本發(fā)明涉及鐵路接觸網(wǎng)檢測領(lǐng)域，具體地，涉及一種基于雙目立體視覺的接觸網(wǎng)及支柱幾何參數(shù)檢測測量系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前國內(nèi)的鐵路接觸網(wǎng)主要是架空式彈性接觸網(wǎng)結(jié)構(gòu)，沿鐵路線路架設(shè)。安裝在列車車頂?shù)氖茈姽ㄟ^與接觸網(wǎng)之間的滑動摩擦接觸而獲取電能。由于刮風(fēng)、下雨等惡劣氣象條件，以及工程安裝施工不當(dāng)，經(jīng)常遇到接觸網(wǎng)的腕臂、定位器等發(fā)生角度傾斜甚至形變，當(dāng)列車高速通過時，造成接觸線導(dǎo)高、拉出值等幾何參數(shù)超過規(guī)定的安全閾值，從而增加接觸網(wǎng)供電系統(tǒng)發(fā)生故障的風(fēng)險(xiǎn)。為了保障接觸網(wǎng)的安全可靠，保證列車的安全運(yùn)營，必須對接觸網(wǎng)進(jìn)行一系列的安全檢測工作，以便及時發(fā)現(xiàn)安全隱患，并指導(dǎo)接觸網(wǎng)檢測維修，不斷改進(jìn)和提高接觸網(wǎng)設(shè)備的質(zhì)量，從而確保鐵路運(yùn)輸?shù)恼＿\(yùn)行。在接觸網(wǎng)的日常檢測過程中，接觸線導(dǎo)高、拉出值、定位器坡度、腕臂傾角等幾何參數(shù)的檢測與測量顯得日益重要。現(xiàn)有的方法分為基于人工的接觸式測量方法和基于光電傳感器的非接觸式測量方法?；谌斯さ慕佑|式測量方法，檢測精度高，但工作量巨大，效率低下，無法實(shí)現(xiàn)快速、實(shí)時、準(zhǔn)確的接觸線幾何參數(shù)檢測、測量、計(jì)算的目的。基于光電傳感器的非接觸式測量方法主要分為基于單目視覺的測量方法和基于雙目視覺的測量方法?，F(xiàn)有技術(shù)中的基于單目視覺的方法由于相機(jī)成像平面跟被拍攝目標(biāo)存在固定的傾角，造成圖像的扭曲變形，使得檢測測量結(jié)果存在先天的誤差。

綜上所述，本申請發(fā)明人在實(shí)現(xiàn)本申請發(fā)明技術(shù)方案的過程中，發(fā)現(xiàn)上述技術(shù)至少存在如下技術(shù)問題：

在現(xiàn)有技術(shù)中，現(xiàn)有的基于單目視覺的檢測方法，由于相機(jī)成像平面跟被拍攝目標(biāo)存在固定的傾角，造成圖像的扭曲變形，使得檢測測量結(jié)果存在先天的誤差的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種基于雙目立體視覺的接觸網(wǎng)及支柱幾何參數(shù)檢測測量系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有的基于單目視覺的檢測方法存在先天的誤差的技術(shù)問題，實(shí)現(xiàn)了測量系統(tǒng)設(shè)計(jì)合理，幾何參數(shù)檢測測量結(jié)果準(zhǔn)確的技術(shù)效果。

其中，本申請中的系統(tǒng)采用了基于雙目立體視覺的方法，對同一個目標(biāo)同時在兩個不同角度進(jìn)行圖像采集，并結(jié)合相應(yīng)的標(biāo)定方法，建立世界坐標(biāo)系跟圖像坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系，從而實(shí)現(xiàn)接觸線幾何參數(shù)的精確檢測測量。

為解決上述技術(shù)問題，本申請?zhí)峁┝嘶陔p目立體視覺的接觸網(wǎng)及支柱幾何參數(shù)檢測測量系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

采集單元1、采集單元2、信號觸發(fā)單元、工控機(jī)；其中，信號觸發(fā)單元接收來自工控機(jī)的控制指令，對采集單元1和2的圖像采集操作進(jìn)行控制；采集單元1和2將采集的接觸網(wǎng)相關(guān)圖像傳輸至工控機(jī)中；工控機(jī)基于采集的圖像對接觸網(wǎng)關(guān)鍵零部件進(jìn)行定位與檢測，并結(jié)合預(yù)設(shè)的圖像坐標(biāo)與世界坐標(biāo)之間的映射關(guān)系，對兩個采集單元采集的圖像畫面進(jìn)行雙目立體重建，基于建立的雙目立體信息，計(jì)算出接觸網(wǎng)的幾何參數(shù)。

進(jìn)一步的，采集單元1與采集單元2左右對稱分布于列車車頂兩側(cè)。目的是利用兩個左右分布的相機(jī)對真實(shí)世界中的同一個目標(biāo)進(jìn)行拍攝，從該目標(biāo)在左右兩個圖像中的像素坐標(biāo)反推計(jì)算出目標(biāo)在世界坐標(biāo)系中的真實(shí)坐標(biāo)；安裝示意圖見圖3，計(jì)算原理參考圖4。

進(jìn)一步的，采集單元1和采集單元2分別與列車頂面形成第一夾角和第二夾角，第一夾角和第二夾角均大于等于30度且小于等于60度。不同型號的列車，傾角不一樣，通常是30—60度的范圍內(nèi)固定基本都能滿足要求，左右兩個相機(jī)距離列車車頂?shù)膴A角可以相同，可以不同；這樣設(shè)計(jì)以便兩個相機(jī)都能覆蓋整個接觸線移動的范圍。

進(jìn)一步的，工控機(jī)基于深度學(xué)習(xí)方法對接觸網(wǎng)關(guān)鍵零部件進(jìn)行定位，基于定位信息，在接觸網(wǎng)關(guān)鍵零部件的局部區(qū)域內(nèi)進(jìn)行關(guān)鍵特征點(diǎn)檢測。

進(jìn)一步的，在檢測到關(guān)鍵特征點(diǎn)，并提取關(guān)鍵特征點(diǎn)周圍的特征描述子之后，對采集單元1和采集單元2采集到的兩個圖像中的特征描述子進(jìn)行特征匹配；利用來自采集單元1和采集單元2的匹配的關(guān)鍵特征點(diǎn)，采用雙目三角交匯法進(jìn)行雙目立體重建。

進(jìn)一步的，利用來自采集單元1和采集單元2的匹配的關(guān)鍵特征點(diǎn)，采用雙目三角交匯法進(jìn)行雙目立體重建，具體為：利用匹配的同一個特征點(diǎn)在采集單元1和采集單元2的像素坐標(biāo)，計(jì)算該特征點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的真實(shí)位置坐標(biāo)。

進(jìn)一步的，所述工控機(jī)具體用于：

首先，對來自兩個采集單元的圖像信息分別進(jìn)行分析處理，利用深度學(xué)習(xí)方法進(jìn)行接觸網(wǎng)關(guān)鍵零部件的檢測定位；

然后，在接觸網(wǎng)關(guān)鍵零部件的局部區(qū)域內(nèi)進(jìn)行關(guān)鍵特征點(diǎn)檢測；

然后，提取關(guān)鍵特征點(diǎn)周圍的特征描述子；

然后，利用來自兩個采集單元匹配的關(guān)鍵特征點(diǎn)，采用雙目三角交匯法進(jìn)行雙目立體重建；

然后，計(jì)算世界坐標(biāo)系內(nèi)接觸線的幾何參數(shù)，包括：導(dǎo)高、拉出值、定位器坡度以及平腕臂和斜腕臂的夾角、接觸線水平間距、接觸線垂直間距、支撐桿傾角等各種接觸線及其基礎(chǔ)設(shè)施的幾何參數(shù)。

進(jìn)一步的，提取關(guān)鍵特征點(diǎn)周圍的特征描述子，具體包括：

首先，進(jìn)行關(guān)鍵特征點(diǎn)的局部特征描述：定義一個經(jīng)過高斯核做過平滑處理的圖像塊p的二進(jìn)制比較準(zhǔn)則為：

其中，p(x)為圖像塊p在像素點(diǎn)(x,y)處的灰度值，p(y)為圖像中像素點(diǎn)y處的像素值，τ(p：x，y)為圖像塊p當(dāng)中的像素點(diǎn)x,y兩處的像素值比較的結(jié)果；選擇n個(x,y)像素對，則能夠得到BRIEF的n位二進(jìn)制比特串；一個BRIEF特征點(diǎn)定義為一個包含n次二進(jìn)制比較的向量：

其中，n為經(jīng)驗(yàn)值，1≤i≤n，i表示二進(jìn)制比特串的第i位；

然后，進(jìn)行特征向量匹配：假設(shè)V_p是第一幀當(dāng)中某個特征點(diǎn)p的特征向量，V_q是第二幀當(dāng)中某個特征點(diǎn)q的特征向量，D(V_p，V_q)表示第一幀的特征點(diǎn)p跟第二幀的特征點(diǎn)q之間的歐式距離，即：

其中，N代表特征向量p,q的維數(shù)；若兩個向量之間的距離D(V_p，V_q)小于閾值T，則兩個特征點(diǎn)匹配。

進(jìn)一步的，采集單元1、采集單元2均包括：相機(jī)和補(bǔ)光燈模塊。

進(jìn)一步的，世界坐標(biāo)系當(dāng)中的接觸線上任意點(diǎn)C距離坐標(biāo)原點(diǎn)0的位置坐標(biāo)為：

其中，兩個采集單元中相機(jī)焦平面中心A和B距離坐標(biāo)原點(diǎn)O的水平距離OA＝L1，OB＝L2，兩個采集單元相機(jī)的焦距分別為f1和f2，相機(jī)成像中心位置分別為z1和z2，相機(jī)的像素尺寸為p，兩個相機(jī)的傾斜角分別為t1和t2，C點(diǎn)在相機(jī)圖像中的坐標(biāo)位置分別為x1和x2。

本申請?zhí)峁┑囊粋€或多個技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn)：

實(shí)現(xiàn)了測量系統(tǒng)設(shè)計(jì)合理，幾何參數(shù)檢測測量結(jié)果準(zhǔn)確的技術(shù)效果。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明實(shí)施例的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，并不構(gòu)成對本發(fā)明實(shí)施例的限定；

圖1是本申請中基于雙目立體視覺的接觸網(wǎng)及支柱幾何參數(shù)檢測測量系統(tǒng)的組成示意圖；

圖2是本申請中接觸網(wǎng)幾何參數(shù)檢測測量系統(tǒng)的測量流程示意圖；

圖3是本申請中采集單元的安裝示意圖；

圖4是本申請中雙目三角交匯法進(jìn)行三維立體重建的原理示意圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明提供了一種基于雙目立體視覺的接觸網(wǎng)及支柱幾何參數(shù)檢測測量系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有的基于單目視覺的檢測方法存在先天的誤差的技術(shù)問題，實(shí)現(xiàn)了測量系統(tǒng)設(shè)計(jì)合理，幾何參數(shù)檢測測量結(jié)果準(zhǔn)確的技術(shù)效果。

為了能夠更清楚地理解本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)描述。需要說明的是，在相互不沖突的情況下，本申請的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明，但是，本發(fā)明還可以采用其他不同于在此描述范圍內(nèi)的其他方式來實(shí)施，因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不受下面公開的具體實(shí)施例的限制。

請參考圖1，本申請?zhí)峁┝艘环N基于雙目立體視覺的接觸線幾何參數(shù)檢測測量系統(tǒng)，具體來說，本發(fā)明采用兩個采集單元左右對稱分布于列車車頂兩側(cè)，并呈某個固定的傾斜角度對接觸網(wǎng)、受電弓相關(guān)區(qū)域進(jìn)行拍攝。每個采集單元包含一個相機(jī)和一個補(bǔ)光燈模塊。相機(jī)的采集抓拍需要信號觸發(fā)單元的同步觸發(fā)信號來控制。信號觸發(fā)單元接收來自工控機(jī)的信號指令開啟或停止工作。工控機(jī)接收兩個采集單元采集抓拍到的圖像信息，利用深度學(xué)習(xí)方法進(jìn)行接觸線、定位器、定位管、平腕臂、斜腕臂等接觸網(wǎng)關(guān)鍵零部件的檢測定位。結(jié)合事先標(biāo)定好的圖像坐標(biāo)跟世界坐標(biāo)之間的映射關(guān)系，采用雙目三角交匯法對兩個相機(jī)拍攝到的圖像畫面進(jìn)行雙目立體重建。并在此基礎(chǔ)上計(jì)算接觸線導(dǎo)高、拉出值、定位器坡度、腕臂傾角(以及平腕臂和斜腕臂的夾角、接觸線水平間距、接觸線垂直間距、支撐桿傾角等各種接觸線及其基礎(chǔ)設(shè)施的幾何參數(shù))等幾何參數(shù)。同時，結(jié)合GPS位置信息系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)列車運(yùn)行過程中全線路接觸網(wǎng)幾何參數(shù)動態(tài)測量計(jì)算的目的。

本發(fā)明涉及的接觸線幾何參數(shù)測量的處理流程如圖2所示，

(1)系統(tǒng)上電啟動，工控機(jī)給信號觸發(fā)單元發(fā)送啟動指令；

(2)信號觸發(fā)單元按照嚴(yán)格的時鐘頻率發(fā)送同步觸發(fā)抓拍信號給左右兩個采集單元；

(3)兩個采集單元同時接收到觸發(fā)抓拍信號，開始圖像同步采集抓拍；

(4)工控機(jī)分別對來自兩個采集單元的圖像信息進(jìn)行分析處理，利用深度學(xué)習(xí)方法進(jìn)行接觸網(wǎng)關(guān)鍵零部件的檢測定位。如：受電弓、平腕臂、斜腕臂、定位管、接觸線等；

(5)在接觸網(wǎng)關(guān)鍵零部件的局部區(qū)域內(nèi)進(jìn)行關(guān)鍵特征點(diǎn)檢測；這里的關(guān)鍵特征點(diǎn)檢測方法有：Moravec,Harris,FAST,Shi-Tomasi,FAST等；即：在受電弓、平腕臂、斜腕臂、定位管、定位器等局部圖像區(qū)域內(nèi)進(jìn)行Moravec,Harris,FAST,Shi-Tomasi,FAST等關(guān)鍵特征點(diǎn)的檢測。

(6)提取關(guān)鍵特征點(diǎn)周圍的特征描述子；在檢測到關(guān)鍵特征點(diǎn)之后，需要用一些數(shù)學(xué)上的特征對其進(jìn)行描述，通常稱之為特征描述子；常用的特征描述子有SIFT,SURF，F(xiàn)AST,BRISK,ORB,BRIEF等；在檢測到左右兩個相機(jī)的關(guān)鍵特征點(diǎn)，并提取關(guān)鍵特征點(diǎn)周圍的特征描述子之后，需要對左右兩個圖像中的特征描述子進(jìn)行特征匹配，從而實(shí)現(xiàn)關(guān)鍵特征點(diǎn)匹配的目的。

(7)利用上一步來自左右兩個相機(jī)的匹配的關(guān)鍵特征點(diǎn)，采用雙目三角交匯法進(jìn)行雙目重建。即：利用匹配的同一個特征點(diǎn)在左右兩個相機(jī)的像素坐標(biāo)，計(jì)算該點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的真實(shí)位置坐標(biāo)；

(8)計(jì)算世界坐標(biāo)系下接觸線的真實(shí)導(dǎo)高、拉出值，定位器坡度等幾何參數(shù)。

本發(fā)明提出的兩個相機(jī)和兩個光源對稱分布安裝在列車車頂左右兩側(cè)，如圖3所示。

本發(fā)明涉及到的基于雙目立體視覺的接觸線幾何參數(shù)檢測測量系統(tǒng)的具體實(shí)施步驟如下：

(1)系統(tǒng)上電啟動，工控機(jī)給信號觸發(fā)單元發(fā)送啟動指令；

(2)信號觸發(fā)單元按照嚴(yán)格的時鐘頻率發(fā)送同步觸發(fā)抓拍信號給左右兩個采集單元；這里的信號觸發(fā)單元可以是DSP,FPGA，SAT32等嵌入式設(shè)備，也可以是工控機(jī)，光電編碼器等設(shè)備；

(3)兩個采集單元同時接收到觸發(fā)抓拍信號，開始圖像同步采集抓拍；

(4)工控機(jī)分別對來自兩個采集單元的圖像信息進(jìn)行分析處理，利用深度學(xué)習(xí)方法進(jìn)行接觸網(wǎng)關(guān)鍵零部件的檢測定位。如：受電弓、平腕臂、斜腕臂、定位管、接觸線等；深度學(xué)習(xí)常用的模型有自動編碼器、稀疏自動編碼器、降噪自動編碼器、受限玻爾茲曼機(jī)、卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等。本發(fā)明不限定深度學(xué)習(xí)所采用的具體模型。這里以受限玻爾茲曼機(jī)(RBM，Restricted Boltzmann Machines)為例，說明深度學(xué)習(xí)的建模過程：

假設(shè)一個RBM包含n個可視單元和m個隱藏單元，用向量v和h分別表示可視單元和隱藏單元的狀態(tài)，其中，v_i表示第i個可視單元的狀態(tài)，h_j表示第j個隱藏單元的狀態(tài)。那么，對于一組給定的狀態(tài)v,h，RBM的聯(lián)合概率分布能量函數(shù)可以表示為：

這里，w_ij表示可視單元i與隱藏單元j之間的連接強(qiáng)度，b_i表示可視單元i的偏置，c_i表示隱藏單元j的偏置。RBM學(xué)習(xí)的目的就是為了得到這些參數(shù)。給定一組訓(xùn)練樣本v，由于隱單元的條件概率值僅僅取決于顯單元的分布，則隱單元的條件概率為：

同理，顯單元的條件概率：

(5)在接觸網(wǎng)關(guān)鍵零部件的局部區(qū)域內(nèi)進(jìn)行關(guān)鍵特征點(diǎn)檢測；

常用的關(guān)鍵特征點(diǎn)檢測方法有：Moravec,Harris,FAST,Shi-Tomasi,FAST等；本發(fā)明不限定所采用的關(guān)鍵特征點(diǎn)檢測算法。這里以FAST算法為例，說明關(guān)鍵特征點(diǎn)的檢測過程：FAST(Features from Accelerated Segment Test)特征點(diǎn)檢測屬于快速的特征點(diǎn)檢測方法，只要利用周圍像素比較的信息就可以得到特征點(diǎn)，簡單、有效。其定義基于特征點(diǎn)周圍的圖像灰度值，檢測候選特征點(diǎn)周圍一圈的像素值，如果候選點(diǎn)周圍領(lǐng)域內(nèi)有足夠多的像素點(diǎn)與該候選點(diǎn)的灰度值差別較大，認(rèn)為該候選點(diǎn)屬于特征點(diǎn)；

其中，I(x)為圓周上任意一點(diǎn)的灰度，I(p)為圓心的灰度，ε_d為像素灰度值差的閾值，如果N大于給定的閾值(例如，整個圓周上像素點(diǎn)總數(shù)的0.75)，則認(rèn)為p是一個特征點(diǎn)。

(6)提取關(guān)鍵特征點(diǎn)周圍的特征描述子；

在檢測到關(guān)鍵特征點(diǎn)之后，需要用一些數(shù)學(xué)上的特征對其進(jìn)行描述，通常稱之為特征描述子；常用的特征描述子有SIFT,SURF，F(xiàn)AST,BRISK,ORB,BRIEF等；在檢測到左右兩個相機(jī)的關(guān)鍵特征點(diǎn)，并提取關(guān)鍵特征點(diǎn)周圍的特征描述子之后，需要對左右兩個圖像中的特征描述子進(jìn)行特征匹配，從而實(shí)現(xiàn)關(guān)鍵特征點(diǎn)匹配的目的。顯然，這里涉及兩個步驟：

(a)關(guān)鍵特征點(diǎn)的局部特征描述；

本發(fā)明采用BRIEF特征進(jìn)行局部特征的描述，其原理如下：

在特征點(diǎn)附近隨機(jī)選取若干個點(diǎn)對組成圖像塊，把這些圖像塊的灰度值二值化后組成一個二進(jìn)制串，并將這個二進(jìn)制串作為該特征點(diǎn)的特征描述子。BRIEF描述子的每一位都是由隨機(jī)選取的兩個二進(jìn)制點(diǎn)比較得到的，定義一個經(jīng)過高斯核做過平滑處理的圖像塊p的二進(jìn)制比較準(zhǔn)則為：

這里，p(x)為圖像塊p在像素點(diǎn)(x,y)處的灰度值。選擇n個(x,y)像素對，就可以得到BRIEF的n位二進(jìn)制比特串。一個BRIEF特征點(diǎn)可以定義為一個包含n次二進(jìn)制比較的向量

這里的n是一個經(jīng)驗(yàn)值，可以為128,256或512等；

(b)特征向量匹配；

假設(shè)V_p是第一幀當(dāng)中某個特征點(diǎn)p的特征向量，V_q是第二幀當(dāng)中某個特征點(diǎn)q的特征向量，D(V_p，V_q)表示第一幀的特征點(diǎn)p跟第二幀的特征點(diǎn)q之間的歐式距離，即：

這里的N代表特征向量p,q的維數(shù)；

如果兩個向量之間的距離D(V_p，V_q)小于某個閾值T(根據(jù)實(shí)驗(yàn)測試得到)，則認(rèn)為這兩個特征點(diǎn)可以匹配；

(7)利用上一步來自左右兩個相機(jī)的匹配的關(guān)鍵特征點(diǎn)，采用雙目三角交匯法進(jìn)行雙目立體重建。即：利用匹配的同一個特征點(diǎn)在左右兩個相機(jī)的像素坐標(biāo)，計(jì)算該點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的真實(shí)位置坐標(biāo)；

雙目三角交匯法的原理如圖4所示，接觸線上任意點(diǎn)C跟左右兩個相機(jī)焦平面中心點(diǎn)A,B組成了一個三角形。通過測量標(biāo)定可以獲得相機(jī)焦平面中心A,B距離坐標(biāo)原點(diǎn)O的水平距離OA＝L1,OB＝L2,左右兩個相機(jī)的焦距分別為f1和f2,相機(jī)成像中心位置分別為z1和z2,相機(jī)的像素尺寸為p,兩個相機(jī)的傾斜角分別為t1和t2，C點(diǎn)在相機(jī)圖像中的坐標(biāo)位置分別為x1和x2，根據(jù)小孔成像原理可以計(jì)算出C點(diǎn)距離坐標(biāo)原點(diǎn)0的位置坐標(biāo)：

(8)計(jì)算世界坐標(biāo)系(ABC平面)內(nèi)接觸線的真實(shí)導(dǎo)高、拉出值，定位器坡度等幾何參數(shù)；

假設(shè)，受電弓跟接觸線接觸的某個點(diǎn)P在世界坐標(biāo)系(ABC平面)內(nèi)的真實(shí)坐標(biāo)為(x,y)，顯然，x可以當(dāng)做當(dāng)前時刻接觸線的拉出值；導(dǎo)高H＝y(tǒng)+H1+H2，這里的H1為列車頂部距離鐵軌平面的垂直高度；H2為直線AB到列車車頂?shù)拇怪备叨?；定位器坡度的?jì)算，需要先計(jì)算出定位器兩個端點(diǎn)的坐標(biāo)，假設(shè)其兩個端點(diǎn)為P1，P2，在世界坐標(biāo)系中的真實(shí)坐標(biāo)分別為(x1,y1)和(x2,y2)，那么，定位器的坡度為：

本申請?zhí)峁┑囊粋€或多個技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn)：

實(shí)現(xiàn)了測量系統(tǒng)設(shè)計(jì)合理，幾何參數(shù)檢測測量結(jié)果準(zhǔn)確的技術(shù)效果。

盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對這些實(shí)施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實(shí)施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進(jìn)行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。