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一種基于Kalman濾波的船舶自適應(yīng)搖擺標定方法與流程

文檔序號:12816837閱讀:來源:國知局

技術(shù)特征:

技術(shù)總結(jié)
設(shè)計了一種基于Kalman濾波的系統(tǒng)級標定方法,充分利用船舶在海面上受海浪影響而產(chǎn)生的搖擺運動對IMU產(chǎn)生激勵,基于Kalman濾波對慣性器件的系統(tǒng)參數(shù)進行實時地在線標定。首先,建立慣性器件輸入輸出模型。然后,確定Kalman濾波的狀態(tài)方程與觀測方程,充分利用其對慣性器件產(chǎn)生的激勵。最后,根據(jù)建立的Kalman濾波方程重新對系統(tǒng)誤差參數(shù)進行估計并補償,完成標定,更新系統(tǒng)誤差參數(shù)。一次標定可能達不到精度要求,這時,可進行系統(tǒng)參數(shù)反復(fù)的標定迭代,濾波器也可以每隔一段時間對數(shù)據(jù)進行一次更新,再進行標定補償來提高導(dǎo)航精度。這樣就可以不通過對慣性器件的拆卸就可以實現(xiàn)對FOG?IMU的重新標定。

技術(shù)研發(fā)人員:常佳沖;張亞;姜畔;于飛;李倩
受保護的技術(shù)使用者:哈爾濱工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日:2017.02.13
技術(shù)公布日:2017.07.11
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