本實(shí)用新型屬于機(jī)械設(shè)備及其控制技術(shù)領(lǐng)域，具體是涉及一種自動(dòng)稱(chēng)量配料系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在日常生活生產(chǎn)中，需要對(duì)物料進(jìn)行送料、稱(chēng)料、接料、放料等一系列均勻分料的過(guò)程，而往往靠人工進(jìn)行稱(chēng)量、轉(zhuǎn)移、分配、放料，通常要耗費(fèi)大量的人力物力，并且在需要均勻分配物料的過(guò)程中極易出現(xiàn)誤差。另外當(dāng)物料是由多組分混合構(gòu)成的情況下，比如中藥，眾所周知中藥通常是由多種不同的藥材混合配伍形成，如何準(zhǔn)確地將每個(gè)組分進(jìn)行稱(chēng)量再混合得到所需的中藥，且滿足現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)質(zhì)量和生產(chǎn)效率的要求，是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟需解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種自動(dòng)稱(chēng)量配料系統(tǒng)。

為了實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的目的，本實(shí)用新型采用了以下技術(shù)方案：

一種自動(dòng)稱(chēng)量配料系統(tǒng)，其特征在于：包括自動(dòng)稱(chēng)量定量放料裝置以及物料收集裝置，所述物料收集裝置包括接料容器以及用于傳輸所述接料容器的傳輸裝置，所述自動(dòng)稱(chēng)量定量放料裝置有多個(gè)且分別用于稱(chēng)量不同的物料組份，所述接料容器在傳輸裝置上移動(dòng)并逐個(gè)收集所述自動(dòng)稱(chēng)量定量放料裝置中稱(chēng)量好的物料組分；所述自動(dòng)稱(chēng)量定量放料裝置包括送料部、稱(chēng)量部，所述送料部設(shè)為電磁振動(dòng)給料機(jī)，所述稱(chēng)量部包括固連在支撐桿上的稱(chēng)重傳感器以及與稱(chēng)重傳感器固定連接的雙向料斗，所述雙向料斗位于送料部的出口下方，所述雙向料斗通過(guò)引導(dǎo)槽構(gòu)成將物料引至接料容器內(nèi)的雙向通道；該系統(tǒng)還包括對(duì)所述自動(dòng)稱(chēng)量定量放料裝置以及物料收集裝置進(jìn)行控制的控制顯示部。

進(jìn)一步的，所述雙向料斗頂部為敞口狀，所述雙向料斗底部通過(guò)對(duì)稱(chēng)分布在兩側(cè)的兩料斗門(mén)構(gòu)成底部開(kāi)啟或閉合的狀態(tài)；所述兩料斗門(mén)的同一側(cè)均設(shè)有擋板，且所述雙向料斗在兩擋板運(yùn)動(dòng)軌跡內(nèi)的側(cè)面上設(shè)有探測(cè)擋板位置從而檢測(cè)兩料斗門(mén)是否完全閉合的光電開(kāi)關(guān)；所述雙向料斗上還設(shè)有分別驅(qū)動(dòng)兩料斗門(mén)開(kāi)啟和閉合的兩對(duì)應(yīng)減速電機(jī)。

進(jìn)一步的，所述引導(dǎo)槽包括接料導(dǎo)流槽和回收導(dǎo)流槽，所述接料導(dǎo)流槽的入口對(duì)應(yīng)雙向料斗其中一個(gè)料斗門(mén)出口，所述回收導(dǎo)流槽的入口對(duì)應(yīng)雙向料斗的另一個(gè)料斗門(mén)出口。

進(jìn)一步的，所述物料收集裝置還包括回收料盒，所述接料容器位于所述接料導(dǎo)流槽出口的正下方，所述回收料盒位于所述回收導(dǎo)流槽出口的正下方。

進(jìn)一步的，所述控制顯示部包括觸控顯示屏、設(shè)于觸控顯示屏下方的電路板和控制模塊，所述觸控顯示屏用于設(shè)置及顯示稱(chēng)量參數(shù)，所述控制模塊連接在電路板上，所述控制模塊分別與送料部、稱(chēng)量部和傳輸裝置電連接。

上述技術(shù)方案的有益效果主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：

(1)本實(shí)用新型尤其適合混合物料的生產(chǎn)配置過(guò)程，假設(shè)混合料的組分有多種，那么對(duì)應(yīng)可以選擇多個(gè)自動(dòng)稱(chēng)量定量放料裝置，每個(gè)自動(dòng)稱(chēng)量定量放料裝置用于稱(chēng)量其中一種組分，接料容器通過(guò)傳輸裝置的傳輸可以依次收集沿傳輸裝置傳輸方向布置的所述自動(dòng)稱(chēng)量定量放料裝置所稱(chēng)量好的組分，以實(shí)現(xiàn)快速將不同組分的物料進(jìn)行混合配置，本實(shí)用新型適合比如由多種藥材混合配置而成的中藥的生產(chǎn)，極大地提高了混合物料的配置效率，減少了大量人力的投入。本實(shí)用新型將電磁振動(dòng)供料機(jī)設(shè)為所述送料部，均勻定量的將物料供給到受料設(shè)備，同時(shí)為了精確的配料，在受料設(shè)備中引入了稱(chēng)量部，通過(guò)稱(chēng)重傳感器將壓力信號(hào)轉(zhuǎn)化為模擬信號(hào)以得到自送料部送入物料的準(zhǔn)確重量值，當(dāng)物料重量處于設(shè)置的重量范圍內(nèi)，控制模塊控制減速電機(jī)打開(kāi)對(duì)應(yīng)的料斗門(mén)，重量合格的物料經(jīng)接料導(dǎo)流槽進(jìn)入接料容器中；若物料重量超過(guò)設(shè)置的重量范圍，控制模塊控制雙向料斗上方的減速電機(jī)打開(kāi)對(duì)應(yīng)的料斗門(mén)，超重的物料經(jīng)回收導(dǎo)流槽進(jìn)入回收料盒中，重新自送料部送料直至重量合格落入接料容器中為止。本實(shí)用新型中第一個(gè)自動(dòng)稱(chēng)量定量放料裝置工作結(jié)束，所述控制模塊控制傳輸裝置并將接料容器傳輸至下個(gè)自動(dòng)稱(chēng)量定量放料裝置處用于收集該處自動(dòng)稱(chēng)量定量放料裝置所稱(chēng)量的物料組分，直到設(shè)定的物料組分全部稱(chēng)量并收集完成，之后控制模塊控制送料部、稱(chēng)量部和傳輸裝置停止工作，并在觸控顯示屏上顯示稱(chēng)量信息。

本實(shí)用新型這種通過(guò)控制顯示部控制送料部、稱(chēng)量部與物料收集裝置的相互配合的自動(dòng)稱(chēng)量配料裝置的自動(dòng)化程度非常高、且能達(dá)到配料精準(zhǔn)以及較高的放料、接料效率。

(2)本實(shí)用新型中采用了雙向料斗，雙向料斗的頂部開(kāi)口用于承接送料部出口的物料，其底部設(shè)有分布在兩側(cè)對(duì)稱(chēng)的料斗門(mén)，兩料斗門(mén)上的同一側(cè)均設(shè)有擋板，通過(guò)光電開(kāi)關(guān)可以檢測(cè)兩料斗門(mén)是否完全閉合；當(dāng)物料的重量合格時(shí)，通過(guò)相應(yīng)的接料容器上方的減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)靠近接料導(dǎo)流槽的料斗門(mén)打開(kāi)；當(dāng)物料的重量不合格需要回收時(shí)，通過(guò)回收料盒上方的減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)靠近回收導(dǎo)流槽的料斗門(mén)打開(kāi)。這種雙向料斗的設(shè)置構(gòu)成了接料和回收的雙向通道，保證了重量不合適的物料被回收重新利用，不落入接料容器中而影響產(chǎn)品質(zhì)量，為本裝置的穩(wěn)定運(yùn)行提供了保證，同時(shí)有效的保證了配料的精準(zhǔn)度。

(3)本裝置還設(shè)置了控制送料部、稱(chēng)量部和傳輸裝置的控制顯示部，其中控制觸控顯示屏用于設(shè)置及顯示稱(chēng)量參數(shù)，便于人工操作；控制模塊連接在電路板上，用于控制送料部、稱(chēng)量部和傳輸裝置的工作狀態(tài)，為本裝置的可靠和自動(dòng)化運(yùn)行墊定基礎(chǔ)，大大節(jié)省了人力物力。

(4)本實(shí)用新型通過(guò)相應(yīng)的控制方法實(shí)現(xiàn)對(duì)電磁振動(dòng)給料機(jī)的給料速度的調(diào)節(jié)與跟蹤，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)供料。本實(shí)用新型針對(duì)電磁振動(dòng)給料機(jī)的定量給料系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，過(guò)程簡(jiǎn)單，給料速度跟蹤效果良好，調(diào)節(jié)性強(qiáng)，具備很好的實(shí)用性和市場(chǎng)前景。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型中自動(dòng)稱(chēng)量定量放料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型稱(chēng)量部的軸測(cè)圖。

圖4為本實(shí)用新型雙向料斗的前視圖。

圖5為本實(shí)用新型稱(chēng)量部的俯視圖。

圖6為圖2的俯視圖。

圖7為圖2的右視圖。

圖8為圖2的前視圖。

圖9為所述自動(dòng)稱(chēng)量定量放料裝置控制過(guò)程原理示意圖。

圖10為給料速度模糊PID控制模塊的結(jié)構(gòu)框圖。

圖11為所述給料速度模糊PID控制模塊的控制流程圖。

圖12為實(shí)際的給料速度的調(diào)節(jié)變化曲線圖。

10-自動(dòng)稱(chēng)量定量放料裝置 A-送料部 B-稱(chēng)量部 B1-支撐桿

B2-稱(chēng)重傳感器 B3-雙向料斗 B31-減速電機(jī) B32-料斗門(mén)

B33-擋板 B34-光電開(kāi)關(guān) C-引導(dǎo)槽 C1-接料導(dǎo)流槽

C2-回收導(dǎo)流槽 D-物料收集裝置 D1-接料容器

D2-回收料盒 E-控制顯示部 E1-觸控顯示屏 F-支撐架

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型技術(shù)方案做出更為具體的說(shuō)明：

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

實(shí)施例1

如圖1、2所示，所述自動(dòng)稱(chēng)量配料系統(tǒng)包括自動(dòng)稱(chēng)量定量放料裝置10以及物料收集裝置D，所述物料收集裝置D包括接料容器D1以及用于傳輸所述接料容器D1的傳輸裝置D3，所述自動(dòng)稱(chēng)量定量放料裝置10有多個(gè)且分別用于稱(chēng)量不同的物料組份，所述接料容器D1在傳輸裝置D3上移動(dòng)并逐個(gè)收集所述自動(dòng)稱(chēng)量定量放料裝置10中稱(chēng)量好的物料組分；所述自動(dòng)稱(chēng)量定量放料裝置10包括送料部A、稱(chēng)量部B，所述送料部A設(shè)為電磁振動(dòng)給料機(jī)，所述稱(chēng)量部B包括固連在支撐桿B1上的稱(chēng)重傳感器B2以及與稱(chēng)重傳感器B2固定連接的雙向料斗B3，所述雙向料斗B3位于送料部A的出口下方，所述雙向料斗B3通過(guò)引導(dǎo)槽C構(gòu)成將物料引至接料容器D1內(nèi)的雙向通道；該系統(tǒng)還包括對(duì)所述自動(dòng)稱(chēng)量定量放料裝置10以及物料收集裝置D進(jìn)行控制的控制顯示部E。

如圖3、4、5所示，所述雙向料斗B3頂部為敞口狀，所述雙向料斗B3底部通過(guò)對(duì)稱(chēng)分布在兩側(cè)的兩料斗門(mén)B32構(gòu)成底部開(kāi)啟或閉合的狀態(tài)；所述兩料斗門(mén)B32的同一側(cè)均設(shè)有擋板B33，且所述雙向料斗B3在兩擋板B33運(yùn)動(dòng)軌跡內(nèi)的側(cè)面上設(shè)有探測(cè)擋板B33位置從而檢測(cè)兩料斗門(mén)B32是否完全閉合的光電開(kāi)關(guān)B34；所述雙向料斗B3上還設(shè)有分別驅(qū)動(dòng)兩料斗門(mén)B32開(kāi)啟和閉合的兩對(duì)應(yīng)減速電機(jī)B31。

所述引導(dǎo)槽C包括接料導(dǎo)流槽C1和回收導(dǎo)流槽C2，所述接料導(dǎo)流槽C1的入口對(duì)應(yīng)雙向料斗B3其中一個(gè)料斗門(mén)B32出口，所述回收導(dǎo)流槽C2的入口對(duì)應(yīng)雙向料斗B3的另一個(gè)料斗門(mén)B32出口。

所述物料收集裝置D還包括回收料盒D2，所述接料容器D1位于所述接料導(dǎo)流槽C1出口的正下方，所述回收料盒D2位于所述回收導(dǎo)流槽C2出口的正下方。

所述控制顯示部E包括觸控顯示屏E1、設(shè)于觸控顯示屏E1下方的電路板和控制模塊，所述觸控顯示屏E1用于設(shè)置及顯示稱(chēng)量參數(shù)，所述控制模塊連接在電路板上，所述控制模塊分別與送料部A、稱(chēng)量部B和傳輸裝置D3電連接。

下面結(jié)合附圖對(duì)本系統(tǒng)的工作過(guò)程作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

系統(tǒng)開(kāi)始工作之前，檢查各個(gè)自動(dòng)稱(chēng)量定量放料裝置10，通過(guò)光電開(kāi)關(guān)B34確認(rèn)兩料斗門(mén)B32均呈完全關(guān)閉狀態(tài)，防止物料的泄露；通過(guò)控制顯示部E的觸控顯示屏E1設(shè)置各個(gè)自動(dòng)稱(chēng)量定量放料裝置10所稱(chēng)量的對(duì)應(yīng)物料組分的重量范圍和稱(chēng)量份數(shù)。

S1、通過(guò)控制顯示部E控制輸料裝置D3將接料容器D1輸送至第一個(gè)自動(dòng)稱(chēng)量定量放料裝置10處，并使得接料容器D1的接料口對(duì)準(zhǔn)所述接料導(dǎo)流槽C1的出口；

S2、控制模塊控制第一個(gè)自動(dòng)稱(chēng)量定量放料裝置10，使得送料部A將物料組分輸送至稱(chēng)量部B的雙向料斗B3中，此時(shí)稱(chēng)重傳感器B2將稱(chēng)量到的雙向料斗B3中的重量值信號(hào)返回至控制模塊，并顯示在觸控顯示屏E1上，當(dāng)物料組分重量達(dá)到設(shè)置重量范圍時(shí)，控制模塊控制送料部A停止輸送物料組分，尤其是對(duì)于塊狀或條狀物料組分，在輸送物料組分時(shí)，不能保證物料組分重量始終處于設(shè)置的重量范圍內(nèi)，若物料組分重量超過(guò)設(shè)置的重量范圍，控制模塊控制回收料盒D2上方的對(duì)應(yīng)減速電機(jī)B31打開(kāi)貼近回收導(dǎo)流槽C2的料斗門(mén)B32，超重的物料組分經(jīng)回收導(dǎo)流槽C2進(jìn)入回收料盒D2中，控制模塊重新控制送料部A將物料組分輸送至稱(chēng)量部B的雙向料斗B3中直至物料組分重量處于設(shè)置的重量范圍內(nèi)；若物料組分重量處于設(shè)置的重量范圍內(nèi)，控制模塊控制旋轉(zhuǎn)接料放料裝置D1上方的對(duì)應(yīng)減速電機(jī)B31打開(kāi)貼近接料導(dǎo)流槽C1的料斗門(mén)B32，重量合格的物料組分經(jīng)接料導(dǎo)流槽C1進(jìn)入接料容器D1中；

S3、當(dāng)上述第一個(gè)自動(dòng)稱(chēng)量定量放料裝置10的稱(chēng)量部B中的物料組分投放至接料容器D1中以后，重復(fù)上述步驟將所述接料容器D1輸送至下一個(gè)自動(dòng)稱(chēng)量定量放料裝置10處，直到設(shè)定的多種物料組分全部稱(chēng)量并收集完成，之后控制模塊控制送料部A、稱(chēng)量部B和物料收集裝置D停止工作，并在觸控顯示屏E1上顯示稱(chēng)量信息。

若需要稱(chēng)量若干份混合物料，重復(fù)以上步驟即可。

實(shí)施例2

所述自動(dòng)稱(chēng)量配料系統(tǒng)的控制方法包括對(duì)所述自動(dòng)稱(chēng)量定量放料裝置的控制過(guò)程，所述控制過(guò)程原理如圖9所示，其中包括參數(shù)設(shè)定模塊、工況識(shí)別模塊、給料速度模糊PID控制模塊以及參數(shù)采集模塊；

所述參數(shù)設(shè)定模塊用于物料性狀的設(shè)定、給料重量的設(shè)定、給料速度的設(shè)定以及遠(yuǎn)程控制或就地控制的選擇；所述工況識(shí)別模塊用于采集擋板位置信號(hào)、雙向料斗中物料實(shí)時(shí)重量信號(hào)、傳輸裝置上接料容器的到位信號(hào)；

若所述擋板位置信號(hào)、雙向料斗中物料實(shí)時(shí)重量信號(hào)、傳輸裝置上接料容器的到位信號(hào)均都在正常范圍內(nèi)則系統(tǒng)按照設(shè)定的參數(shù)正常運(yùn)行，并啟動(dòng)所述給料速度模糊PID控制模塊；

若述擋板位置信號(hào)、雙向料斗中物料實(shí)時(shí)重量信號(hào)、傳輸裝置上接料容器的到位信號(hào)其中一個(gè)信號(hào)處在非正常范圍，則判定系統(tǒng)為異常并開(kāi)啟手動(dòng)模式；

所述擋板位置信號(hào)正常是指所述雙向料斗的出料口處于關(guān)閉狀態(tài)，所述雙向料斗中物料實(shí)時(shí)重量信號(hào)正常是指所述雙向料斗中物料實(shí)時(shí)重量小于設(shè)定的給料重量參數(shù)；所述傳輸裝置上接料容器的到位信號(hào)正常是指所述接料容器處于可以收集所述自動(dòng)稱(chēng)量定量放料裝置中物料組分的位置；

所述給料速度模糊PID控制模塊的結(jié)構(gòu)框圖如圖10所示，所述給料速度模糊PID控制模塊的控制過(guò)程如下，相應(yīng)的控制流程圖如圖11所示：

(1)啟動(dòng)給料速度模糊PID控制模塊，完成各項(xiàng)參數(shù)的A/D轉(zhuǎn)換；

(2)對(duì)給料速度進(jìn)行采集，計(jì)算出實(shí)時(shí)的給料速度值與設(shè)定的給料速度值之間的偏差e以及偏差的變化率ec；

(3)偏差e和偏差的變化率ec為給料速度模糊PID控制模塊的輸入量，u為給料速度模糊PID控制模塊的輸出量，所述給料速度模糊PID控制模塊的輸出量包括Kp、Ki、Kd三個(gè)控制參數(shù)；所述偏差e的基本論域?yàn)閇-10,10]，所述偏差的變化率ec的基本論域?yàn)閇-20,20]；所述輸出量u的基本論域?yàn)閇-umax,umax]且根據(jù)經(jīng)驗(yàn)獲得，將偏差e、偏差的變化率ec以及輸出量u模糊化且三者的模糊化子集分別為E，EC，U，所述E，EC的輸入語(yǔ)言變量值均為{NB、NM、NS、Z、PS、PM、PB}，所述U的輸出語(yǔ)言變量值為{NB、NM、NS、Z、PS、PM、PB}；所述NB、NM、NS、Z、PS、PM、PB的具體含義為：負(fù)大、負(fù)中、負(fù)小、零、正小、正中、正大；

再對(duì)E、EC、U的論域精確量離散化，選定輸入量的量化因子為k_e＝0.3,k_ec＝0.15，輸出量的量化因子為k_u＝umax/3，得到E，EC，U＝{-3、-2、-1、0、1、2、3}；離散化的目的是為了討論范圍的統(tǒng)一從而便于推理計(jì)算，離散化的結(jié)果為將所有參數(shù)統(tǒng)一變換到{-3、-2、-1、0、1、2、3}這一個(gè)范圍中，量化因子用以將各個(gè)參數(shù)的實(shí)際范圍變換到設(shè)定的{-3、-2、-1、0、1、2、3}中來(lái)。

通過(guò)隸屬度函數(shù)將偏差e、偏差的變化率ec的量化值模糊化為模糊推理的E、EC，其中NB、PB取zmf函數(shù)，NM、NS、Z、PS、PM取trimf函數(shù)；

(4)根據(jù)上述輸入、輸出語(yǔ)言變量值得到輸出量三個(gè)控制參數(shù)Kp、Ki、Kd的模糊控制規(guī)則；

表1 Kp的模糊控制規(guī)則表

表2 Ki的模糊控制規(guī)則表

表3 Kd的模糊控制規(guī)則表

(5)輸出量論域上的模糊化子集U＝Kp,Ki,Kd＝(E_i×E_j)^T·R，式中·表示模糊化關(guān)系的合成運(yùn)算，式中×表示模糊化推理中的取小運(yùn)算，式中R表示總的模糊控制規(guī)則，(E_i×E_j)^T表示E_i×E_j矩陣的轉(zhuǎn)秩，E_i代表e值的數(shù)組，E_j代表ec值的數(shù)組；

依據(jù)上述公式計(jì)算出Kp,Ki,Kd三個(gè)參數(shù)的值；

(6)經(jīng)過(guò)模糊化推理得到的U與所述輸出量的量化因子相乘即得到模糊PID控制模塊的三個(gè)實(shí)際輸出量；

經(jīng)過(guò)上述計(jì)算，得到給料速度的調(diào)節(jié)量，將所述調(diào)節(jié)量以及調(diào)節(jié)量與當(dāng)前實(shí)際的給料速度進(jìn)行疊加進(jìn)行輸出，并進(jìn)行D/A轉(zhuǎn)換，給電磁振動(dòng)給料機(jī)相應(yīng)的激勵(lì)電壓以實(shí)現(xiàn)對(duì)給料速度的調(diào)節(jié)與跟蹤。

進(jìn)一步的，所述參數(shù)的采集周期為0.15s。

當(dāng)設(shè)定給料速度rin為2g/s，實(shí)時(shí)的給料速度yout為1g/s時(shí)，根據(jù)e＝+rin-yout計(jì)算得到e＝1，將e＝1以及ec的值帶入模糊PID控制模塊，模糊運(yùn)算規(guī)則根據(jù)輸入情況得到PID控制的三個(gè)參數(shù)Kp,Ki,Kd的實(shí)時(shí)調(diào)整值，再根據(jù)調(diào)整后的PID三個(gè)參數(shù)Kp,Ki,Kd做運(yùn)算，得到實(shí)際輸出值，如此循環(huán)，設(shè)定給料速度和實(shí)時(shí)的給料速度之間誤差趨向于0g/s時(shí)，PID控制模塊參數(shù)調(diào)整穩(wěn)定，且PID控制模塊輸出趨向穩(wěn)定。如圖12所示，為實(shí)際的給料速度的調(diào)節(jié)變化曲線圖：實(shí)線為設(shè)定給料速度值，[0,5]s的設(shè)定給料速度為2g/s，[5,10]s的設(shè)定給料速度為1g/s，虛線為實(shí)時(shí)的給料速度值，可以看出本控制方法具有跟蹤速度快，整個(gè)跟蹤過(guò)程幾乎沒(méi)超調(diào)和振蕩。