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金屬部件老化檢測(cè)方法和裝置、以及機(jī)器人與流程

文檔序號(hào):12358291閱讀:659來源:國(guó)知局
金屬部件老化檢測(cè)方法和裝置、以及機(jī)器人與流程

本發(fā)明涉及金屬部件檢測(cè)領(lǐng)域,特別涉及一種金屬部件老化檢測(cè)方法和裝置、以及機(jī)器人。



背景技術(shù):

當(dāng)前無人倉(cāng)庫(kù)配備有大量自動(dòng)化機(jī)器設(shè)備和大量的機(jī)器人,如果某個(gè)環(huán)節(jié)出了問題,比如自動(dòng)叉車機(jī)器人的鋼梁在長(zhǎng)期受力、拉伸彎曲扭動(dòng)作用下,會(huì)出現(xiàn)裂痕,最終斷裂造成事故。

多臺(tái)機(jī)器人在庫(kù)房里協(xié)同運(yùn)行,每天機(jī)器人都要進(jìn)行多次的舉升、加速、減速制動(dòng)動(dòng)作,對(duì)機(jī)器人的承力部件及相關(guān)其他關(guān)聯(lián)部件造成金屬疲勞。

現(xiàn)有技術(shù)通常采用超聲波金屬探傷金屬,利用超聲波探測(cè)金屬裂痕、內(nèi)傷,超聲波金屬探傷金屬需要定期拆下關(guān)鍵部件,進(jìn)行探傷,磨損檢測(cè)。

現(xiàn)有技術(shù)的缺陷在于:需要定期對(duì)機(jī)器人進(jìn)行拆解檢測(cè),而金屬疲勞形成內(nèi)部裂隙必須用儀器才能檢測(cè)到,往往會(huì)漏檢,造成事故。



技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

鑒于以上技術(shù)問題,本發(fā)明提供了一種金屬部件老化檢測(cè)方法和裝置、以及機(jī)器人,利用磁電技術(shù)對(duì)機(jī)器人的金屬部件進(jìn)行實(shí)時(shí)的、持續(xù)的跟蹤檢測(cè)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面,提供一種金屬部件老化檢測(cè)裝置,包括磁化設(shè)備、磁感應(yīng)接收設(shè)備和控制器,其中:

磁化設(shè)備,用于產(chǎn)生磁化發(fā)射信號(hào),并將金屬部件磁化;

磁感應(yīng)接收設(shè)備,用于從金屬部件采集磁化接收信號(hào);

控制器,用于將磁化接收信號(hào)與基準(zhǔn)磁化信號(hào)進(jìn)行比較,并根據(jù)比較結(jié)果確定金屬部件是否老化。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,金屬部件老化檢測(cè)裝置還包括退磁設(shè)備,其中:

退磁設(shè)備,用于對(duì)金屬部件進(jìn)行退磁操作;

控制器還用于在啟動(dòng)退磁設(shè)備前,關(guān)閉磁化設(shè)備和磁感應(yīng)接收設(shè)備;啟動(dòng)退磁設(shè)備對(duì)金屬部件進(jìn)行退磁操作;并在退磁設(shè)備完成退磁操作后,同時(shí)啟動(dòng)磁化設(shè)備和磁感應(yīng)接收設(shè)備。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,金屬部件老化檢測(cè)裝置還包括報(bào)警設(shè)備,其中:

報(bào)警設(shè)備,用于根據(jù)控制器的比較結(jié)果,在控制器判定金屬部件老化的情況下,向外發(fā)出報(bào)警信號(hào)。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,控制器用于判斷磁化接收信號(hào)與基準(zhǔn)磁化信號(hào)的差值是否大于預(yù)定值;并在磁化接收信號(hào)與基準(zhǔn)磁化信號(hào)的差值大于預(yù)定值的情況下,判定金屬部件老化。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,控制器還用于將針對(duì)該金屬部件首次啟動(dòng)磁化設(shè)備和磁感應(yīng)接收設(shè)備時(shí)獲取的磁化接收信號(hào),作為基準(zhǔn)磁化信號(hào)。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,磁化設(shè)備包括信號(hào)發(fā)生器、發(fā)射放大器、磁化驅(qū)動(dòng)器和磁化線圈,其中:

磁化線圈固定安裝在金屬部件的一個(gè)突出端;

信號(hào)發(fā)生器,用于根據(jù)控制器的啟動(dòng)信號(hào),產(chǎn)生磁化發(fā)射信號(hào);

發(fā)射放大器,用于對(duì)信號(hào)發(fā)生器產(chǎn)生的磁化發(fā)射信號(hào)進(jìn)行放大處理;

磁化驅(qū)動(dòng)器,用于根據(jù)放大后的磁化發(fā)射信號(hào),給磁化線圈通電,以便磁化線圈將金屬部件磁化。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,退磁設(shè)備包括退磁器和退磁線圈,其中:

退磁線圈和磁化線圈固定安裝在金屬部件的同一突出端;

退磁器,用于根據(jù)控制器的啟動(dòng)信號(hào),給退磁線圈通電,以實(shí)現(xiàn)對(duì)金屬部件的退磁操作。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,磁感應(yīng)接收設(shè)備包括磁感應(yīng)線圈、接收放大器和信號(hào)整形濾波器,其中:

磁感應(yīng)線圈固定安裝在金屬部件上與退磁線圈和磁化線圈相對(duì)的另一突出端;

磁感應(yīng)線圈,用于從金屬部件采集磁化接收信號(hào);

接收放大器,用于對(duì)磁感應(yīng)線圈接收的磁化接收信號(hào)進(jìn)行放大處理;

信號(hào)整形濾波器,用于對(duì)放大后的磁化發(fā)射信號(hào)進(jìn)行整流濾波處理,并將整流濾波處理后的磁化發(fā)射信號(hào)發(fā)送給控制器。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面,提供一種機(jī)器人,包括上述任一實(shí)施例中的金屬部件老化檢測(cè)裝置。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面,提供一種金屬部件老化檢測(cè)方法,包括:

磁化設(shè)備產(chǎn)生磁化發(fā)射信號(hào),并將金屬部件磁化;

磁感應(yīng)接收設(shè)備從金屬部件采集磁化接收信號(hào);

控制器將磁化接收信號(hào)與基準(zhǔn)磁化信號(hào)進(jìn)行比較,并根據(jù)比較結(jié)果確定金屬部件是否老化。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,金屬部件老化檢測(cè)方法還包括:

控制器在啟動(dòng)退磁設(shè)備對(duì)金屬部件進(jìn)行退磁操作前,關(guān)閉磁化設(shè)備和磁感應(yīng)接收設(shè)備;

退磁設(shè)備對(duì)金屬部件進(jìn)行退磁操作;

控制器在退磁設(shè)備完成退磁操作后,同時(shí)啟動(dòng)磁化設(shè)備和磁感應(yīng)接收設(shè)備。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,金屬部件老化檢測(cè)方法還包括:

報(bào)警設(shè)備根據(jù)控制器的比較結(jié)果,在控制器判定金屬部件老化的情況下,向外發(fā)出報(bào)警信號(hào)。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,控制器將磁化接收信號(hào)與基準(zhǔn)磁化信號(hào)進(jìn)行比較,并根據(jù)比較結(jié)果確定金屬部件是否老化的步驟包括:

控制器判斷磁化接收信號(hào)與基準(zhǔn)磁化信號(hào)的差值是否大于預(yù)定值;

控制器在磁化接收信號(hào)與基準(zhǔn)磁化信號(hào)的差值大于預(yù)定值的情況下,判定金屬部件老化。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,金屬部件老化檢測(cè)方法還包括:

控制器將針對(duì)該金屬部件首次啟動(dòng)磁化設(shè)備和磁感應(yīng)接收設(shè)備時(shí)獲取的磁化接收信號(hào),作為基準(zhǔn)磁化信號(hào)。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,磁化設(shè)備產(chǎn)生磁化發(fā)射信號(hào),并將金屬部件磁化的步驟包括:

信號(hào)發(fā)生器根據(jù)控制器的啟動(dòng)信號(hào),產(chǎn)生磁化發(fā)射信號(hào);

發(fā)射放大器對(duì)信號(hào)發(fā)生器產(chǎn)生的磁化發(fā)射信號(hào)進(jìn)行放大處理;

磁化驅(qū)動(dòng)器根據(jù)放大后的磁化發(fā)射信號(hào),給磁化線圈通電,以便磁化線圈將金屬部件磁化,其中,磁化設(shè)備包括信號(hào)發(fā)生器、發(fā)射放大器、磁化驅(qū)動(dòng)器和磁化線圈,磁化線圈固定安裝在金屬部件的一個(gè)突出端。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,退磁設(shè)備對(duì)金屬部件進(jìn)行退磁操作的步驟包括:

退磁器根據(jù)控制器的啟動(dòng)信號(hào),給退磁線圈通電,以實(shí)現(xiàn)對(duì)金屬部件的退磁操作,其中,退磁設(shè)備包括退磁器和退磁線圈,退磁線圈和磁化線圈固定安裝在金屬部件的同一突出端。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,磁感應(yīng)接收設(shè)備從金屬部件采集磁化接收信號(hào)的步驟包括:

磁感應(yīng)線圈從金屬部件采集磁化接收信號(hào);

接收放大器對(duì)磁感應(yīng)線圈接收的磁化接收信號(hào)進(jìn)行放大處理;

信號(hào)整形濾波器對(duì)放大后的磁化發(fā)射信號(hào)進(jìn)行整流濾波處理,并將整流濾波處理后的磁化發(fā)射信號(hào)發(fā)送給控制器,其中,磁感應(yīng)接收設(shè)備包括磁感應(yīng)線圈、接收放大器和信號(hào)整形濾波器,磁感應(yīng)線圈固定安裝在金屬部件上與退磁線圈和磁化線圈相對(duì)的另一突出端。

本發(fā)明利用磁電技術(shù)對(duì)機(jī)器人的金屬部件進(jìn)行實(shí)時(shí)的、持續(xù)的跟蹤檢測(cè),可以及時(shí)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人金屬部件的老化問題,從而避免了金屬部件斷裂造成的事故。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案,下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹,顯而易見地,下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例,對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講,在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下,還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明金屬部件老化檢測(cè)裝置第一實(shí)施例的示意圖。

圖2為本發(fā)明金屬部件老化檢測(cè)裝置第二實(shí)施例的示意圖。

圖3為本發(fā)明金屬部件老化檢測(cè)裝置第三實(shí)施例的示意圖。

圖4為本發(fā)明金屬部件老化檢測(cè)裝置第四實(shí)施例的示意圖。

圖5為本發(fā)明金屬部件老化檢測(cè)方法第一實(shí)施例的示意圖。

圖6為本發(fā)明金屬部件老化檢測(cè)方法第二實(shí)施例的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖,對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例,而不是全部的實(shí)施例。以下對(duì)至少一個(gè)示例性實(shí)施例的描述實(shí)際上僅僅是說明性的,決不作為對(duì)本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制?;诒景l(fā)明中的實(shí)施例,本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例,都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

除非另外具體說明,否則在這些實(shí)施例中闡述的部件和步驟的相對(duì)布置、數(shù)字表達(dá)式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。

同時(shí),應(yīng)當(dāng)明白,為了便于描述,附圖中所示出的各個(gè)部分的尺寸并不是按照實(shí)際的比例關(guān)系繪制的。

對(duì)于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論,但在適當(dāng)情況下,所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為授權(quán)說明書的一部分。

在這里示出和討論的所有示例中,任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的,而不是作為限制。因此,示例性實(shí)施例的其它示例可以具有不同的值。

應(yīng)注意到:相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng),因此,一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義,則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步討論。

圖1為本發(fā)明金屬部件老化檢測(cè)裝置第一實(shí)施例的示意圖。如圖1所示的金屬部件老化檢測(cè)裝置包括磁化設(shè)備1、磁感應(yīng)接收設(shè)備2和控制器3,其中:

磁化設(shè)備1,用于產(chǎn)生磁化發(fā)射信號(hào),并將金屬部件4磁化。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,金屬部件4可以是機(jī)器人的鋼軸等金屬承力部件(關(guān)鍵部件)。

磁感應(yīng)接收設(shè)備2,用于從金屬部件4采集磁化接收信號(hào)。

控制器3,用于將磁化接收信號(hào)與基準(zhǔn)磁化信號(hào)進(jìn)行比較,并根據(jù)比較結(jié)果確定金屬部件4是否老化。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,控制器3用于判斷磁化接收信號(hào)與基準(zhǔn)磁化信號(hào)的差值是否大于預(yù)定值;并在磁化接收信號(hào)與基準(zhǔn)磁化信號(hào)的差值大于預(yù)定值的情況下,判定金屬部件4老化。

基于本發(fā)明上述實(shí)施例提供的金屬部件老化檢測(cè)裝置,利用磁電技術(shù)對(duì)機(jī)器人的金屬部件進(jìn)行實(shí)時(shí)的、持續(xù)的跟蹤檢測(cè),由此可以及時(shí)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人金屬承力部件的老化問題,從而避免了金屬部件斷裂造成的事故;本發(fā)明上述實(shí)施例可以實(shí)現(xiàn)對(duì)作業(yè)中機(jī)器人的金屬承力部件進(jìn)行實(shí)時(shí)、在線老化檢測(cè),不需要拆下金屬承力部件就能完成在線檢測(cè),從而不僅大大降低了故障率,還提高了檢測(cè)效率,并保證了機(jī)器人的操作不會(huì)因?yàn)槔匣瘷z測(cè)而出現(xiàn)中斷。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,控制器3還可以用于將針對(duì)金屬部件4首次啟動(dòng)磁化設(shè)備1和磁感應(yīng)接收設(shè)備2時(shí)(即金屬部件4首次使用時(shí))獲取的磁化接收信號(hào),作為基準(zhǔn)磁化信號(hào)。

由此本發(fā)明上述實(shí)施例將金屬部件最初完好狀態(tài)時(shí)獲取的磁化接收信號(hào)作為基準(zhǔn)磁化信號(hào),從而進(jìn)一步提高了金屬部件老化檢測(cè)的準(zhǔn)確性。

圖2為本發(fā)明金屬部件老化檢測(cè)裝置第二實(shí)施例的示意圖。如圖2所示,圖1實(shí)施例中的磁化設(shè)備1可以包括在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,磁化設(shè)備1包括信號(hào)發(fā)生器11、發(fā)射放大器12、磁化驅(qū)動(dòng)器13和磁化線圈14,其中:

磁化線圈14固定安裝在金屬部件4的一個(gè)突出端41。

信號(hào)發(fā)生器11,用于根據(jù)控制器3的啟動(dòng)信號(hào),產(chǎn)生磁化發(fā)射信號(hào)。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,磁化發(fā)射信號(hào)可以為正向勵(lì)磁信號(hào)。

在本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例中,對(duì)于特定不銹鋼材質(zhì)的金屬部件而言,磁化發(fā)射信號(hào)為4.296KHz的正向勵(lì)磁信號(hào)。

發(fā)射放大器12,用于對(duì)信號(hào)發(fā)生器11產(chǎn)生的磁化發(fā)射信號(hào)進(jìn)行放大處理。

磁化驅(qū)動(dòng)器13,用于根據(jù)放大后的磁化發(fā)射信號(hào),給磁化線圈14通電,以便磁化線圈14將金屬部件4磁化。

在本發(fā)明的圖2實(shí)施例中,圖1實(shí)施例中的磁感應(yīng)接收設(shè)備2可以包括磁感應(yīng)線圈21、接收放大器22和信號(hào)整形濾波器23,其中:

磁感應(yīng)線圈21固定安裝在金屬部件4上與磁化線圈14相對(duì)的另一突出端42。

磁感應(yīng)線圈21,用于從金屬部件4采集磁化接收信號(hào)。

接收放大器22,用于對(duì)磁感應(yīng)線圈21接收的磁化接收信號(hào)進(jìn)行放大處理。

信號(hào)整形濾波器23,用于對(duì)放大后的磁化發(fā)射信號(hào)進(jìn)行整流濾波處理,并將整流濾波處理后的磁化發(fā)射信號(hào)發(fā)送給控制器3。

本發(fā)明上述實(shí)施例還通過發(fā)射放大器對(duì)磁化發(fā)射信號(hào)進(jìn)行放大處理,通過接收放大器對(duì)磁感應(yīng)線圈接收的磁化接收信號(hào)進(jìn)行放大處理,還通過信號(hào)整形濾波器對(duì)放大后的磁化發(fā)射信號(hào)進(jìn)行整流濾波處理,從而濾除了干擾信號(hào),進(jìn)一步提高了接收的磁感應(yīng)信號(hào)的精確度,由此進(jìn)一步提高了金屬部件老化檢測(cè)的準(zhǔn)確度。

圖3為本發(fā)明金屬部件老化檢測(cè)裝置第三實(shí)施例的示意圖。與圖1或圖2所示實(shí)施例相比,在圖3所示實(shí)施例中,金屬部件老化檢測(cè)裝置還可以包括退磁設(shè)備5,其中:

退磁設(shè)備5,用于對(duì)金屬部件4進(jìn)行退磁操作。

控制器3還可以用于在啟動(dòng)退磁設(shè)備5前,關(guān)閉磁化設(shè)備1、磁感應(yīng)接收設(shè)備2和報(bào)警設(shè)備6;啟動(dòng)退磁設(shè)備5對(duì)金屬部件4進(jìn)行退磁操作;并在退磁設(shè)備5完成退磁操作后,同時(shí)啟動(dòng)磁化設(shè)備1和磁感應(yīng)接收設(shè)備2進(jìn)行相應(yīng)的金屬部件磁化以及采集磁化接收信號(hào)的操作。

圖4為本發(fā)明金屬部件老化檢測(cè)裝置第四實(shí)施例的示意圖。如圖4所示,圖3實(shí)施例中的退磁設(shè)備5可以包括退磁器51和退磁線圈52,其中:

退磁線圈52與磁化線圈14固定安裝在金屬部件4的同一突出端41。

退磁器51,用于根據(jù)控制器3的啟動(dòng)信號(hào),給退磁線圈52通電(例如給退磁線圈52通以交變信號(hào)),以實(shí)現(xiàn)對(duì)金屬部件4的退磁操作。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,可以在金屬部件4生產(chǎn)過程中預(yù)先在突出端41和42分別設(shè)置槽,預(yù)先在突出端41的槽內(nèi)繞制退磁線圈52與磁化線圈14,并預(yù)先在突出端42的槽內(nèi)繞制磁感應(yīng)線圈21。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,退磁線圈52、磁化線圈14和磁感應(yīng)線圈21的安裝過程包括:將磁化線圈14與退磁線圈52固定安裝在被檢測(cè)金屬部件的一個(gè)突出端41;通過磁路分析找出金屬構(gòu)件另一突出端42,安裝磁感應(yīng)線圈21。

本發(fā)明上述實(shí)施例在采用磁電技術(shù)對(duì)金屬部件進(jìn)行老化檢測(cè)之前,首先通過退磁設(shè)備對(duì)金屬部件進(jìn)行退磁操作,以去除金屬部件的剩磁,由此本發(fā)明上述實(shí)施例進(jìn)一步提高了接收的磁感應(yīng)信號(hào)的精確度,從而進(jìn)一步提高了金屬部件老化檢測(cè)的準(zhǔn)確度。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,如圖3或圖4所示的金屬部件老化檢測(cè)裝置還可以包括報(bào)警設(shè)備6,其中:

報(bào)警設(shè)備6,用于根據(jù)控制器3的比較結(jié)果,在控制器3判定金屬部件4老化的情況下,向外發(fā)出報(bào)警信號(hào)。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,報(bào)警設(shè)備6可以為蜂鳴器、指示燈、顯示器等報(bào)警裝置。

本發(fā)明上述實(shí)施例可以通過磁電技術(shù)對(duì)機(jī)器人的金屬承力部件進(jìn)行實(shí)時(shí)的、持續(xù)的在線跟蹤檢測(cè),由此在金屬承力部件出現(xiàn)老化問題時(shí),可以第一時(shí)間檢測(cè)到金屬承力部件的老化,并第一時(shí)間發(fā)出報(bào)警信號(hào),以提醒用戶停止機(jī)器人的操作,更換金屬承力部件。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面,提供一種機(jī)器人,包括上述任一實(shí)施例(例如圖1-圖4任一實(shí)施例)的金屬部件老化檢測(cè)裝置。

基于本發(fā)明上述實(shí)施例提供的機(jī)器人,可以采用磁電技術(shù)對(duì)機(jī)器人的金屬承力部件進(jìn)行實(shí)時(shí)的、持續(xù)的在線跟蹤檢測(cè),由此可以第一時(shí)間發(fā)現(xiàn)機(jī)器人金屬承力部件的老化問題,并第一時(shí)間發(fā)出報(bào)警信號(hào),以提醒用戶停止機(jī)器人的操作,更換金屬承力部件,從而避免了金屬部件斷裂造成的事故。本發(fā)明上述實(shí)施例的機(jī)器人,不需要拆下金屬承力部件就能完成在線檢測(cè),從而不僅大大降低了故障率,還提高了檢測(cè)效率,并保證了機(jī)器人的操作不會(huì)因?yàn)槔匣瘷z測(cè)而出現(xiàn)中斷。

圖5為本發(fā)明金屬部件老化檢測(cè)方法第一實(shí)施例的示意圖。優(yōu)選的,本實(shí)施例可由本發(fā)明金屬部件老化檢測(cè)裝置執(zhí)行。如圖5所示,該方法包括以下步驟:

步驟501,磁化設(shè)備1產(chǎn)生磁化發(fā)射信號(hào),并將金屬部件4磁化。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,步驟501可以包括:

步驟5011,信號(hào)發(fā)生器11根據(jù)控制器3的啟動(dòng)信號(hào),產(chǎn)生磁化發(fā)射信號(hào)。

步驟5012,發(fā)射放大器12對(duì)信號(hào)發(fā)生器11產(chǎn)生的磁化發(fā)射信號(hào)進(jìn)行放大處理。

步驟5013,磁化驅(qū)動(dòng)器13根據(jù)放大后的磁化發(fā)射信號(hào),給磁化線圈14通電,以便磁化線圈14將金屬部件4磁化,其中,如圖2或圖4實(shí)施例所示,磁化設(shè)備1包括信號(hào)發(fā)生器11、發(fā)射放大器12、磁化驅(qū)動(dòng)器13和磁化線圈14,磁化線圈14固定安裝在金屬部件4的一個(gè)突出端41。

步驟502,磁感應(yīng)接收設(shè)備2從金屬部件4采集磁化接收信號(hào)。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,步驟502可以包括:

步驟5021,磁感應(yīng)線圈21從金屬部件4采集磁化接收信號(hào)。

步驟5022,接收放大器22對(duì)磁感應(yīng)線圈21接收的磁化接收信號(hào)進(jìn)行放大處理。

步驟5023,信號(hào)整形濾波器23對(duì)放大后的磁化發(fā)射信號(hào)進(jìn)行整流濾波處理,并將整流濾波處理后的磁化發(fā)射信號(hào)發(fā)送給控制器3,其中,如圖2或圖4實(shí)施例所示,磁感應(yīng)接收設(shè)備2包括磁感應(yīng)線圈21、接收放大器22和信號(hào)整形濾波器23,磁感應(yīng)線圈21固定安裝在金屬部件4上與退磁線圈52和磁化線圈14相對(duì)的另一突出端42。

步驟503,控制器3將磁化接收信號(hào)與基準(zhǔn)磁化信號(hào)進(jìn)行比較,并根據(jù)比較結(jié)果確定金屬部件4是否老化。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,步驟503可以包括:

步驟5031,控制器3判斷磁化接收信號(hào)與基準(zhǔn)磁化信號(hào)的差值是否大于預(yù)定值。

步驟5032,控制器3在磁化接收信號(hào)與基準(zhǔn)磁化信號(hào)的差值大于預(yù)定值的情況下,判定金屬部件4老化。

基于本發(fā)明上述實(shí)施例提供的金屬部件老化檢測(cè)方法,利用磁電技術(shù)對(duì)機(jī)器人的金屬部件進(jìn)行實(shí)時(shí)的、持續(xù)的跟蹤檢測(cè),由此可以及時(shí)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人金屬承力部件的老化問題,從而避免了金屬部件斷裂造成的事故;本發(fā)明上述實(shí)施例可以實(shí)現(xiàn)對(duì)作業(yè)中機(jī)器人的金屬承力部件進(jìn)行實(shí)時(shí)、在線老化檢測(cè),不需要拆下金屬承力部件就能完成在線檢測(cè),從而不僅大大降低了故障率,還提高了檢測(cè)效率,并保證了機(jī)器人的操作不會(huì)因?yàn)槔匣瘷z測(cè)而出現(xiàn)中斷。

本發(fā)明上述實(shí)施例還可以通過發(fā)射放大器對(duì)磁化發(fā)射信號(hào)進(jìn)行放大處理,通過接收放大器對(duì)磁感應(yīng)線圈接收的磁化接收信號(hào)進(jìn)行放大處理,還通過信號(hào)整形濾波器對(duì)放大后的磁化發(fā)射信號(hào)進(jìn)行整流濾波處理,從而濾除了干擾信號(hào),進(jìn)一步提高了接收的磁感應(yīng)信號(hào)的精確度,由此進(jìn)一步提高了金屬部件老化檢測(cè)的準(zhǔn)確度。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,金屬部件老化檢測(cè)方法還可以包括:控制器3將針對(duì)金屬部件4首次啟動(dòng)磁化設(shè)備1和磁感應(yīng)接收設(shè)備2時(shí)獲取的磁化接收信號(hào),作為基準(zhǔn)磁化信號(hào)。

由此本發(fā)明上述實(shí)施例將金屬部件最初完好狀態(tài)時(shí)獲取的磁化接收信號(hào)作為基準(zhǔn)磁化信號(hào),從而進(jìn)一步提高了金屬部件老化檢測(cè)的準(zhǔn)確性。

圖6為本發(fā)明金屬部件老化檢測(cè)方法第二實(shí)施例的示意圖。優(yōu)選的,本實(shí)施例可由本發(fā)明金屬部件老化檢測(cè)裝置執(zhí)行。圖6實(shí)施例的步驟604-步驟606分別與圖5實(shí)施例的步驟501-步驟503相同相似,這里不再詳述。圖6實(shí)施例所示的方法包括以下步驟:

步驟601,控制器3在啟動(dòng)退磁設(shè)備5對(duì)金屬部件4進(jìn)行退磁操作前,關(guān)閉磁化設(shè)備1、磁感應(yīng)接收設(shè)備2和報(bào)警設(shè)備6。

步驟602,退磁設(shè)備5對(duì)金屬部件4進(jìn)行退磁操作。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,步驟602可以包括:退磁器51根據(jù)控制器3的啟動(dòng)信號(hào),給退磁線圈52通電,以實(shí)現(xiàn)對(duì)金屬部件4的退磁操作,其中,如圖4實(shí)施例所示,退磁設(shè)備5包括退磁器51和退磁線圈52,退磁線圈52和磁化線圈14固定安裝在金屬部件4的同一突出端41。

步驟603,控制器3在退磁設(shè)備5完成退磁操作后,同時(shí)啟動(dòng)磁化設(shè)備1和磁感應(yīng)接收設(shè)備2。

步驟604,磁化設(shè)備1產(chǎn)生磁化發(fā)射信號(hào),并將金屬部件4磁化。

步驟605,磁感應(yīng)接收設(shè)備2從金屬部件4采集磁化接收信號(hào)。

步驟606,控制器3將磁化接收信號(hào)與基準(zhǔn)磁化信號(hào)進(jìn)行比較,并根據(jù)比較結(jié)果確定金屬部件4是否老化。

步驟607,報(bào)警設(shè)備6根據(jù)控制器3的比較結(jié)果,在控制器判定金屬部件4老化的情況下,向外發(fā)出報(bào)警信號(hào)。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,退磁線圈52、磁化線圈14和磁感應(yīng)線圈21的安裝過程包括:將磁化線圈14與退磁線圈52固定安裝在被檢測(cè)金屬部件的一個(gè)突出端41;通過磁路分析找出金屬構(gòu)件另一突出端42,安裝磁感應(yīng)線圈21。

本發(fā)明上述實(shí)施例在采用磁電技術(shù)對(duì)金屬部件進(jìn)行老化檢測(cè)之前,首先通過退磁設(shè)備5對(duì)金屬部件進(jìn)行退磁操作,以去除金屬部件的剩磁,由此本發(fā)明上述實(shí)施例進(jìn)一步提高了接收的磁感應(yīng)信號(hào)的精確度,從而進(jìn)一步提高了金屬部件老化檢測(cè)的準(zhǔn)確度。

本發(fā)明上述實(shí)施例可以通過磁電技術(shù)對(duì)機(jī)器人的金屬承力部件進(jìn)行實(shí)時(shí)的、持續(xù)的在線跟蹤檢測(cè),由此在金屬承力部件出現(xiàn)老化問題時(shí),可以第一時(shí)間檢測(cè)到金屬承力部件的老化,并第一時(shí)間發(fā)出報(bào)警信號(hào),以提醒用戶停止機(jī)器人的操作,更換金屬承力部件。

在上面所描述的控制器3可以實(shí)現(xiàn)為用于執(zhí)行本申請(qǐng)所描述功能的通用處理器、可編程邏輯控制器(PLC)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件或者其任意適當(dāng)組合。

至此,已經(jīng)詳細(xì)描述了本發(fā)明。為了避免遮蔽本發(fā)明的構(gòu)思,沒有描述本領(lǐng)域所公知的一些細(xì)節(jié)。本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)上面的描述,完全可以明白如何實(shí)施這里公開的技術(shù)方案。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過硬件來完成,也可以通過程序來指令相關(guān)的硬件完成,所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中,上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器,磁盤或光盤等。

本發(fā)明的描述是為了示例和描述起見而給出的,而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯然的。選擇和描述實(shí)施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用,并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計(jì)適于特定用途的帶有各種修改的各種實(shí)施例。

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