本申請涉及機動車技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及無人駕駛車輛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及用于測量無人駕駛車輛的行駛精度的方法和裝置。

背景技術(shù)：

機動車拓展了人們出行的范圍，給人們的出行帶來了便利，提高了人們的生活質(zhì)量。隨著科技的發(fā)展和進(jìn)步，通過自動控制系統(tǒng)控制的無人駕駛車輛能夠獲取比有人駕駛的車輛更多的行駛信息，無人駕駛車輛的自動控制系統(tǒng)會根據(jù)不同的路況按照預(yù)期行駛路徑自動駕駛無人駕駛車輛，使得無人駕駛車輛具備更高的安全性，成為未來機動車發(fā)展的一個重要趨勢。

為了保證無人駕駛車輛中的乘客安全，對無人駕駛車輛進(jìn)行測試是非常重要的。主要包括對無人駕駛車輛的自動控制系統(tǒng)和機械系統(tǒng)進(jìn)行測試。

然而，現(xiàn)有技術(shù)沒有如何量化的測試無人駕駛車輛的自動控制系統(tǒng)和機械系統(tǒng)的解決方案。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本申請的目的在于提出一種改進(jìn)的用于測量無人駕駛車輛的行駛精度的方法和裝置，來解決以上背景技術(shù)部分提到的技術(shù)問題。

第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N用于測量無人駕駛車輛的行駛精度的方法，該方法包括：實時獲取至少一個激光雷達(dá)采集的無人駕駛車輛按照預(yù)期行駛路徑行駛過程中的激光點云數(shù)據(jù)，其中，上述預(yù)期行駛路徑處于上述至少一個激光雷達(dá)的掃描范圍內(nèi)；根據(jù)上述激光點云數(shù)據(jù)，生成上述無人駕駛車輛的實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列；根據(jù)上述實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列和上述預(yù)期行駛路徑，確定上述無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度。

在一些實施例中，上述激光點云數(shù)據(jù)包括至少一個激光點數(shù)據(jù)，上述激光點數(shù)據(jù)包括激光點坐標(biāo)和激光點采集時間；以及上述根據(jù)上述激光點云數(shù)據(jù)，生成上述無人駕駛車輛的實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列，包括：將上述激光點云數(shù)據(jù)中各個激光點數(shù)據(jù)按照激光點采集時間從前到后的順序排序，得到排序激光點數(shù)據(jù)序列；依次獲取上述排序激光點數(shù)據(jù)序列中的各個激光點數(shù)據(jù)的激光點坐標(biāo)，作為上述無人駕駛車輛的實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的各個坐標(biāo)點。

在一些實施例中，上述將上述激光點云數(shù)據(jù)中各個激光點數(shù)據(jù)按照激光點采集時間從前到后的順序排序，得到排序激光點數(shù)據(jù)序列之后，上述方法還包括：將上述排序激光點數(shù)據(jù)序列做下采樣處理，得到下采樣排序激光點數(shù)據(jù)序列；以及上述依次獲取上述排序激光點數(shù)據(jù)序列中的各個激光點數(shù)據(jù)的激光點坐標(biāo)，作為上述無人駕駛車輛的實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的各個坐標(biāo)點，包括：依次獲取上述下采樣排序激光點數(shù)據(jù)序列中的各個激光點數(shù)據(jù)的激光點坐標(biāo)，作為上述無人駕駛車輛的實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的各個坐標(biāo)點。

在一些實施例中，上述根據(jù)上述實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列和上述預(yù)期行駛路徑，確定上述無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度，包括：對上述實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的每個坐標(biāo)點，計算該坐標(biāo)點與上述預(yù)期行駛路徑的距離；根據(jù)各個坐標(biāo)點與上述預(yù)期行駛路徑的距離，確定上述無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度。

在一些實施例中，上述根據(jù)各個坐標(biāo)點與上述預(yù)期行駛路徑的距離，確定上述無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度，包括：計算各個坐標(biāo)點與上述預(yù)期行駛路徑的距離的平均值，并將計算所得的距離的平均值作為上述無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度。

在一些實施例中，上述根據(jù)各個坐標(biāo)點與上述預(yù)期行駛路徑的距離，確定上述無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度，包括：計算各個坐標(biāo)點與上述預(yù)期行駛路徑的距離的平方；將計算所得的各個距離的平方進(jìn)行累加；將累加所得的和開平方以得到距離平方和開平方之后的值；計算上述距離平方和開平方之后的值除以上述實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的坐標(biāo)點個數(shù)，并將計算所得的商作為上述無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度。

在一些實施例中，上述根據(jù)各個坐標(biāo)點與上述預(yù)期行駛路徑的距離，確定上述無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度，包括：確定各個坐標(biāo)點中與上述預(yù)期行駛路徑的距離小于等于預(yù)設(shè)距離閾值的坐標(biāo)點的個數(shù)，并將所確定的個數(shù)作為第一坐標(biāo)點個數(shù)；計算上述第一坐標(biāo)點個數(shù)除以上述實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的坐標(biāo)點個數(shù)，并將計算所得的商作為上述無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度。

在一些實施例中，上述預(yù)期行駛路徑包括以下至少一項或以下至少一項的組合：線段和曲線。

在一些實施例中，上述預(yù)期行駛路徑為非閉合曲線，上述至少一個激光雷達(dá)設(shè)置在上述預(yù)期行駛路徑的同一側(cè)。

在一些實施例中，上述預(yù)期行駛路徑為橢圓或部分橢圓，上述至少一個激光雷達(dá)設(shè)置在上述橢圓或上述部分橢圓的長軸上。

第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N用于測量無人駕駛車輛的行駛精度的裝置，該裝置包括：獲取單元，配置用于實時獲取至少一個激光雷達(dá)采集的無人駕駛車輛按照預(yù)期行駛路徑行駛過程中的激光點云數(shù)據(jù)，其中，上述預(yù)期行駛路徑處于上述至少一個激光雷達(dá)的掃描范圍內(nèi)；生成單元，配置用于根據(jù)上述激光點云數(shù)據(jù)，生成上述無人駕駛車輛的實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列；確定單元，配置用于根據(jù)上述實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列和上述預(yù)期行駛路徑，確定上述無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度。

在一些實施例中，上述激光點云數(shù)據(jù)包括至少一個激光點數(shù)據(jù)，上述激光點數(shù)據(jù)包括激光點坐標(biāo)和激光點采集時間；以及上述生成單元包括：排序模塊，配置用于將上述激光點云數(shù)據(jù)中各個激光點數(shù)據(jù)按照激光點采集時間從前到后的順序排序，得到排序激光點數(shù)據(jù)序列；獲取模塊，配置用于依次獲取上述排序激光點數(shù)據(jù)序列中的各個激光點數(shù)據(jù)的激光點坐標(biāo)，作為上述無人駕駛車輛的實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的各個坐標(biāo)點。

在一些實施例中，上述生成單元還包括：下采樣模塊，配置用于將上述排序激光點數(shù)據(jù)序列做下采樣處理，得到下采樣排序激光點數(shù)據(jù)序列；以及上述獲取模塊進(jìn)一步配置用于：依次獲取上述下采樣排序激光點數(shù)據(jù)序列中的各個激光點數(shù)據(jù)的激光點坐標(biāo)，作為上述無人駕駛車輛的實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的各個坐標(biāo)點。

在一些實施例中，上述確定單元包括：距離計算模塊，配置用于對上述實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的每個坐標(biāo)點，計算該坐標(biāo)點與上述預(yù)期行駛路徑的距離；確定模塊，配置用于根據(jù)各個坐標(biāo)點與上述預(yù)期行駛路徑的距離，確定上述無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度。

在一些實施例中，上述確定模塊包括：第一計算子模塊，配置用于計算各個坐標(biāo)點與上述預(yù)期行駛路徑的距離的平均值，并將計算所得的距離的平均值作為上述無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度。

在一些實施例中，上述確定模塊還包括：第二計算子模塊，配置用于計算各個坐標(biāo)點與上述預(yù)期行駛路徑的距離的平方；累加子模塊，配置用于將計算所得的各個距離的平方進(jìn)行累加；開平方子模塊，配置用于將累加所得的和開平方以得到距離平方和開平方之后的值；第三計算子模塊，配置用于計算上述距離平方和開平方之后的值除以上述實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的坐標(biāo)點個數(shù)，并將計算所得的商作為上述無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度。

在一些實施例中，上述確定模塊還包括：確定子模塊，配置用于確定各個坐標(biāo)點中與上述預(yù)期行駛路徑的距離小于等于預(yù)設(shè)距離閾值的坐標(biāo)點的個數(shù)，并將所確定的個數(shù)作為第一坐標(biāo)點個數(shù)；第四計算子模塊，配置用于計算上述第一坐標(biāo)點個數(shù)除以上述實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的坐標(biāo)點個數(shù)，并將計算所得的商作為上述無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度。

在一些實施例中，上述預(yù)期行駛路徑包括以下至少一項或以下至少一項的組合：線段和曲線。

在一些實施例中，上述預(yù)期行駛路徑為非閉合曲線，上述至少一個激光雷達(dá)設(shè)置在上述預(yù)期行駛路徑的同一側(cè)。

在一些實施例中，上述預(yù)期行駛路徑為橢圓或部分橢圓，上述至少一個激光雷達(dá)設(shè)置在上述橢圓或上述部分橢圓的長軸上。

本申請?zhí)峁┑挠糜跍y量無人駕駛車輛的行駛精度的方法和裝置，通過實時獲取至少一個激光雷達(dá)采集的無人駕駛車輛按照預(yù)期行駛路徑行駛過程中的激光點云數(shù)據(jù)，而后根據(jù)上述激光點云數(shù)據(jù)，生成無人駕駛車輛的實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列，最后根據(jù)上述實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列和預(yù)期行駛路徑，確定無人駕駛車輛按照預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度。從而實現(xiàn)了通過測量無人駕駛車輛的行駛精度來量化的測試無人駕駛車輛的自動控制系統(tǒng)和機械系統(tǒng)。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細(xì)描述，本申請的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯：

圖1是本申請可以應(yīng)用于其中的示例性系統(tǒng)架構(gòu)圖；

圖2是根據(jù)本申請的用于測量無人駕駛車輛的行駛精度的方法的一個實施例的流程圖；

圖3a和圖3b分別是根據(jù)本申請的用于測量無人駕駛車輛的行駛精度的方法的一個應(yīng)用場景的示意圖；

圖4是根據(jù)本申請的用于測量無人駕駛車輛的行駛精度的方法的又一個實施例的流程圖；

圖5是根據(jù)本申請的用于測量無人駕駛車輛的行駛精度的裝置的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是適于用來實現(xiàn)本申請實施例的服務(wù)器的計算機系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本申請作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？梢岳斫獾氖牵颂幩枋龅木唧w實施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細(xì)說明本申請。

圖1示出了可以應(yīng)用本申請的用于測量無人駕駛車輛的行駛精度的方法或用于測量無人駕駛車輛的行駛精度的裝置的實施例的示例性系統(tǒng)架構(gòu)100。

如圖1所示，系統(tǒng)架構(gòu)100可以包括無人駕駛車輛101，激光雷達(dá)102、103、104，網(wǎng)絡(luò)105和服務(wù)器106。網(wǎng)絡(luò)105用以在激光雷達(dá)102、103、104和服務(wù)器106之間提供通信鏈路的介質(zhì)。網(wǎng)絡(luò)105可以包括各種連接類型，例如有線、無線通信鏈路或者光纖電纜等等。

無人駕駛車輛101可以是配置有自動控制系統(tǒng)的各種機動車輛，包括但不限于內(nèi)燃機動力車輛、電動車輛和油電混合動力車輛等等。

激光雷達(dá)102、103、104可以對無人駕駛車輛101進(jìn)行掃描并生成激光點云數(shù)據(jù)。

服務(wù)器可以通過網(wǎng)絡(luò)105從激光雷達(dá)102、103、104獲取激光雷達(dá)102、103、104采集的激光點云數(shù)據(jù)，并通過激光雷達(dá)102、103、104采集的激光點云數(shù)據(jù)生成無人駕駛車輛101的實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列。

需要說明的是，本申請實施例所提供的用于測量無人駕駛車輛的行駛精度的方法一般由服務(wù)器105執(zhí)行，相應(yīng)地，用于測量無人駕駛車輛的行駛精度的裝置一般設(shè)置于服務(wù)器105中。

應(yīng)該理解，圖1中的無人駕駛車輛、激光雷達(dá)、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器的數(shù)目僅僅是示意性的。根據(jù)實現(xiàn)需要，可以具有任意數(shù)目的無人駕駛車輛、激光雷達(dá)、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器。

繼續(xù)參考圖2，其示出了根據(jù)本申請的用于測量無人駕駛車輛的行駛精度的方法的一個實施例的流程200。該用于測量無人駕駛車輛的行駛精度的方法，包括以下步驟：

步驟201，實時獲取至少一個激光雷達(dá)采集的無人駕駛車輛按照預(yù)期行駛路徑行駛過程中的激光點云數(shù)據(jù)。

在本實施例中，用于測量無人駕駛車輛的行駛精度的方法運行于其上的電子設(shè)備(例如圖1所示的服務(wù)器)可以通過有線連接方式或者無線連接方式從至少一個激光雷達(dá)實時獲取至少一個激光雷達(dá)采集的無人駕駛車輛按照預(yù)期行駛路徑行駛過程中的激光點云數(shù)據(jù)。

在本實施例中，預(yù)期行駛路徑是用于指示無人駕駛車輛行駛的目標(biāo)路徑。在設(shè)置激光雷達(dá)時，需保證預(yù)期行駛路徑中的每個點都在至少一個激光雷達(dá)的掃描范圍內(nèi)，從而確保至少一個激光雷達(dá)可以采集到無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的過程中的位置數(shù)據(jù)。

在本實施例中，激光雷達(dá)是以發(fā)射激光束探測目標(biāo)的位置、速度等特征量的雷達(dá)系統(tǒng)。激光雷達(dá)通過向目標(biāo)發(fā)射探測信號(激光束)，然后將接收到的從目標(biāo)反射回來的信號(目標(biāo)回波)與發(fā)射信號進(jìn)行比較，作適當(dāng)處理后，可獲得目標(biāo)的有關(guān)信息，如目標(biāo)距離、方位、高度、速度、姿態(tài)、甚至形狀等參數(shù)，從而實現(xiàn)對目標(biāo)進(jìn)行探測。

激光雷達(dá)通過激光掃描，旋轉(zhuǎn)一周采集的所有激光點組合在一起，形成一幀激光點云。同時，激光雷達(dá)可以輸出一幀激光點云對應(yīng)的激光點云數(shù)據(jù)。一幀激光點云中，包含多個激光點。相應(yīng)地，激光雷達(dá)輸出的一幀激光點云的激光點云數(shù)據(jù)包含一幀激光點云中的每一個激光點的激光點數(shù)據(jù)。每一個激光點的激光點數(shù)據(jù)中包含激光點坐標(biāo)和激光點采集時間。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，預(yù)期行駛路徑可以包括以下至少一項或以下至少一項的組合：線段和曲線。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，預(yù)期行駛路徑可以為非閉合曲線，并且至少一個激光雷達(dá)可以設(shè)置在預(yù)期行駛路徑的同一側(cè)。這里，非閉合曲線為曲線的全部或者任意部分均不為閉曲線的曲線。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述預(yù)期行駛路徑也可以為橢圓或部分橢圓，為保證上述預(yù)期行駛路徑在激光雷達(dá)的掃描范圍內(nèi)，并且盡量減少激光雷達(dá)的數(shù)目，上述至少一個激光雷達(dá)可以設(shè)置在上述橢圓或上述部分橢圓的長軸上。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述預(yù)期行駛路徑還可以為圓或圓弧。為保證上述預(yù)期行駛路徑在激光雷達(dá)的掃描范圍內(nèi)，并且盡量減少激光雷達(dá)的數(shù)目，上述至少一個激光雷達(dá)可以設(shè)置在上述圓或圓弧的圓心處。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述預(yù)期行駛路徑可以采用方程來表示。

作為示例，當(dāng)預(yù)期行駛路徑為線段時，可以采用如下公式來表示預(yù)期行駛路徑：

Ax+By+C＝0 (公式1)

其中，y表示縱坐標(biāo)，x表示橫坐標(biāo)，A、B、C均為常數(shù)，且A和B不同時為0。

作為示例，當(dāng)預(yù)期行駛路徑為橢圓時，如果橢圓的中心在原點，橢圓的對稱軸為坐標(biāo)軸，且橢圓上任意一點到焦點F1和焦點F2距離的和為2a，焦點F1和焦點F2之間的距離為2c，其中，a和c均為大于0的常數(shù)，且a大于c，則可以采用如下公式來表示預(yù)期行駛路徑：

當(dāng)橢圓的兩焦點在橫軸時，預(yù)期行駛路徑的方程是：

x²÷a²+y²÷b²＝1 (公式2)

當(dāng)橢圓的兩焦點在縱軸時，預(yù)期行駛路徑的方程是：

y²÷a²+x²÷b²＝1 (公式3)

其中，y表示縱坐標(biāo)，x表示橫坐標(biāo)，b為常數(shù)，且a>b>0，b²＝a²-c²。

作為示例，當(dāng)預(yù)期行駛路徑為圓時，如果圓的中心在原點，可以采用如下公式來表示預(yù)期行駛路徑：

x²+y²＝r² (公式4)

其中，x表示橫坐標(biāo)，y表示縱坐標(biāo)，r表示圓的半徑，且r>0。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述預(yù)期行駛路徑也可以采用預(yù)期行駛坐標(biāo)點序列來表示。例如，可以采用順序排列的至少一個預(yù)期行駛坐標(biāo)點作為預(yù)期行駛坐標(biāo)點序列。

需要指出的是，上述無線連接方式可以包括但不限于3G/4G連接、WiFi連接、藍(lán)牙連接、WiMAX連接、Zigbee連接、UWB(ultra wideband)連接、以及其他現(xiàn)在已知或?qū)黹_發(fā)的無線連接方式。

步驟202，根據(jù)激光點云數(shù)據(jù)，生成無人駕駛車輛的實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列。

在本實施例中，基于步驟201中得到的激光點云數(shù)據(jù)，上述電子設(shè)備(例如圖1所示的服務(wù)器)可以根據(jù)上述激光點云數(shù)據(jù)，采用各種方法生成無人駕駛車輛的實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述電子設(shè)備可以首先將上述激光點云數(shù)據(jù)中的各個激光點數(shù)據(jù)按照激光點采集時間從前到后的順序排序，得到排序激光點數(shù)據(jù)序列。然后，上述電子設(shè)備可以依次獲取上述排序激光點數(shù)據(jù)序列中的各個激光點數(shù)據(jù)的激光點坐標(biāo)，作為上述無人駕駛車輛的實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的各個坐標(biāo)點。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，如果激光雷達(dá)的數(shù)目只有一個，可以將上述一個激光雷達(dá)所在的位置設(shè)置為坐標(biāo)原點，這樣，從上述一個激光雷達(dá)獲取的激光點坐標(biāo)就是無人駕駛車輛相對于坐標(biāo)原點的坐標(biāo)。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，如果激光雷達(dá)的數(shù)目多于一個，則可以設(shè)置一個坐標(biāo)原點，并記錄每個激光雷達(dá)相對于坐標(biāo)原點的位置關(guān)系。對從每個激光雷達(dá)接收到的激光點云數(shù)據(jù)，可以根據(jù)該激光雷達(dá)相對于坐標(biāo)原點的位置關(guān)系，對該激光點云數(shù)據(jù)中各個激光點數(shù)據(jù)的激光點坐標(biāo)進(jìn)行校正以得到無人駕駛車輛相對于坐標(biāo)原點的坐標(biāo)。當(dāng)然，對激光點坐標(biāo)進(jìn)行校正既可以由服務(wù)器進(jìn)行，也可以由激光雷達(dá)進(jìn)行。

步驟203，根據(jù)實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列和預(yù)期行駛路徑，確定無人駕駛車輛按照預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度。

在本實施例中，上述電子設(shè)備可以根據(jù)步驟202中生成的無人駕駛車輛的實際行駛軌跡坐標(biāo)點和預(yù)期行駛路徑，確定無人駕駛車輛按照預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，本步驟可以包括如下子步驟：

步驟2031，對實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的每個坐標(biāo)點，計算該坐標(biāo)點與上述預(yù)期行駛路徑的距離。

這里，上述電子設(shè)備可以根據(jù)預(yù)期行駛路徑的表示方法的不同采用不同的方法計算實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的每個坐標(biāo)點與上述預(yù)期行駛路徑的距離。

作為示例，對于采用方程表示的預(yù)期行駛路徑，可以根據(jù)預(yù)期行駛路徑的方程表示，采用相應(yīng)的解方程的方法計算坐標(biāo)點與用方程表示的預(yù)期行駛路徑的距離。對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，具體如何解方程是目前廣泛研究和應(yīng)用的公知技術(shù)，在此不再贅述。

作為示例，對于采用預(yù)期行駛坐標(biāo)點序列表示的預(yù)期行駛路徑，可以計算實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的每個坐標(biāo)點與預(yù)期行駛坐標(biāo)點序列中各個預(yù)期行駛坐標(biāo)點的距離中的最小距離作為該坐標(biāo)點與預(yù)期行駛路徑的距離。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，對實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的每個坐標(biāo)點，上述電子設(shè)備可以計算該坐標(biāo)點與上述預(yù)期行駛路徑的最短距離作為該坐標(biāo)點與上述預(yù)期行駛路徑的距離。

步驟2032，根據(jù)各個坐標(biāo)點與上述預(yù)期行駛路徑的距離，確定無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度。

這里，上述電子設(shè)備可以采用各種方法根據(jù)各個坐標(biāo)點與上述預(yù)期行駛路徑的距離，確定無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述電子設(shè)備可以計算各個坐標(biāo)點與上述預(yù)期行駛路徑的距離的平均值，并將計算所得的距離的平均值作為上述無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度。例如，計算所得的距離的平均值為2，單位為米，則無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度為2米。

上述方法通過計算各個坐標(biāo)點與上述預(yù)期行駛路徑的平均距離，從而得出了無人駕駛車輛在按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的過程中與預(yù)期行駛路徑的平均距離誤差。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，步驟2032也可以如下進(jìn)行：

首先，計算各個坐標(biāo)點與上述預(yù)期行駛路徑的距離的平方。

其次，將計算所得的各個距離的平方進(jìn)行累加。

接著，將累加所得的和開平方以得到距離平方和開平方之后的值。

最后，計算上述距離平方和開平方之后的值除以實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的坐標(biāo)點個數(shù)，并將計算所得的商作為無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度。

上述各個子步驟可以用公式5表示如下：

其中，E是計算所得的行駛精度，n為自然數(shù)，n表示實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的坐標(biāo)點個數(shù)，i為1到n之間的自然數(shù)，D_i表示實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中第i個坐標(biāo)點與上述預(yù)期行駛路徑間的距離。

需要說明的是，如果步驟2032中采用上述的通過計算各個坐標(biāo)點與上述預(yù)期行駛路徑的距離的平方累加所得到的和再開平方，最后再計算與實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的坐標(biāo)點個數(shù)的商來生成無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度的方法，則在步驟2031中計算實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的每個坐標(biāo)點與上述預(yù)期行駛路徑的距離時，可以僅計算距離的平方，不進(jìn)行開發(fā)平方運算。這樣再進(jìn)行上述的運算時，直接可以使用距離的平方，只進(jìn)行一次開平方計算量，從而可以減少開方過程中的計算量，并提高計算速度，最終可以提高測量無人駕駛車輛的行駛精度的速度。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，步驟2032還可以如下進(jìn)行：

首先，確定各個坐標(biāo)點中與上述預(yù)期行駛路徑的距離小于等于預(yù)設(shè)距離閾值(例如，2米)的坐標(biāo)點的個數(shù)，并將所確定的個數(shù)作為第一坐標(biāo)點個數(shù)。

其次，計算上述第一坐標(biāo)點個數(shù)除以上述實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的坐標(biāo)點個數(shù)，并將計算所得的商作為無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度。

例如，計算得到第一坐標(biāo)點個數(shù)為19600個，實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的坐標(biāo)點個數(shù)為20000個，則無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度為：19600÷20000＝98％，即實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中有98％的坐標(biāo)點與上述預(yù)期行駛路徑吻合(吻合的標(biāo)準(zhǔn)為與上述預(yù)期行駛路徑的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值)。

上述方法通過計算各個坐標(biāo)點中與上述預(yù)期行駛路徑的距離小于等于預(yù)設(shè)距離閾值的坐標(biāo)點的個數(shù)與實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的坐標(biāo)點個數(shù)的比值，從而得出了無人駕駛車輛在按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的過程中與上述預(yù)期行駛路徑的吻合程度。

繼續(xù)參見圖3a和圖3b，圖3a和圖3b分別是根據(jù)本實施例的用于測量無人駕駛車輛的行駛精度的方法的應(yīng)用場景的一個示意圖。

在圖3a的應(yīng)用場景中，無人駕駛車輛301的預(yù)期行駛路徑為起點為A點終點為B點的線段AB。在線段AB的一側(cè)設(shè)置有激光雷達(dá)302和激光雷達(dá)303。激光雷達(dá)302和激光雷達(dá)303的掃描范圍可以覆蓋線段AB。服務(wù)器305通過網(wǎng)絡(luò)304與激光雷達(dá)302和激光雷達(dá)303網(wǎng)絡(luò)連接。無人駕駛車輛301從A點出發(fā)，沿著預(yù)期行駛路徑(即線段AB)向目的地B點行駛。無人駕駛車輛301的實際行駛軌跡如圖中虛線車輛所示，最終到達(dá)目的地B點。在無人駕駛車輛從A點向B點行駛的過程中，激光雷達(dá)302和激光雷達(dá)303實時掃描無人駕駛車輛301并生成激光點云數(shù)據(jù)。與激光雷達(dá)302和激光雷達(dá)303相連的服務(wù)器305通過網(wǎng)絡(luò)304獲取上述激光點云數(shù)據(jù)并計算得到無人駕駛車輛301按照上述預(yù)期行駛路徑-線段AB行駛的行駛精度為2米。

在圖3b的應(yīng)用場景中，無人駕駛車輛306的預(yù)期行駛路徑為橢圓307。在橢圓307的中心點處設(shè)置有激光雷達(dá)308。激光雷達(dá)308的掃描范圍可以覆蓋橢圓307上的任意點。服務(wù)器310通過網(wǎng)絡(luò)309與激光雷達(dá)308網(wǎng)絡(luò)連接。無人駕駛車輛306從橢圓307上的P1點出發(fā)，沿著預(yù)期行駛路徑(即橢圓307)逆時針方向向目的地橢圓307上的P2點行駛。無人駕駛車輛306的實際行駛軌跡如圖中虛線車輛所示，最終到達(dá)目的地P2點。在無人駕駛車輛從P1點向P2點行駛的過程中，激光雷達(dá)308實時掃描無人駕駛車輛306并生成激光點云數(shù)據(jù)。與激光雷達(dá)308相連的服務(wù)器310通過網(wǎng)絡(luò)309獲取上述激光點云數(shù)據(jù)并計算得到無人駕駛車輛306按照上述預(yù)期行駛路徑(橢圓307中從P1到P2點)行駛的行駛精度為5米。

本申請的上述實施例提供的方法通過將激光雷達(dá)采集的無人駕駛車輛的實際行駛軌跡和預(yù)期行駛路徑進(jìn)行比對，得到無人駕駛車輛按照預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度信息，從而可以量化的測試無人駕駛車輛的自動控制系統(tǒng)和機械系統(tǒng)。

進(jìn)一步參考圖4，其示出了用于測量無人駕駛車輛的行駛精度的方法的又一個實施例的流程400。該用于測量無人駕駛車輛的行駛精度的方法的流程400，包括以下步驟：

步驟401，實時獲取至少一個激光雷達(dá)采集的無人駕駛車輛按照預(yù)期行駛路徑行駛過程中的激光點云數(shù)據(jù)。

在本實施例中，步驟401的具體操作與圖2所示的實施例中步驟201的具體操作基本相同，在此不再贅述。

步驟402，將激光點云數(shù)據(jù)中各個激光點數(shù)據(jù)按照激光點采集時間從前到后的順序排序，得到排序激光點數(shù)據(jù)序列。

在本實施例中，上述電子設(shè)備可以將步驟401中獲取的激光點云數(shù)據(jù)中的各個激光點數(shù)據(jù)按照激光點采集時間從前到后的順序排序，得到排序激光點數(shù)據(jù)序列。

步驟403，將排序激光點數(shù)據(jù)序列做下采樣處理，得到下采樣排序激光點數(shù)據(jù)序列。

在本實施例中，上述電子設(shè)備可以將步驟402中排序后得到的排序激光點數(shù)據(jù)序列做下采樣處理，得到下采樣排序激光點數(shù)據(jù)序列。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述電子設(shè)備可以在排序激光點數(shù)據(jù)序列中每隔第一預(yù)設(shè)數(shù)目個(例如，1個)激光點選取第二預(yù)設(shè)數(shù)目個(例如，1個)激光點加入到下采樣排序激光點數(shù)據(jù)序列中，從而得到下采樣排序激光點數(shù)據(jù)序列。

步驟404，依次獲取下采樣排序激光點數(shù)據(jù)序列中的各個激光點數(shù)據(jù)的激光點坐標(biāo)，作為無人駕駛車輛的實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的各個坐標(biāo)點。

在本實施例中，上述電子設(shè)備可以依次獲取步驟403中下采樣處理后得到的下采樣排序激光點數(shù)據(jù)序列中的各個激光點數(shù)據(jù)的激光點坐標(biāo)，作為無人駕駛車輛的實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的各個坐標(biāo)點。

步驟405，根據(jù)實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列和預(yù)期行駛路徑，確定無人駕駛車輛按照預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度。

在本實施例中，步驟405的具體操作與圖2所示的實施例中步驟203的具體操作基本相同，在此不再贅述。

從圖4中可以看出，與圖2對應(yīng)的實施例相比，本實施例中的用于測量無人駕駛車輛的行駛精度的方法的流程400多出了對排序激光點數(shù)據(jù)序列做下采樣處理的步驟，以及無人駕駛車輛的實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的各個坐標(biāo)點是取自下采樣處理后的下采樣排序激光點數(shù)據(jù)序列，而不是取自排序激光點數(shù)據(jù)序列。由此，減少了無人駕駛車輛的實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列的坐標(biāo)點個數(shù)，從而可以減少計算無人駕駛車輛的行駛精度過程中的計算量，提高計算速度，從而可以實現(xiàn)對無人駕駛車輛的自動控制系統(tǒng)和機械的快速迭代。

進(jìn)一步參考圖5，作為對上述各圖所示方法的實現(xiàn)，本申請?zhí)峁┝艘环N用于測量無人駕駛車輛的行駛精度的裝置的一個實施例，該裝置實施例與圖2所示的方法實施例相對應(yīng)，該裝置具體可以應(yīng)用于各種電子設(shè)備中。

如圖5所示，本實施例中的用于測量無人駕駛車輛的行駛精度的裝置500包括：獲取單元501、生成單元502和確定單元503。其中，獲取單元501，配置用于實時獲取至少一個激光雷達(dá)采集的無人駕駛車輛按照預(yù)期行駛路徑行駛過程中的激光點云數(shù)據(jù)，其中，上述預(yù)期行駛路徑處于上述至少一個激光雷達(dá)的掃描范圍內(nèi)；生成單元502，配置用于根據(jù)上述激光點云數(shù)據(jù)，生成上述無人駕駛車輛的實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列；確定單元503，配置用于根據(jù)上述實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列和上述預(yù)期行駛路徑，確定上述無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度。

在本實施例中，用于測量無人駕駛車輛的行駛精度的裝置500的獲取單元501、生成單元502和確定單元503的具體處理及其所帶來的技術(shù)效果可分別參考圖2對應(yīng)實施例中步驟201、步驟202和步驟203的相關(guān)說明，在此不再贅述。

本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述激光點云數(shù)據(jù)包括至少一個激光點數(shù)據(jù)，上述激光點數(shù)據(jù)包括激光點坐標(biāo)和激光點采集時間；以及上述生成單元502可以包括：排序模塊5021，配置用于將上述激光點云數(shù)據(jù)中各個激光點數(shù)據(jù)按照激光點采集時間從前到后的順序排序，得到排序激光點數(shù)據(jù)序列；獲取模塊5022，配置用于依次獲取上述排序激光點數(shù)據(jù)序列中的各個激光點數(shù)據(jù)的激光點坐標(biāo)，作為上述無人駕駛車輛的實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的各個坐標(biāo)點。排序模塊5021和獲取模塊5022的具體處理及其所帶來的技術(shù)效果可參考圖2對應(yīng)實施例中步驟202的相關(guān)說明，在此不再贅述。

本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述生成單元502還可以包括：下采樣模塊5023，配置用于將上述排序激光點數(shù)據(jù)序列做下采樣處理，得到下采樣排序激光點數(shù)據(jù)序列；以及上述獲取模塊5022可以進(jìn)一步配置用于：依次獲取上述下采樣排序激光點數(shù)據(jù)序列中的各個激光點數(shù)據(jù)的激光點坐標(biāo)，作為上述無人駕駛車輛的實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的各個坐標(biāo)點。下采樣模塊5023的具體處理及其所帶來的技術(shù)效果可參考圖4對應(yīng)實施例中步驟403的相關(guān)說明，在此不再贅述。

本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述確定單元503可以包括：距離計算模塊5031，配置用于對上述實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的每個坐標(biāo)點，計算該坐標(biāo)點與上述預(yù)期行駛路徑的距離；確定模塊5032，配置用于根據(jù)各個坐標(biāo)點與上述預(yù)期行駛路徑的距離，確定上述無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度。距離計算模塊5031和確定模塊5032的具體處理及其所帶來的技術(shù)效果可分別參考圖2對應(yīng)實施例中步驟2031和步驟2032的相關(guān)說明，在此不再贅述。

本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述確定模塊5032可以包括：第一計算子模塊50321，配置用于計算各個坐標(biāo)點與上述預(yù)期行駛路徑的距離的平均值，并將計算所得的距離的平均值作為上述無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度。第一計算子模塊50321的具體處理及其所帶來的技術(shù)效果可參考圖2對應(yīng)實施例中步驟2032的相關(guān)說明，在此不再贅述。

本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述確定模塊5032還可以包括：第二計算子模塊50322，配置用于計算各個坐標(biāo)點與上述預(yù)期行駛路徑的距離的平方；累加子模塊50323，配置用于將計算所得的各個距離的平方進(jìn)行累加；開平方子模塊50324，配置用于將累加所得的和開平方以得到距離平方和開平方之后的值；第三計算子模塊50325，配置用于計算上述距離平方和開平方之后的值除以上述實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的坐標(biāo)點個數(shù)，并將計算所得的商作為上述無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度。第二計算子模塊50322、累加子模塊50323、開平方子模塊50324和第三計算子模塊50325的具體處理及其所帶來的技術(shù)效果可參考圖2對應(yīng)實施例中步驟2032的相關(guān)說明，在此不再贅述。

本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述確定模塊5032還可以包括：確定子模塊50326，配置用于確定各個坐標(biāo)點中與上述預(yù)期行駛路徑的距離小于等于預(yù)設(shè)距離閾值的坐標(biāo)點的個數(shù)，并將所確定的個數(shù)作為第一坐標(biāo)點個數(shù)；第四計算子模塊50327，配置用于計算上述第一坐標(biāo)點個數(shù)除以上述實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列中的坐標(biāo)點個數(shù)，并將計算所得的商作為上述無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度。確定子模塊50326和第四計算子模塊50327的具體處理及其所帶來的技術(shù)效果可參考圖2對應(yīng)實施例中步驟2032的相關(guān)說明，在此不再贅述。

本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述預(yù)期行駛路徑可以包括以下至少一項或以下至少一項的組合：線段和曲線。

本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述預(yù)期行駛路徑可以為非閉合曲線，上述至少一個激光雷達(dá)設(shè)置在上述預(yù)期行駛路徑的同一側(cè)。

本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述預(yù)期行駛路徑可以為橢圓或部分橢圓，上述至少一個激光雷達(dá)可以設(shè)置在上述橢圓或上述部分橢圓的長軸上。

下面參考圖6，其示出了適于用來實現(xiàn)本申請實施例的服務(wù)器的計算機系統(tǒng)600的結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖6所示，計算機系統(tǒng)600包括中央處理單元(CPU，Central Processing Unit)601，其可以根據(jù)存儲在只讀存儲器(ROM，Read Only Memory)602中的程序或者從存儲部分608加載到隨機訪問存儲器(RAM，Random Access Memory)603中的程序而執(zhí)行各種適當(dāng)?shù)膭幼骱吞幚?。在RAM 603中，還存儲有系統(tǒng)600操作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。CPU 601、ROM602以及RAM 603通過總線604彼此相連。輸入/輸出(I/O)接口605也連接至總線604。

以下部件連接至I/O接口605：包括鍵盤、鼠標(biāo)等的輸入部分606；包括諸如陰極射線管(CRT)、液晶顯示器(LCD)等以及揚聲器等的輸出部分607；包括硬盤等的存儲部分608；以及包括諸如LAN卡、調(diào)制解調(diào)器等的網(wǎng)絡(luò)接口卡的通信部分609。通信部分609經(jīng)由諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行通信處理。驅(qū)動器610也根據(jù)需要連接至I/O接口605?？刹鹦督橘|(zhì)611，諸如磁盤、光盤、磁光盤、半導(dǎo)體存儲器等等，根據(jù)需要安裝在驅(qū)動器610上，以便于從其上讀出的計算機程序根據(jù)需要被安裝入存儲部分608。

特別地，根據(jù)本公開的實施例，上文參考流程圖描述的過程可以被實現(xiàn)為計算機軟件程序。例如，本公開的實施例包括一種計算機程序產(chǎn)品，其包括有形地包含在機器可讀介質(zhì)上的計算機程序，該計算機程序包含用于執(zhí)行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實施例中，該計算機程序可以通過通信部分609從網(wǎng)絡(luò)上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質(zhì)611被安裝。在該計算機程序被中央處理單元(CPU)601執(zhí)行時，執(zhí)行本申請的方法中限定的上述功能。

附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請各種實施例的系統(tǒng)、方法和計算機程序產(chǎn)品的可能實現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段、或代碼的一部分，上述模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個接連地表示的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現(xiàn)。

描述于本申請實施例中所涉及到的單元可以通過軟件的方式實現(xiàn)，也可以通過硬件的方式來實現(xiàn)。所描述的單元也可以設(shè)置在處理器中，例如，可以描述為：一種處理器包括獲取單元、生成單元和確定單元。其中，這些單元的名稱在某種情況下并不構(gòu)成對該單元本身的限定，例如，獲取單元還可以被描述為“獲取激光點云數(shù)據(jù)的單元”。

作為另一方面，本申請還提供了一種非易失性計算機存儲介質(zhì)，該非易失性計算機存儲介質(zhì)可以是上述實施例中描述的裝置中所包含的非易失性計算機存儲介質(zhì)；也可以是單獨存在，未裝配入終端中的非易失性計算機存儲介質(zhì)。上述非易失性計算機存儲介質(zhì)存儲有一個或者多個程序，當(dāng)上述一個或者多個程序被一個設(shè)備執(zhí)行時，使得上述述設(shè)備：實時獲取至少一個激光雷達(dá)采集的無人駕駛車輛按照預(yù)期行駛路徑行駛過程中的激光點云數(shù)據(jù)，其中，上述預(yù)期行駛路徑處于上述至少一個激光雷達(dá)的掃描范圍內(nèi)；根據(jù)上述激光點云數(shù)據(jù)，生成上述無人駕駛車輛的實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列；根據(jù)上述實際行駛軌跡坐標(biāo)點序列和上述預(yù)期行駛路徑，確定上述無人駕駛車輛按照上述預(yù)期行駛路徑行駛的行駛精度。

以上描述僅為本申請的較佳實施例以及對所運用技術(shù)原理的說明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時也應(yīng)涵蓋在不脫離上述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請中公開的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案。