本發(fā)明涉及導航領域，尤其涉及一種地圖匹配方法和系統(tǒng)。

背景技術：

受車載導航儀自身精度和周邊環(huán)境的影響，其通過GNSS(Global Navigation Satellite System，全球衛(wèi)星導航系統(tǒng))直接得到的定位結果往往不在車輛實際所行駛的道路上，需要依靠地圖匹配技術實時或者通過后處理的方法將獲取的軌跡點歸算到實際道路上，以進行實時導航和歷史軌跡回放。

現有的地圖匹配技術多采用增量概率計算或全局概率計算的方法來進行歷史軌跡處理。其中，增量概率地圖匹配技術多采用計算最新獲取的GNSS軌跡點的所有候選點和上一個匹配結果之間關系來選擇獲得最大概率的候選點來選擇作為匹配結果，然后再以這個匹配結果與下一個軌跡點所有候選點之間的關系來進行下一個點的選擇，以此往復。全局計算則采用組合路徑上所有軌跡點的所有候選點，來計算每一種組合的發(fā)生概率，進而選擇概率最大的候選點組合作為整條路線的地圖匹配結果。但現有技術中地圖匹配結果準確性并不高，容易發(fā)生導航錯誤的情況。

技術實現要素：

本發(fā)明要解決的一個技術問題是提供一種地圖匹配方法和系統(tǒng)，能夠提升地圖匹配正確率。

根據本發(fā)明一方面，提出一種地圖匹配方法，包括：根據行駛車輛的軌跡點確定候選點，其中候選點為軌跡點在預定范圍內道路上的投影點；確定候選點所在位置的道路方向；根據候選點所在位置的道路方向計算候選點的方向概率；根據候選點的方向概率、候選點的測量概率和候選點的轉移概率計算候選點的綜合匹配概率；比較各候選點的綜合匹配概率確定車輛在實際道路上的軌跡位置點。

進一步地，根據行駛車輛的軌跡點確定候選點還包括：獲取車輛的行駛速度和候選點所在道路的最大限速；判斷車輛的行駛速度是否小于候選點所在道路的最大限速的閾值倍數；若車輛的行駛速度小于候選點所在道路的最大限速的閾值倍數，則保留候選點，否則，剔除候選點。

進一步地，確定候選點所在位置的道路方向包括：獲取候選點所在道路上離候選點預定距離的位置點的坐標；根據候選點的坐標與預定距離的位置點的坐標確定候選點所在位置的道路方向。

進一步地，根據候選點所在位置的道路方向計算候選點的方向概率包括：根據候選點所在位置的道路方向和軌跡點的方向，確定道路方向和軌跡點的方向的夾角θ；根據公式cosⁱθ確定候選點的方向概率，其中，i為奇數。

進一步地，根據候選點的方向概率、候選點的測量概率和候選點的轉移概率計算候選點的綜合匹配概率包括：將候選點的方向概率、候選點的測量概率和候選點的轉移概率相乘確定候選點的綜合匹配概率；和/或將候選點的方向概率、候選點的測量概率和候選點的轉移概率進行加權運算確定候選點的綜合匹配概率。

根據本發(fā)明的另一方面，還提出一種地圖匹配系統(tǒng)，包括：候選點確定單元，用于根據行駛車輛的軌跡點確定候選點，其中候選點為軌跡點在預定范圍內道路上的投影點；道路方向確定單元，用于確定候選點所在位置的道路方向；方向概率確定單元，用于根據候選點所在位置的道路方向計算候選點的方向概率；綜合概率確定單元，用于根據候選點的方向概率、候選點的測量概率和候選點的轉移概率計算候選點的綜合匹配概率；實際位置確定單元，用于比較各候選點的綜合匹配概率確定車輛在實際道路上的軌跡位置點。

進一步地，該系統(tǒng)還包括速度獲取單元；速度獲取單元用于獲取車輛的行駛速度和候選點所在道路的最大限速；候選點確定單元用于判斷車輛的行駛速度是否小于候選點所在道路的最大限速的閾值倍數；若車輛的行駛速度小于候選點所在道路的最大限速的閾值倍數，則保留候選點，否則，剔除候選點。

進一步地，該系統(tǒng)還包括坐標獲取單元；坐標獲取單元用于獲取候選點所在道路上離候選點預定距離的位置點的坐標；道路方向確定單元用于根據候選點的坐標與預定距離的位置點的坐標確定候選點所在位置的道路方向。

進一步地，方向概率確定單元用于根據候選點所在位置的道路方向和軌跡點的方向，確定道路方向和軌跡點的方向的夾角θ；根據公式cosⁱθ確定候選點的方向概率，其中，i為奇數。

進一步地，綜合概率確定單元用于將候選點的方向概率、候選點的測量概率和候選點的轉移概率相乘確定候選點的綜合匹配概率；和/或綜合概率確定單元用于將候選點的方向概率、候選點的測量概率和候選點的轉移概率進行加權運算確定候選點的綜合匹配概率。

根據本發(fā)明的另一方面，還提出一種地圖匹配系統(tǒng)，包括：存儲器；以及耦接至存儲器的處理器，處理器被配置為基于存儲在存儲器的指令執(zhí)行如上述的方法。

根據本發(fā)明的另一方面，還提出一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序指令，該指令被處理器執(zhí)行時實現上述的方法的步驟。

與現有技術相比，本發(fā)明通過車輛行駛方向進行地圖匹配的方法，能夠不改變現有路網數據屬性，無需提前進行路網數據準備的情況下獲得候選點所在道路位置的方向，進而計算方向概率，提升地圖匹配正確率，本發(fā)明可以用于車輛實時導航和車輛歷史軌跡回放。

通過以下參照附圖對本發(fā)明的示例性實施例的詳細描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點將會變得清楚。

附圖說明

構成說明書的一部分的附圖描述了本發(fā)明的實施例，并且連同說明書一起用于解釋本發(fā)明的原理。

參照附圖，根據下面的詳細描述，可以更加清楚地理解本發(fā)明，其中：

圖1為本發(fā)明地圖匹配方法的一個實施例的流程示意圖。

圖2為本發(fā)明根據行駛車輛的軌跡點確定候選點的示意圖。

圖3為本發(fā)明地圖匹配方法的另一個實施例的流程示意圖。

圖4為本發(fā)明地圖匹配方法的再一個實施例的流程示意圖。

圖5為本發(fā)明候選點所在位置的道路方向示意圖。

圖6為本發(fā)明直線距離與路徑之間的關系示意圖。

圖7為本發(fā)明地圖匹配系統(tǒng)的一個實施例的結構示意圖。

圖8為本發(fā)明地圖匹配系統(tǒng)的另一個實施例的結構示意圖。

圖9為本發(fā)明地圖匹配系統(tǒng)的再一個實施例的結構示意圖。

圖10為本發(fā)明地圖匹配系統(tǒng)的又一個實施例的結構示意圖。

具體實施方式

現在將參照附圖來詳細描述本發(fā)明的各種示例性實施例。應注意到：除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數字表達式和數值不限制本發(fā)明的范圍。

同時，應當明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個部分的尺寸并不是按照實際的比例關系繪制的。

以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，決不作為對本發(fā)明及其應用或使用的任何限制。

對于相關領域普通技術人員已知的技術、方法和設備可能不作詳細討論，但在適當情況下，所述技術、方法和設備應當被視為授權說明書的一部分。

在這里示出和討論的所有示例中，任何具體值應被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實施例的其它示例可以具有不同的值。

應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步討論。

為使本發(fā)明的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚明白，以下結合具體實施例，并參照附圖，對本發(fā)明進一步詳細說明。

圖1為本發(fā)明地圖匹配方法的一個實施例的流程示意圖。該方法包括以下步驟：

在步驟110，根據行駛車輛的軌跡點確定候選點。其中，車輛的軌跡點可以通過車載GNSS設備獲取，候選點為軌跡點在預定范圍內道路上的投影點，每一個軌跡點對應多個候選點。如圖2所示，Pt為軌跡點，以半徑R為搜索范圍，在道路210中的候選點為Ct1，在道路220中的候選點為Ct2。

在步驟120，確定候選點所在位置的道路方向。候選點所在位置的道路方向應為通過當前候選點的切線的方向，為計算此方向，該實施例中選取與候選點極為接近的位于同一個道路上的點進行連線，并計算此連線的方向，以此來近似計算候選點所在位置的道路方向。

其中，可以先獲取候選點所在道路上離候選點預定距離的位置點的坐標，例如，選擇距離當前點千分之一相同的道路長度的點作為距離當前候選點極為接近的點進行道路方向的計算，候選點所在的道路長度可通過保存的路網屬性信息獲得；根據候選點的坐標與預定距離的位置點的坐標確定候選點所在位置的道路方向。

在步驟130，根據候選點所在位置的道路方向計算候選點的方向概率。其中，軌跡點的方向信息與道路方向信息進行比較，記錄的方向值與道路方向越接近，即絕對差值越小，則代表車輛越有可能位于此候選點所在的道路上。因此，可以根據候選點所在位置的道路方向和軌跡點的方向，確定道路方向和軌跡點的方向的夾角θ，其中，軌跡點的方向可以通過GNSS設備獲取。根據數據函數公式確定候選點的方向概率，其中數據函數公式應滿足隨著角度θ的增大，概率越小。例如，數據函數公式為cosⁱθ，其中，i為奇數。

在步驟140，根據候選點的方向概率、候選點的測量概率和候選點的轉移概率計算候選點的綜合匹配概率。其中，測量概率度量的是軌跡點距離候選點的距離，即認為候選點距離軌跡點距離越小，越有可能為匹配結果。轉移概率度量的是從上一個點到當前候選點的通行可能性，即認為車輛在通行時，總是傾向于使用兩點之間最短的符合交通行駛規(guī)則路徑，其概率值通過比較最短直線距離與最短路徑之間的關系進行衡量，兩者之間越接近，其對應的轉移概率越高。

其中，可以將候選點的方向概率、候選點的測量概率和候選點的轉移概率進行相乘或者加權運算確定候選點的綜合匹配概率。

在步驟150，比較各候選點的綜合匹配概率確定車輛在實際道路上的軌跡位置點。例如，比較所有候選點的綜合匹配概率，選擇綜合匹配概率最大的候選點作為匹配結果。

在該實施例中，通過車輛行駛方向進行地圖匹配的方法，能夠不改變現有路網數據屬性，無需提前進行路網數據準備的情況下獲得候選點所在道路位置的方向，進而計算方向概率，提升地圖匹配正確率，可以用于車輛實時導航和車輛歷史軌跡回放。

圖3為本發(fā)明地圖匹配方法的另一個實施例的流程示意圖。該方法包括以下步驟：

在步驟310，確定行駛車輛的一個軌跡點。其中，軌跡點為車輛通過GNSS設備直接記錄的經緯度坐標信息。

在步驟320，在設定的搜索半徑內搜索候選點。其中，可以獲得多個候選點。

在步驟330，獲取車輛的行駛速度和候選點所在道路的最大限速。車輛在每個軌跡點的行駛速度可以通過GNSS設備進行記錄和獲取，道路的最大限速可以通過查詢在已保存路網的屬性信息中獲得。

其中，步驟320和步驟330的執(zhí)行順序不受限制。

在步驟340，判斷車輛的行駛速度是否小于候選點所在道路的最大限速的閾值倍數，若小于，則執(zhí)行步驟350，否則，執(zhí)行步驟360。其中，在進行候選點的查找時，通過比較GNSS設備記錄的行駛速度和候選點所在道路的最高限速，將超過道路最高限速10％以上的候選點認為是不合理的候選點，進行排除，從而減少候選點的數量，簡化后續(xù)計算。

在步驟350，保留該候選點。

在步驟360，剔除該候選點。

在步驟370，分別計算候選點的方向概率、候選點的測量概率和候選點的轉移概率。

在步驟380，根據候選點的方向概率、候選點的測量概率和候選點的轉移概率計算候選點的綜合匹配概率。

在步驟390，對各候選點的綜合匹配概率進行排序，將綜合匹配概率最大的候選點作為車輛在實際道路上的軌跡位置點。

在該實施例中，除考慮以搜索半徑和最大數量進行候選點的篩選外，也將車輛的行駛速度進行考量，即車輛在當前軌跡點記錄的行駛速度不應大于道路的最大限速，從而減少候選點的數量，簡化后續(xù)計算；另外，在行駛方向上，因車輛沿道路行駛，其行駛方向應與道路的方向一致或相似，因此，還考慮將車輛行駛方向進行地圖匹配；該實施例能夠提升地圖匹配正確率。

上述對于車輛行駛速度和行駛方向的度量，可以被用于完善現有的全量概率地圖匹配技術及增量概率地圖匹配技術。下面以增量概率地圖匹配技術為例進行說明。

圖4為本發(fā)明地圖匹配方法的再一個實施例的流程示意圖。該方法包括以下步驟：

在步驟410，通過GNSS設備獲取車輛的軌跡點。

在步驟411，以半徑R為搜索范圍確定軌跡點的候選點。

在步驟420，通過GNSS設備獲取該軌跡點的速度信息通過查詢在已保存路網的屬性信息確定道路的最大限速。

在步驟421，判斷判斷車輛的行駛速度是否小于候選點所在道路的最大限速的1.1倍，若小于，則執(zhí)行步驟431，否則，執(zhí)行步驟432。其中，可以根據具體情況設定不同的倍數。

在步驟431，保留該候選點。

在步驟432，剔除該候選點。

在步驟440，獲取候選點所在道路上離候選點預定距離的位置點的坐標。

在步驟441，根據候選點的坐標與預定距離的位置點的坐標確定候選點所在位置的道路方向。

例如，如圖5所示，點為軌跡點P_t在道路R_i上的候選點，點是沿車輛行進方向距離點千分之一道路長度的點。通過點和的平面坐標值，在候選點處的道路方向的計算公式為：

其中，θ_road為道路的方向，為候選點的坐標，為沿道路行進方向距離候選千分之一道路長度的點坐標。

在步驟442，根據候選點所在位置的道路方向和軌跡點的方向，確定道路方向和軌跡點的方向的夾角θ。

其中，候選點道路方向與GNSS設備記錄方向之間的絕對差值為θ＝|θ_road-θ_gnss|。

其中，θ_gnss為車載GNSS設備記錄的軌跡點的方向，θ為道路方向與GNSS設備記錄方向的夾角。

在步驟443，根據公式cosⁱθ確定候選點的方向概率，其中，i為奇數。在一個實施例中，發(fā)明人經過大量實驗測得，在P_θ＝cos⁵θ時，候選點的方向概率P_θ最準確。

在步驟450，根據軌跡點與候選點之間的距離計算候選點測量概率。其中，候選點距離軌跡點距離越小，越有可能為匹配結果。軌跡點與候選點的距離與概率之間符合高斯分布，采用如下公式計算：

其中，為候選點測量概率，δ_p為GNSS設備的測量標準偏差，可以通過對GNSS設備的歷史軌跡偏差情況進行評估，為軌跡點與候選點之間的距離。在一個實施例中，可以使用軌跡點的與道路的實際距離的絕對中位差進行計算

在步驟451，根據當前軌跡點與上一軌跡點的直線距離和當前候選點與上一匹配結果之間的路徑距離計算候選點轉移概率。其中，車輛在通行時，總是傾向于使用兩點之間最短的符合交通行駛規(guī)則路徑，其概率值通過比較最短直線距離與最短路徑之間的關系進行衡量，兩者之間越接近，其對應的轉移概率越高。例如，如圖6所示，候選點轉移概率為：

其中，|P_t-P_t-1|_greatcircle為兩個軌跡點之間的直線距離，為兩個候選點的最短路徑距離。

在步驟460，根據候選點的方向概率、候選點的測量概率和候選點的轉移概率計算候選點的綜合匹配概率。例如，可以將候選點的方向概率、候選點的測量概率和候選點的轉移概率進行相乘或者加權運算確定候選點的綜合匹配概率。

在步驟470，對各候選點的綜合匹配概率進行排序，將綜合匹配概率最大的候選點作為車輛在實際道路上的軌跡位置點。

例如，以下述公式確定候選點的匹配結果：

根據實驗結果表明，采用該實施例所提出的考慮車輛行駛情況的地圖匹配技術，可以有效減少無效候選點的數量，并可以在不改變現有路網數據屬性，無需提前進行路網數據準備的情況下獲得候選點所在道路位置的方向，進而計算方向概率，提升地圖匹配正確率，可以用于車輛實時導航和車輛歷史軌跡回放。

圖7為本發(fā)明地圖匹配系統(tǒng)的一個實施例的結構示意圖。該系統(tǒng)包括候選點確定單元710、道路方向確定單元720、方向概率確定單元730、綜合概率確定單元740和實際位置確定單元750，其中：

候選點確定單元710用于根據行駛車輛的軌跡點確定候選點。其中，車輛的軌跡點可以通過車載GNSS設備獲取，候選點為軌跡點在預定范圍內道路上的投影點，每一個軌跡點對應多個候選點。道路方向確定單元720用于確定候選點所在位置的道路方向。候選點所在位置的道路方向應為通過當前候選點的切線的方向，為計算此方向，該實施例中選取與候選點極為接近的位于同一個道路上的點進行連線，并計算此連線的方向，以此來近似計算候選點所在位置的道路方向。方向概率確定單元730用于根據候選點所在位置的道路方向計算候選點的方向概率?？梢愿鶕蜻x點所在位置的道路方向和軌跡點的方向，確定道路方向和軌跡點的方向的夾角，根據數據函數公式cosⁱθ確定候選點的方向概率。綜合概率確定單元740用于根據候選點的方向概率、候選點的測量概率和候選點的轉移概率計算候選點的綜合匹配概率。實際位置確定單元750用于比較各候選點的綜合匹配概率確定車輛在實際道路上的軌跡位置點。例如，比較所有候選點的綜合匹配概率，選擇綜合匹配概率最大的候選點作為匹配結果。

在該實施例中，通過車輛行駛方向進行地圖匹配的方法，能夠不改變現有路網數據屬性，無需提前進行路網數據準備的情況下獲得候選點所在道路位置的方向，進而計算方向概率，提升地圖匹配正確率，可以用于車輛實時導航和車輛歷史軌跡回放。

圖8為本發(fā)明地圖匹配系統(tǒng)的另一個實施例的結構示意圖。該系統(tǒng)包括候選點確定單元810、速度獲取單元820、坐標獲取單元830、道路方向確定單元840、方向概率確定單元850、綜合概率確定單元860和實際位置確定單元870，其中：

候選點確定單元810用于根據行駛車輛的軌跡點確定候選點。其中，可以先確定行駛車輛的一個軌跡點，在設定的搜索半徑內搜索候選點。速度獲取單元820用于獲取車輛的行駛速度和候選點所在道路的最大限速。車輛在每個軌跡點的行駛速度可以通過GNSS設備進行記錄和獲取，道路的最大限速可以通過查詢在已保存路網的屬性信息中獲得。候選點確定單元810判斷車輛的行駛速度是否小于候選點所在道路的最大限速的閾值倍數，若小于，則保留該候選點，否則，剔除該候選點。坐標獲取單元830用于獲取候選點所在道路上離候選點預定距離的位置點的坐標。道路方向確定單元840用于根據候選點的坐標與預定距離的位置點的坐標確定候選點所在位置的道路方向。方向概率確定單元850用于根據候選點所在位置的道路方向和軌跡點的方向，確定道路方向和軌跡點的方向的夾角θ；根據公式cosⁱθ確定候選點的方向概率，其中，i為奇數。綜合概率確定單元860用于根據候選點的方向概率、候選點的測量概率和候選點的轉移概率計算候選點的綜合匹配概率。例如，可以將候選點的方向概率、候選點的測量概率和候選點的轉移概率進行相乘或者加權運算確定候選點的綜合匹配概率。實際位置確定單元870用于對各候選點的綜合匹配概率進行排序，將綜合匹配概率最大的候選點作為車輛在實際道路上的軌跡位置點。

該實施例所提出的考慮車輛行駛情況的地圖匹配技術，可以有效減少無效候選點的數量，并可以在不改變現有路網數據屬性，無需提前進行路網數據準備的情況下獲得候選點所在道路位置的方向，進而計算方向概率，提升地圖匹配正確率，可以用于車輛實時導航和車輛歷史軌跡回放。

圖9為本發(fā)明地圖匹配系統(tǒng)的再一個實施例的結構示意圖。該系統(tǒng)包括存儲器910和處理器920，其中：

存儲器910可以是磁盤、閃存或其它任何非易失性存儲介質。存儲器用于存儲圖1、3、4所對應實施例中的指令。

處理器920耦接至存儲器910，可以作為一個或多個集成電路來實施，例如微處理器或微控制器。該處理器920用于執(zhí)行存儲器中存儲的指令，在傳統(tǒng)的地圖匹配概率方法中，增加了車輛行駛速度和行駛方向的考量，能夠提升地圖匹配正確率。

在一個實施例中，還可以如圖10所示，該地圖匹配系統(tǒng)1000包括存儲器1010和處理器1020。處理器1020通過BUS總線1030耦合至存儲器1010。該地圖匹配系統(tǒng)1000還可以通過存儲接口1040連接至外部存儲裝置1050以便調用外部數據，還可以通過網絡接口1060連接至網絡或者另外一臺計算機系統(tǒng)(未標出)，此處不再進行詳細介紹。

在該實施例中，通過存儲器存儲數據指令，再通過處理器處理上述指令，在傳統(tǒng)的地圖匹配概率方法中，增加了車輛行駛速度和行駛方向的考量，能夠提升地圖匹配正確率。

在另一個實施例中，一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序指令，該指令被處理器執(zhí)行時實現圖1、3、4所對應實施例中的方法的步驟。本領域內的技術人員應明白，本發(fā)明的實施例可提供為方法、裝置、或計算機程序產品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用非瞬時性存儲介質(包括但不限于磁盤存儲器、CD-ROM、光學存儲器等)上實施的計算機程序產品的形式。

本發(fā)明是參照根據本發(fā)明實施例的方法、設備(系統(tǒng))和計算機程序產品的流程圖和/或方框圖來描述的。應理解可由計算機程序指令實現流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結合。可提供這些計算機程序指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數據處理設備的處理器以產生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數據處理設備的處理器執(zhí)行的指令產生用于實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。

這些計算機程序指令也可存儲在能引導計算機或其他可編程數據處理設備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。

這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數據處理設備上，使得在計算機或其他可編程設備上執(zhí)行一系列操作步驟以產生計算機實現的處理，從而在計算機或其他可編程設備上執(zhí)行的指令提供用于實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。

至此，已經詳細描述了本發(fā)明。為了避免遮蔽本發(fā)明的構思，沒有描述本領域所公知的一些細節(jié)。本領域技術人員根據上面的描述，完全可以明白如何實施這里公開的技術方案。

可能以許多方式來實現本發(fā)明的方法以及裝置。例如，可通過軟件、硬件、固件或者軟件、硬件、固件的任何組合來實現本發(fā)明的方法以及裝置。用于所述方法的步驟的上述順序僅是為了進行說明，本發(fā)明的方法的步驟不限于以上具體描述的順序，除非以其它方式特別說明。此外，在一些實施例中，還可將本發(fā)明實施為記錄在記錄介質中的程序，這些程序包括用于實現根據本發(fā)明的方法的機器可讀指令。因而，本發(fā)明還覆蓋存儲用于執(zhí)行根據本發(fā)明的方法的程序的記錄介質。

雖然已經通過示例對本發(fā)明的一些特定實施例進行了詳細說明，但是本領域的技術人員應該理解，以上示例僅是為了進行說明，而不是為了限制本發(fā)明的范圍。本領域的技術人員應該理解，可在不脫離本發(fā)明的范圍和精神的情況下，對以上實施例進行修改。本發(fā)明的范圍由所附權利要求來限定。