平方向，第二軸向可為豎直方向；又或者，第一平面和第二平面可為本領域技術人員根據(jù)實際需要設置的滿足相互垂直關系的兩個平面，第一軸向和第二軸向可為滿足相應垂直關系的兩個軸向，此處不做具體限制。

由于預設空間范圍中可包括多個位置點，當出射光束在第一平面或第二平面內掃描時，每個位置點均可接收到與該位置點對應的掃描方向上的出射光束，進而可對接收到出射光束進行反射。

若激光雷達裝置接收到多個位置點中的n個位置點在分別接收到所述出射光束后返回的反射光束，其中，n為大于等于3正整數(shù)，則在步驟202中，激光雷達裝置可從接收到反射光束的n個位置點中選取至少三個位置點，并根據(jù)所述至少三個位置點分別對應的出射光束的發(fā)射時間與所述反射光束的接收時間的時間間隔以及光速，計算出所述至少三個位置點中的每個位置點與所述激光雷達裝置的距離。

具體的，以所述至少三個位置點中的第一位置點為例，第一位置點與激光雷達裝置的距離為：

其中，d1為第一位置點與激光雷達裝置的距離，t為第一位置點對應的出射光束的發(fā)射時間與所述反射光束的接收時間的時間間隔，c為光速，即3×10⁸m/s。

進一步地，在步驟203中，激光雷達裝置可根據(jù)確定出的所述至少三個位置點中的每個位置點與激光雷達裝置的距離、預設空間范圍的點云圖中包含的所述至少三個位置點中的每個位置點的位置坐標，以及所述至少三個位置點分別對應的出射光束的方向，進行三角函數(shù)與立體幾何計算，確定出所述激光雷達裝置的三維的位置坐標。

由于此處可采用現(xiàn)有技術已有的三角定位計算方法，計算激光雷達裝置的三維的位置坐標，因此，本發(fā)明對此計算過程不做贅述。

本發(fā)明實施例中，所述激光雷達裝置可在通過執(zhí)行上述方法流程對激光雷達裝置的位置進行定位之前，可將激光雷達裝置放在預設位置處，以所述預設位置為原點建立三維空間坐標系，并通過執(zhí)行圖3中的如下步驟301至步驟303，確定出預設空間范圍內的每個位置點的位置坐標，即預設空間范圍內的點云圖。

步驟301：所述激光雷達裝置在預設位置處向所述預設空間范圍發(fā)出出射光束，并通過轉動所述反射鏡，使所述出射光束在所述掃描平面內進行360度掃描；所述預設空間范圍包括m個位置點，m為大于等于n的正整數(shù)；

步驟302：所述激光雷達裝置接收所述m個位置點中的每個位置點接收到所述出射光束后反射回的反射光束，并根據(jù)所述m個位置點分別對應的出射光束的發(fā)射時間與所述反射光束的接收時間的時間間隔，得到所述m個位置點與所述預設位置之間的距離；

步驟303：所述激光雷達裝置根據(jù)所述m個位置點中的每個位置點與所述預設位置之間的距離，以及所述m個位置點分別對應的出射光束的掃描方向，得到所述m個位置點在以所述預設位置為原點的預設坐標系中的位置坐標。

基于相同的技術構思，本發(fā)明實施例還提供一種激光雷達裝置，所述激光雷達裝置中包括激光器和反射鏡，所述裝置可執(zhí)行上述方法實施例，對自身的位置坐標進行定位。

如圖4所示，所述裝置400包括：

發(fā)射模塊401，用于控制所述激光器發(fā)出的光束經(jīng)所述反射鏡反射后向預設空間范圍發(fā)出出射光束；所述出射光束的掃描平面包括第一平面，以及與所述第一平面垂直的第二平面；

接收模塊402，用于接收所述預設空間范圍內的n個位置點分別接收到所述出射光束后返回的反射光束；n為大于等于3正整數(shù)；

處理模塊403，用于根據(jù)所述n個位置點中的至少三個位置點分別對應的出射光束的發(fā)射時間與所述反射光束的接收時間的時間間隔，確定所述至少三個位置點中的每個位置點與所述激光雷達裝置的距離；以及，根據(jù)所述至少三個位置點中的每個位置點與所述激光雷達裝置的距離，以及所述至少三個位置點的位置坐標，確定所述激光雷達裝置的位置坐標。

可選地，所述發(fā)射模塊401具體用于：

控制所述反射鏡繞第一軸向轉動，以使所述激光器發(fā)出的光束經(jīng)過繞所述第一軸向轉動的反射鏡反射后，在所述第一平面內掃描所述預設空間范圍；所述第一軸向與所述第一平面垂直；以及，

控制所述反射鏡繞第二軸向轉動，以使所述激光器發(fā)出的光束經(jīng)過繞所述第二軸向轉動的反射鏡反射后，在所述第二平面內掃描所述預設空間范圍；所述第二軸向與所述第一軸向垂直，且與所述第二平面垂直。

可選地，所述發(fā)射模塊401還用于：

在預設位置發(fā)出出射光束；

所述接收模塊402還用于：

接收m個位置點中的每個位置點接收到所述出射光束后反射回的反射光束；m為正整數(shù)；

所述處理模塊403還用于：

根據(jù)所述m個位置點中的每個位置點對應的出射光束的發(fā)射時間與所述反射光束的接收時間的時間間隔，得到所述m個位置點中的每個位置點與所述預設位置之間的距離；以及，根據(jù)所述m個位置點中的每個位置點與所述預設位置之間的距離，以及所述m個位置點分別對應的出射光束的掃描方向，得到所述m個位置點在以所述預設位置為原點的預設坐標系中的位置坐標。

可選地，所述第一平面為水平平面，所述第二平面為豎直平面；或者，所述第一平面為豎直平面，所述第二平面為水平平面。

可選地，所述反射鏡為微機電系統(tǒng)mems反射鏡。

由上述內容可以看出：

本發(fā)明實施例中基于激光雷達的定位方法，應用于激光雷達裝置，所述激光雷達裝置中包括激光器和反射鏡。激光雷達裝置通過控制激光器發(fā)出的光束經(jīng)反射鏡反射后向預設空間范圍發(fā)出出射光束，并接收預設空間范圍內的n個位置點分別接收到出射光束后返回的反射光束；根據(jù)n個位置點中的至少三個位置點分別對應的出射光束的發(fā)射時間與反射光束的接收時間的時間間隔，確定所述至少三個位置點中的每個位置點與所述激光雷達裝置的距離；進而，結合所述至少三個位置點的位置坐標，確定出激光雷達裝置的位置坐標。本發(fā)明實施例中，激光雷達裝置可在激光器發(fā)出光束后，控制經(jīng)反射鏡反射后的出射光束在預設空間范圍內掃描，由于，掃描平面包括相互垂直的第一平面和第二平面，因而，激光雷達裝置通過向預設空間范圍內的多個位置點發(fā)射和接收光束，可獲取各個位置點在三個空間維度上的距離和位置坐標，根據(jù)獲取到的多個位置點中至少三個位置點的距離和位置坐標，確定出激光雷達裝置的三維位置坐標，有效提高定位的精度。

本領域內的技術人員應明白，本發(fā)明的實施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計算機程序產品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個或兩個以上其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用存儲介質(包括但不限于磁盤存儲器、cd-rom、光學存儲器等)上實施的計算機程序產品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實施例的方法、設備(系統(tǒng))、和計算機程序產品的流程圖和/或方框圖來描述的。應理解可由計算機程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結合?？商峁┻@些計算機程序指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設備的處理器以產生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設備的處理器執(zhí)行的指令產生用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或兩個以上流程和/或方框圖一個方框或兩個以上方框中指定的功能的裝置。

這些計算機程序指令也可存儲在能引導計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現(xiàn)在流程圖一個流程或兩個以上流程和/或方框圖一個方框或兩個以上方框中指定的功能。

這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設備上，使得在計算機或其他可編程設備上執(zhí)行一系列操作步驟以產生計算機實現(xiàn)的處理，從而在計算機或其他可編程設備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或兩個以上流程和/或方框圖一個方框或兩個以上方框中指定的功能的步驟。

盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施例，但本領域內的技術人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對這些實施例作出另外的變更和修改。所以，所附權利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。

顯然，本領域的技術人員可以對本發(fā)明進行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權利要求及其等同技術的范圍之內，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內。