本申請(qǐng)是于2015年5月7日提交的美國臨時(shí)專利申請(qǐng)No. 62/158,288的非臨時(shí)專利申請(qǐng)，其公開的全部內(nèi)容通過引用并入本文。

技術(shù)領(lǐng)域

本主題發(fā)明涉及具有可控視野的陣列激光雷達(dá)。

背景技術(shù)：

激光雷達(dá)（其可以被稱為光雷達(dá)或者激光陣列光探測(cè)和測(cè)距）通常指的是將光發(fā)射到目標(biāo)并且接收和處理產(chǎn)生的反射。照明器（例如，激光器、發(fā)光二極管（LEDs））的陣列可以用在陣列激光雷達(dá)系統(tǒng)中，以獲得來自相比于用單個(gè)照明器可能獲得的視野更加寬廣的視野的反射?？傮w地，陣列激光雷達(dá)系統(tǒng)的照明器以靜態(tài)布置放置并且透鏡被用于將來自照明器的光束傳播遍及整個(gè)視野。在許多應(yīng)用中，對(duì)視野的調(diào)節(jié)可以是有利的。因此，希望提供一種具有可控視野的陣列激光雷達(dá)系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)示例性實(shí)施例，一種操作平臺(tái)上的陣列激光雷達(dá)系統(tǒng)（包括發(fā)射通過透鏡的成陣列的多個(gè)照明器）的方法包括：建立所述多個(gè)照明器彼此之間的初始布置以及所述多個(gè)照明器相對(duì)于所述透鏡的初始布置，以限定所述陣列激光雷達(dá)系統(tǒng)的初始視野；以及將所述初始視野可控地改變成第二視野。

根據(jù)另一個(gè)示例性實(shí)施例，平臺(tái)上的陣列激光雷達(dá)系統(tǒng)包括：多個(gè)照明器，其被布置成陣列并且被構(gòu)造成發(fā)射通過透鏡，所述多個(gè)照明器彼此之間的初始布置以及所述多個(gè)照明器相對(duì)于所述透鏡的初始布置限定所述陣列激光雷達(dá)系統(tǒng)的初始視野；以及處理系統(tǒng)，其被構(gòu)造成將初始視野改變成第二視野。

當(dāng)結(jié)合附圖時(shí)，從本發(fā)明的下述具體描述中將容易地顯而易見到本發(fā)明的上述特征和優(yōu)點(diǎn)以及其他特征和優(yōu)點(diǎn)。

本申請(qǐng)還公開了以下技術(shù)方案：

方案1. 一種操作平臺(tái)上的陣列激光雷達(dá)系統(tǒng)的方法，所述系統(tǒng)包括發(fā)射通過透鏡的成陣列的多個(gè)照明器，所述方法包括：

建立所述多個(gè)照明器彼此之間的初始布置以及所述多個(gè)照明器相對(duì)于所述透鏡的初始布置，以限定所述陣列激光雷達(dá)系統(tǒng)的初始視野；以及

將所述初始視野可控地改變成第二視野。

方案2. 根據(jù)方案1所述的方法，其中，可控地改變所述初始視野包括改變所述陣列內(nèi)所述多個(gè)照明器彼此之間的所述初始布置。

方案3. 根據(jù)方案1所述的方法，其中，所述可控地改變所述初始視野包括改變所述透鏡的位置或形狀。

方案4. 根據(jù)方案1所述的方法，其中，所述可控地改變所述初始視野包括改變所述陣列的位置。

方案5. 根據(jù)方案1所述的方法，其中，所述可控地改變所述初始視野包括控制施加至所述陣列或所述透鏡的線性致動(dòng)器或壓電支撐結(jié)構(gòu)的電流。

方案6. 根據(jù)方案1所述的方法，其中，所述可控地改變所述初始視野包括控制所述陣列或所述透鏡的柔性支撐結(jié)構(gòu)的溫度。

方案7. 根據(jù)方案1所述的方法，還包括接收來自輔助傳感器的信息，其中所述可控地改變所述初始視野是基于所述信息。

方案8. 根據(jù)方案1所述的方法，還包括處理來自所述初始視野的來自所述多個(gè)照明器的反射，其中所述可控地改變所述初始視野是基于所述處理的結(jié)果。

方案9. 一種平臺(tái)上的陣列激光雷達(dá)系統(tǒng)，包括：

多個(gè)照明器，其被布置成陣列并且被構(gòu)造成發(fā)射通過透鏡，所述多個(gè)照明器彼此之間的初始布置以及所述多個(gè)照明器相對(duì)于所述透鏡的初始布置限定所述陣列激光雷達(dá)系統(tǒng)的初始視野；以及

處理系統(tǒng)，其被構(gòu)造成將所述初始視野改變成第二視野。

方案10. 根據(jù)方案9所述的系統(tǒng)，其中，所述處理系統(tǒng)通過改變所述陣列內(nèi)所述多個(gè)照明器彼此之間的所述初始布置來改變所述初始視野。

方案11. 根據(jù)方案9所述的系統(tǒng)，其中，所述處理系統(tǒng)通過改變所述透鏡的位置或形狀來改變所述初始視野。

方案12. 根據(jù)方案9所述的系統(tǒng)，其中，所述處理系統(tǒng)通過改變所述陣列的位置來改變所述初始視野。

方案13. 根據(jù)方案9所述的系統(tǒng)，其中，所述處理系統(tǒng)接收來自輔助傳感器的信息并且基于所述信息改變所述初始視野。

方案14. 根據(jù)方案9所述的系統(tǒng)，其中，所述處理系統(tǒng)處理產(chǎn)生于所述多個(gè)照明器在所述初始視野中發(fā)射的反射并且基于所述處理的結(jié)果改變所述初始視野。

方案15. 根據(jù)方案9所述的系統(tǒng)，其中，所述處理系統(tǒng)通過控制施加于所述陣列或所述透鏡的線性致動(dòng)器或壓電支撐結(jié)構(gòu)的電流來改變所述初始視野。

方案16. 根據(jù)方案9所述的系統(tǒng)，其中，所述處理系統(tǒng)通過控制所述陣列或所述透鏡的柔性支撐結(jié)構(gòu)的溫度來改變所述初始視野。

方案17. 根據(jù)方案9所述的系統(tǒng)，其中，所述平臺(tái)是車輛。

附圖說明

其他特征、優(yōu)點(diǎn)和細(xì)節(jié)僅以示例的方式顯示于實(shí)施例的下述詳細(xì)描述中，所述詳細(xì)描述參考附圖，附圖中：

圖1是根據(jù)實(shí)施例的示例性陣列激光雷達(dá)系統(tǒng)的框圖；

圖2示出根據(jù)示例性實(shí)施例的陣列激光雷達(dá)相對(duì)于透鏡的位置變化；

圖3示出在示例性車輛應(yīng)用中根據(jù)實(shí)施例的陣列激光雷達(dá)相對(duì)于透鏡的不同布置；

圖4示出根據(jù)示例性實(shí)施例的陣列激光雷達(dá)的激光器之間的距離變化；

圖5示出在示例性車輛應(yīng)用中根據(jù)實(shí)施例的陣列激光雷達(dá)間距的不同布置；

圖6示出根據(jù)示例性實(shí)施例的透鏡的不同布置；以及

圖7示出根據(jù)實(shí)施例的通過控制陣列激光雷達(dá)或透鏡的布置來控制視野的示例性機(jī)制。

具體實(shí)施方式

如上文所述，激光雷達(dá)系統(tǒng)用于探測(cè)和測(cè)距。激光雷達(dá)系統(tǒng)在諸如滑坡調(diào)查、考古學(xué)、油氣勘探、氣象學(xué)和機(jī)動(dòng)車輛應(yīng)用中的導(dǎo)航（例如，障礙物探測(cè)）的領(lǐng)域中具有多種多樣的應(yīng)用。如上文所述，常規(guī)陣列激光雷達(dá)系統(tǒng)包括照明器的靜態(tài)布置。用于將從照明器發(fā)射的光傳播遍及整個(gè)視野的透鏡是不變的。因此，雖然視界可以由于整個(gè)陣列激光雷達(dá)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)（例如，當(dāng)陣列激光雷達(dá)系統(tǒng)處于車輛中時(shí)）而改變，但是與視界（視野）相關(guān)聯(lián)的尺寸保持固定。本文詳細(xì)描述的系統(tǒng)和方法的實(shí)施例涉及控制陣列激光雷達(dá)系統(tǒng)的視野，使得視野是可變的?？梢钥刂普彰髌鞅舜酥g的布置、它們相對(duì)于透鏡的布置和透鏡本身以控制視野?？刂瓶梢岳缁趤碜暂o助傳感器的信息。在車輛中的陣列激光雷達(dá)系統(tǒng)的示例性情況中，視野控制可以有助于各種調(diào)節(jié)，諸如，例如以考慮道路海拔（例如，當(dāng)駕駛上坡或者下坡時(shí)）、考慮當(dāng)圍繞曲線駕駛時(shí)光束調(diào)向（beam steering），以及考慮即使當(dāng)車輛上仰或下俯（例如，在緊急制動(dòng)期間）時(shí)仍保持激光光束平行于路面。視野的改變可以導(dǎo)致接收反射的接收透鏡的對(duì)應(yīng)變化。雖然出于解釋性的目的在本文將激光器作為示例性照明器討論，但是下文的討論也可以應(yīng)用于陣列激光雷達(dá)系統(tǒng)中所用的任意公知照明器。

圖1是根據(jù)實(shí)施例的示例性陣列激光雷達(dá)系統(tǒng)100的框圖。陣列激光雷達(dá)110指的是成陣列的兩個(gè)或更多個(gè)激光器111的布置，成陣列的布置使得激光器111的發(fā)射構(gòu)成視野135。圖1中所示的示例性陣列激光雷達(dá)系統(tǒng)110包括每行五個(gè)激光器的兩行激光器111-a至111-e和111-f至111-j。圖示來自陣列激光雷達(dá)110的發(fā)射的透視俯視圖示出了一行激光器111產(chǎn)生的五條激光光束126。圖1中示出的示例性陣列激光雷達(dá)系統(tǒng)100包括半透性鏡115，其使來自陣列激光雷達(dá)110的每個(gè)激光器111的光集中通過透鏡125。透鏡125使由每個(gè)激光器111發(fā)射的激光光束分散遍及視野135。光學(xué)探測(cè)器陣列120接收由陣列激光雷達(dá)110的發(fā)射產(chǎn)生的反射127。控制器或者處理系統(tǒng)130可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器131和一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器裝置132以及其他的公知部件，以便控制陣列激光雷達(dá)110的激光器111中的每一個(gè)的發(fā)射以及由光學(xué)探測(cè)器陣列120對(duì)所接收到的反射的處理。在替代性實(shí)施例中，對(duì)所接收到的反射的處理可以由與控制陣列激光雷達(dá)110的處理系統(tǒng)130通信的另一處理系統(tǒng)執(zhí)行。如圖1所示，陣列激光雷達(dá)110可以被用于沿方位角（azimuth）112和仰角（elevation）113二者掃描視野135。進(jìn)一步地，每個(gè)激光器111給出視野135中的一個(gè)目標(biāo)范圍。因此，陣列激光雷達(dá)110提供三維圖像，其中由激光器111的每個(gè)脈沖放射產(chǎn)生的每個(gè)反射均可以被看作圖像中的一個(gè)像素。本文詳細(xì)描述的實(shí)施例涉及控制陣列激光雷達(dá)110或者透鏡125以控制對(duì)視野135的掃描（每個(gè)圖像中獲得的像素）。參考圖2-6討論視野135的示例性變化，并且參考圖7討論控制視野135的示例性機(jī)制。

圖2示出根據(jù)示例性實(shí)施例的陣列激光雷達(dá)110相對(duì)于透鏡125的位置的變化。根據(jù)布置210，陣列激光雷達(dá)110在透鏡125上居中（即，陣列激光雷達(dá)110的中心激光器111-c和111-h（如圖1具體所示）發(fā)射通過透鏡125的中心）。因此，通過透鏡125的激光光束126相對(duì)于透鏡125居中，如圖2中左側(cè)所示。根據(jù)布置220，陣列激光雷達(dá)110相對(duì)于透鏡125移位使得陣列激光雷達(dá)110的一端上的激光器111-e和111-j（如圖1具體所示）發(fā)射通過透鏡125的中心。因此，穿過透鏡125的激光光束126集中在一側(cè)，如圖2中右側(cè)所示。即，基于圖1中所示的示例性激光雷達(dá)陣列110，根據(jù)布置220，激光器111-e和111-j發(fā)射通過透鏡125的中心。如箭頭201所指示的，陣列激光雷達(dá)110和透鏡125之間的相對(duì)位置變化可以通過使陣列激光雷達(dá)110的位置移動(dòng)來實(shí)現(xiàn)。根據(jù)替代性實(shí)施例，如箭頭202所指示的，陣列激光雷達(dá)110和透鏡125之間的相對(duì)位置變化可以額外地或替代性地通過使透鏡125的位置移動(dòng)來實(shí)現(xiàn)。

圖3示出在示例性車輛310中，根據(jù)實(shí)施例，陣列激光雷達(dá)110相對(duì)于透鏡125的兩種不同構(gòu)造320、330。術(shù)語布置和構(gòu)造二者在本文中被用于指代激光器111之間的間距和激光器111與透鏡125的相對(duì)對(duì)齊。陣列激光雷達(dá)系統(tǒng)100可以例如是車輛310的防碰撞系統(tǒng)的一部分。示例車輛310包括具有相關(guān)聯(lián)的透鏡125的兩個(gè)陣列激光雷達(dá)110。陣列激光雷達(dá)系統(tǒng)100的其他部件（例如，光學(xué)探測(cè)器陣列120、處理系統(tǒng)130）可以是對(duì)于兩個(gè)陣列激光雷達(dá)110共用的或者可以是單獨(dú)用于每個(gè)陣列激光雷達(dá)110的。根據(jù)構(gòu)造320，陣列激光雷達(dá)110探測(cè)在車輛310正前方的目標(biāo)，如圖3左側(cè)所示。這種構(gòu)造類似于布置210（圖2），例如當(dāng)車輛310正在高速公路上行駛時(shí)，這種構(gòu)造可以是優(yōu)選的。這是因?yàn)檐囕v310的更高速度或者其他因素（諸如護(hù)欄或者減少物體從車輛310的側(cè)面接近的可能性的其他障礙物）表明防碰撞應(yīng)該關(guān)注車輛310的正前方。根據(jù)構(gòu)造330，陣列激光雷達(dá)110探測(cè)車輛310的每一側(cè)上的目標(biāo)，如圖3右側(cè)所示。這種構(gòu)造330涉及每個(gè)陣列激光雷達(dá)110的移位（類似于布置220（圖2）），但所述移位沿相對(duì)方向。即，根據(jù)圖1中所示的示例性陣列激光雷達(dá)110，使陣列激光雷達(dá)110中的一個(gè)移位（或者使對(duì)應(yīng)的透鏡125移位），使得激光器111-a和111-f發(fā)射通過透鏡125的中心（該陣列激光雷達(dá)110在圖3右側(cè)的頂部處示出），并且使陣列激光雷達(dá)110中的另一個(gè)移位，使得激光器111-e和111-j發(fā)射通過透鏡125的中心（該陣列激光雷達(dá)110在圖3右側(cè)的底部處示出）。當(dāng)車輛310在物體（例如，其他汽車、動(dòng)物）可以從側(cè)面接近的城市或鄉(xiāng)村環(huán)境中行駛時(shí)，這種構(gòu)造330是可以優(yōu)選的。

可以確定使用構(gòu)造320、330中的哪種的條件可以包括車輛速度或者速度一致性（即，在指定時(shí)間中將速度維持在指定范圍內(nèi)）。這樣的條件可以例如由車輛310控制器探測(cè)并且對(duì)陣列激光雷達(dá)系統(tǒng)100的處理系統(tǒng)130指示。雖然圖3僅示出陣列激光雷達(dá)110的兩種示例性構(gòu)造320、330，但是也可以想到移位和附加陣列激光雷達(dá)110的其他組合。例如，在一些條件下，可以使在圖3中針對(duì)車輛310示出的兩個(gè)陣列激光雷達(dá)110移位，以集中在車輛310的同側(cè)上，而不是使每個(gè)陣列激光雷達(dá)110移位以集中在車輛310的相對(duì)側(cè)上，如針對(duì)構(gòu)造330所示的那樣。即，可以使兩個(gè)陣列激光雷達(dá)110如圖2所示那樣移位。優(yōu)選這種移位的一種示例性條件是在泊車期間，使得車輛310所接近的路緣可以是兩個(gè)陣列激光雷達(dá)110的焦點(diǎn)。另一示例性條件是當(dāng)在道路的一側(cè)上探測(cè)到危險(xiǎn)時(shí)?？梢杂绍囕v310的陣列激光雷達(dá)110中的一個(gè)或者由車輛的另一傳感器（例如，雷達(dá)、攝像機(jī)）探測(cè)危險(xiǎn)?？梢允箖蓚€(gè)陣列激光雷達(dá)110移位以集中在車輛310的同一側(cè)上的又一示例性條件是在惡劣天氣期間。由于道路的中心不可見，所以陣列激光雷達(dá)110可以被用于跟蹤道路的一條邊緣。

圖4示出根據(jù)示例性實(shí)施例的陣列激光雷達(dá)110的激光器111之間的距離的變化。根據(jù)布置410，陣列激光雷達(dá)110的激光器111被間隔開，使得它們發(fā)射穿過大部分透鏡125。因此，激光光束126在陣列激光雷達(dá)110的前方散開并且散至側(cè)面。根據(jù)布置420，陣列激光雷達(dá)110的激光器111被狹窄地間隔分開，使得它們發(fā)射通過透鏡125的狹窄區(qū)域。如圖4所示，透鏡125的這個(gè)狹窄區(qū)域是透鏡125的中央?yún)^(qū)域。因此，激光光束126集中在陣列激光雷達(dá)110前方相對(duì)狹窄的視野135中。

圖5示出在示例性車輛應(yīng)用中根據(jù)實(shí)施例的陣列激光雷達(dá)110的間距的不同布置410、420。陣列激光雷達(dá)系統(tǒng)100可以例如是車輛510的防碰撞系統(tǒng)的一部分。示例性車輛510包括陣列激光雷達(dá)110和陣列激光雷達(dá)系統(tǒng)100的其他部件。根據(jù)布置410，陣列激光雷達(dá)110的激光器111的間距使得產(chǎn)生相對(duì)寬廣的視野135A。在低速下這種布置可以是優(yōu)選的。根據(jù)布置420，陣列激光雷達(dá)110的激光器111的間距使得產(chǎn)生相對(duì)狹窄的視野135B。在高速下這種布置可以是優(yōu)選的。因此，車輛510控制器可以基于車輛510的速度觸發(fā)陣列激光雷達(dá)系統(tǒng)100的處理系統(tǒng)130以改變陣列激光雷達(dá)110當(dāng)中的激光器111的間距。

如上文所討論的，圖2和圖4中所示的視野135的示例性變化產(chǎn)生于使陣列激光雷達(dá)110移位或者改變陣列激光雷達(dá)110的激光器111之間的間距。另外或者替代性地，可以改變透鏡125的形狀以實(shí)現(xiàn)視野135的類似變化。圖6示出根據(jù)示例性實(shí)施例的透鏡125的不同構(gòu)造。使透鏡125運(yùn)動(dòng)（類似于使陣列激光雷達(dá)110運(yùn)動(dòng)（例如，如圖2所示））是一種補(bǔ)充或代替根據(jù)實(shí)施例控制陣列激光雷達(dá)110的可以改變視野135的方式。根據(jù)示出為構(gòu)造610的一個(gè)實(shí)施例，可以由處理系統(tǒng)130通過將透鏡125布置成類似于變焦透鏡，并且多個(gè)透鏡125在透鏡鏡筒615內(nèi)來改變透鏡125的視野135。可以使透鏡125運(yùn)動(dòng)更加靠近在一起或者進(jìn)一步遠(yuǎn)離以改變視野135。根據(jù)又一些其它實(shí)施例，可以改變透鏡125的形狀。如構(gòu)造620所示，例如，可以基于由處理系統(tǒng)130控制的機(jī)械作用力或電氣作用力的施加來改變透鏡125的曲率。當(dāng)透鏡125是光流控透鏡（optofluidic lens）時(shí)，可以基于處理系統(tǒng)130的控制施加電場(chǎng)以改變透鏡125的形狀。

圖7示出根據(jù)實(shí)施例的通過控制陣列激光雷達(dá)110或透鏡125的布置來控制視野的示例性機(jī)制。上文所討論的用于改變透鏡125的形狀的示例性機(jī)制是公知的并且不再次重復(fù)?？梢允拐麄€(gè)陣列激光雷達(dá)110或透鏡125運(yùn)動(dòng)（例如，如圖2所示）的簡(jiǎn)單機(jī)制是通過使用線性致動(dòng)器（諸如音圈馬達(dá)（VCM）710）。如公知的那樣，VCM 710包括線圈701，當(dāng)電經(jīng)過該線圈701（基于處理系統(tǒng)130的控制）時(shí)，該線圈701產(chǎn)生磁場(chǎng)。磁場(chǎng)與永磁體702作用以排斥或者吸引線圈701，從而使線圈701沿著軸線運(yùn)動(dòng)。附接到線圈701的彈簧703有助于在電力停止在線圈701中流動(dòng)之后將線圈701帶回其靜止位置。因?yàn)閂CM 710是公知裝置，所以在圖7中僅大體示出VCM 710。圖7中所示的布置不反映例如線圈701可以與陣列激光雷達(dá)110或透鏡125聯(lián)接以及永磁體702不與線圈701封裝在一起，而是代替地被定位成沿軸線指向線圈701并且因此陣列激光雷達(dá)110或透鏡125?？梢允褂脙蓚€(gè)或更多個(gè)VCM 710來單獨(dú)地控制陣列激光雷達(dá)110內(nèi)激光器111的位置。上文參考VCM 710描述的線性致動(dòng)可以代替地由微機(jī)電系統(tǒng)（MEMS）720實(shí)現(xiàn)。MEMS 720具有與針對(duì)VCM 710所描述的類似的操作和復(fù)原，但是使用靜電電荷而不是電磁，并且因此相比于VCM 710使用更少的功率。在替代實(shí)施例中，可以在陣列激光雷達(dá)110的激光器111或激光器111的子集上使用兩個(gè)或更多個(gè)MEMS 720。由于MEMS 720具有更小的大小，所以各個(gè)激光器111可以由相應(yīng)的MEMS 720更容易地致動(dòng)以例如如圖4所示改變它們之間的間距。

基于鋯鈦酸鉛（PZT）的壓電致動(dòng)器730也可以被用于基于施加的電流生成機(jī)械應(yīng)力?？梢源嬖趦蓚€(gè)或者更多個(gè)壓電致動(dòng)器730，比如MEMS 720，使得可以使整個(gè)陣列激光雷達(dá)110或者透鏡125移位（例如，如圖2所示）或者可以使單個(gè)激光器111移位（例如，如圖4所示）。壓電致動(dòng)器730可以是陣列激光雷達(dá)110和/或透鏡125的支撐結(jié)構(gòu)的一部分。這樣，通過控制壓電致動(dòng)器730實(shí)現(xiàn)的機(jī)械應(yīng)力不僅可以使部件運(yùn)動(dòng)，還可以壓縮部件之間的間距（例如，如圖4所示）。用于通過控制陣列激光雷達(dá)110內(nèi)的激光器111的相對(duì)放置或者陣列激光雷達(dá)110與透鏡125的相對(duì)放置來控制視野135的又一示例性機(jī)制是通過形狀記憶合金（SMAs）740?？梢酝ㄟ^熱的施加使SMAs 740變形（溫度上升到閾值水平之上）并且當(dāng)溫度下降到閾值之下時(shí)SMAs 740返回其原始形狀。示例性SMAs 740可以是銅基或鎳鈦（NiTi）基的。因?yàn)镾MAs 740的形狀改變，所以陣列激光雷達(dá)110或者透鏡125可以置于SMA基的支撐件（柔性結(jié)構(gòu)）上或者單個(gè)激光器111可以置于SMAs 740上。陣列激光雷達(dá)110和透鏡125兩者均可以置于SMA 740的柔性支撐件上，使得熱的施加改變?nèi)嵝灾渭男螤?，并且因此改變陣列激光雷達(dá)110和透鏡125的相對(duì)位置。替代性地，基于經(jīng)由處理系統(tǒng)130的溫度控制，可以控制SMAs 740的形狀以及因此激光器111或陣列激光雷達(dá)110的位置。如參考VCM 710所述的那樣，圖7并非示出具體布置或構(gòu)造（例如，陣列激光雷達(dá)110或者透鏡125置于SMA 740上），而是大體示出陣列激光雷達(dá)系統(tǒng)100的部件之間的聯(lián)接，因?yàn)镾MAs 740是公知的。雖然VCM 710、MEMS 720、壓電致動(dòng)器730和SMAs 740是實(shí)現(xiàn)根據(jù)本文所討論的實(shí)施例的控制的示例性機(jī)制，但是這些示例不旨在是限制性的?？梢岳萌我夤闹聞?dòng)器和線性引導(dǎo)機(jī)構(gòu)（例如，手機(jī)攝像機(jī)中使用的超薄自動(dòng)對(duì)焦模塊）來實(shí)現(xiàn)本文所討論的控制。

雖然已經(jīng)參考示例性實(shí)施例描述了本發(fā)明，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解的是，在不背離本發(fā)明的范圍的情況下可以做出各種修改并且其元件可以被等價(jià)物替代。此外，在不背離本發(fā)明的實(shí)質(zhì)范圍的情況下可以做出許多修改以使本發(fā)明的教導(dǎo)適應(yīng)于具體情形或材料。因此，目的在于本發(fā)明不限制于所公開的具體實(shí)施例，而是本發(fā)明將包括落入本應(yīng)用的范圍內(nèi)的所有實(shí)施例。