測定方法以及測定裝置制造方法
【專利摘要】一種測定方法,其為將測定裝置中的多個測定對象物進行監(jiān)視測定的測定方法,上述測定裝置具有:照準上述測定對象物的望遠鏡部;經(jīng)由該望遠鏡部照射測距光并測定到上述測定對象物為止的距離的測距部;照射照準光并拍攝照準方向,取得數(shù)字圖像的拍攝部;檢測上述望遠鏡部的照準方向的方向角的角度檢測部;以及使上述望遠鏡部自動照準上述測定對象物的自動照準部,其中,該測定方法具備:設(shè)定搜索范圍的工序;將照射的照準光的光量切換為近距離用和遠距離用的光量切換工序;作為近距離用光量,將搜索范圍進行搜索,并對位于近距離的測定對象物進行粗測定的近距離搜索工序;作為遠距離用光量,將搜索范圍進行搜索,并對位于遠距離的測定對象物進行粗測定的遠距離搜索工序;以及基于上述近距離搜索的粗測定結(jié)果和上述遠距離搜索的粗測定結(jié)果對全測定對象物自動照準,并將各測定對象物進行測距、測角的精密測定工序。
【專利說明】測定方法以及測定裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及對多個點定期地或經(jīng)時地連續(xù)測定的測定方法以及測定裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]為了監(jiān)視地盤的下沉、為了監(jiān)視滑坡、為了監(jiān)視水庫等的建筑物的堤壩、墻體的位移,或者為了監(jiān)視隧道的墻面的位移,通過測定裝置將測定范圍內(nèi)設(shè)定的多個測定點,定期地或經(jīng)時地連續(xù)測定。
[0003]例如,在挖掘用于建設(shè)地下鐵的隧道的情況等中,為了監(jiān)視挖掘后的隧道的天花板、墻面是否位移,在天花板、墻面上設(shè)置多個作為目標的棱鏡,將全部的棱鏡的位置位移通過測定裝置以無人方式按順序進行測定(以下稱作監(jiān)視測定)。
[0004]在進行監(jiān)視測定的情況下,測定裝置自動地搜索棱鏡、即測定點,并照準,進行測距,來執(zhí)行測定。為了取得用于搜索已設(shè)定的測定點的初期值,對各測定點的示教變?yōu)楸匦琛?br>
[0005]在現(xiàn)有的示教操作中,通過測定裝置操作者照準各測定點,對各測定點進行水平角、鉛直角、距離的測定,并對各測定點進行三維測定,將得到的測定結(jié)果作為各測定點的初期值進行設(shè)定。在該方法中,為操作者對測定點進行一點一點地測定,進而由于測定裝置所具備的照準望遠鏡的視場角狹窄,所以在照準中花費時間,操作性差,需要很多的時間。特別是,在測定中有時間限制的情況下,例如在地下鐵用的隧道中的操作的情況下,在對隧道的天花板、墻面進行監(jiān)視測定中,在地下鐵的非運營時間內(nèi)必須結(jié)束測定,要求測定時間的縮短。
[0006]本 申請人:,在日本特開2012-73201號公報中公開了一種測定方法以及測定裝置,其為邊掃描已設(shè)定的范圍邊按規(guī)定時間間隔取得圖像,從取得的圖像檢測出棱鏡,并求出棱鏡(測定點)的坐標位置取得用于進行搜索的初期值,進行對各棱鏡的示教,大幅度地縮短示教操作時間的同時,使示教操作的無人化成為可能的測定方法以及測定裝置。
[0007]一般情況下,在示教操作中,照射的測距光的光量變?yōu)楣潭?,測定裝置自動地掃描以固定的光量的測距光設(shè)定的測定范圍,搜索棱鏡、即測定點,并照準檢測出的測定點,進行測距、測角,取得示教中必需的測定點的坐標數(shù)據(jù)。
[0008]在這種情況下,即使在測定點處于近距離的情況下,以接收到反射光的受光元件不飽和的方式,較低地設(shè)定測距光的光量。為此,由于光量上的限制,對遠距離的測定點沒有進行示教操作。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0009]本發(fā)明的目的在于,提供一種跨越從近距離到遠距離的寬范圍并能進行示教操作的測定方法以及測定裝置。
[0010]為了實現(xiàn)上述目的,涉及本發(fā)明的測定方法為將測定裝置中的多個測定對象物進行監(jiān)視測定的測定方法,上述測定裝置具有:照準上述測定對象物的望遠鏡部;經(jīng)由該望遠鏡部照射測距光并測定到上述測定對象物為止的距離的測距部;照射照準光并拍攝照準方向,取得數(shù)字圖像的拍攝部;檢測上述望遠鏡部的照準方向的方向角的角度檢測部;以及使上述望遠鏡部自動照準上述測定對象物的自動照準部,其中,該測定方法具備:設(shè)定搜索范圍的工序;將照射的照準光的光量切換為近距離用和遠距離用的光量切換工序;作為近距離用光量,將搜索范圍進行搜索,并對位于近距離的測定對象物進行粗測定的近距離搜索工序;作為遠距離用光量,將搜索范圍進行搜索,并對位于遠距離的測定對象物進行粗測定的遠距離搜索工序;以及基于上述近距離搜索的粗測定結(jié)果和上述遠距離搜索的粗測定結(jié)果對全測定對象物自動照準,并將各測定對象物進行測距、測角的精密測定工序,上述近距離搜索工序具備:通過上述望遠鏡部將上述搜索范圍進行掃描的掃描工序;在掃描的過程中,以規(guī)定時間間隔取得數(shù)字圖像的圖像取得工序;測定取得圖像時的方向角的方向角測定工序;檢測上述數(shù)字圖像中的測定對象物像,并檢測該測定對象物像的圖像位置的圖像位置檢測工序;以及基于方向角測定結(jié)果和圖像位置檢測結(jié)果測定各測定對象物的復合方向角的粗測定工序,上述遠距離搜索工序具備:通過上述望遠鏡部將上述搜索范圍進行掃描的掃描工序;在掃描的過程中,以規(guī)定時間間隔取得數(shù)字圖像的圖像取得工序;測定取得圖像時的方向角的方向角測定工序;檢測上述數(shù)字圖像中的測定對象物像,并基于由上述近距離搜索取得的上述粗測定結(jié)果對位于近距離的測定對象物像進行圖像的掩蔽處理,檢測位于遠距離的測定對象物像的圖像位置的圖像位置檢測工序;以及基于方向角測定結(jié)果和圖像位置檢測結(jié)果測定各測定對象物的復合方向角的粗測定工序。
[0011]另外,涉及本發(fā)明的測定方法為,具備:上述圖像取得工序以包含相同的測定對象物的圖像變?yōu)槎鄠€的方式以規(guī)定時間間隔取得數(shù)字圖像,上述圖像位置檢測工序檢測該數(shù)字圖像中的測定對象物像,并設(shè)定包圍該測定對象物像的最小矩形的矩形設(shè)定工序;將由多個數(shù)字圖像得到的上述最小矩形進行重疊,并以將重疊后的矩形全部包含的方式取得設(shè)定的矩形的數(shù)據(jù)的綜合處理工序;以及基于取得的矩形數(shù)據(jù)計算矩形的中心與照準軸的偏差的工序。
[0012]另外,涉及本發(fā)明的測定方法為,還具備:基于存儲的上述方向角依次使上述望遠鏡部自動照準上述測定對象物,并執(zhí)行測距、測角的精密測定工序;以及將由該精密測定得到的測定結(jié)果與上述測定對象物相關(guān)聯(lián),并作為初期值取得測定結(jié)果的工序。
[0013]另外,涉及本發(fā)明的測定裝置為,具備:照準測定對象物的望遠鏡部;經(jīng)由該望遠鏡部照射測距光并測定到上述測定對象物為止的距離的測距部;拍攝照準方向,取得數(shù)字圖像的拍攝部;檢測上述望遠鏡部的照準方向的方向角的角度檢測部;使上述望遠鏡部自動照準上述測定對象物的自動照準部;運算處理部;以及存儲部,上述測距部能將測距光的光量變更為近距離用和遠距離用,上述運算處理部,以近距離用的光量和遠距離用的光量,分別使上述望遠鏡部在水平方向、鉛直方向旋轉(zhuǎn),掃描以包含多個測定對象物的方式設(shè)定的規(guī)定范圍,在由上述拍攝部掃描的過程中,以包含相同的測定對象物的圖像包圍多個的方式以規(guī)定時間間隔取得數(shù)字圖像,檢測該數(shù)字圖像中的測定對象物像,基于圖像取得時的上述角度檢測部的檢測結(jié)果和上述數(shù)字圖像中的測定對象物像的位置計算上述測定對象物的復合方向角,與各測定對象物相關(guān)聯(lián)并將該測定對象物的復合方向角作為自動照準用的目標值存儲于上述存儲部,進而上述運算處理部,在以遠距離用的光量計算測定對象物的復合方向角的情況下,基于由近距離用所取得的復合方向角進行掩蔽處理,并限制位于近距離的測定對象物的復合方向角的取得。
[0014]另外,涉及本發(fā)明的測定裝置為,上述運算處理部設(shè)定包圍測定對象物像的最小矩形,將由多個數(shù)字圖像得到的上述最小矩形重疊的同時,取得以將重疊后的矩形全部包含的方式設(shè)定的矩形的數(shù)據(jù),基于根據(jù)取得的矩形數(shù)據(jù)獲得的矩形的中心與照準軸的偏差和來自上述角度檢測部的檢測結(jié)果計算上述測定對象物各個的復合方向角,將上述復合方向角與各測定對象物相關(guān)聯(lián)并將該測定對象物的方向角作為自動照準用的目標值存儲于上述存儲部。
[0015]進一步,另外,本發(fā)明的測定裝置為,上述運算處理部基于上述存儲部中存儲的上述目標值,在上述自動照準部中依次使上述望遠鏡部自動照準上述測定對象物,執(zhí)行測距、測角的精密測定,將由該精密測定得到測定結(jié)果與上述測定對象物相關(guān)聯(lián),并作為初期值取得測定結(jié)果。
[0016]根據(jù)本發(fā)明,由于為將測定裝置中的多個測定對象物進行監(jiān)視測定的測定方法,上述測定裝置具有:照準上述測定對象物的望遠鏡部;經(jīng)由該望遠鏡部照射測距光并測定到上述測定對象物為止的距離的測距部;照射照準光并拍攝照準方向,取得數(shù)字圖像的拍攝部;檢測上述望遠鏡部的照準方向的方向角的角度檢測部;以及使上述望遠鏡部自動照準上述測定對象物的自動照準部,其中,該測定方法具備:設(shè)定搜索范圍的工序;將照射的照準光的光量切換為近距離用和遠距離用的光量切換工序;作為近距離用光量,將搜索范圍進行搜索,并對位于近距離的測定對象物進行粗測定的近距離搜索工序;作為遠距離用光量,將搜索范圍進行搜索,并對位于遠距離的測定對象物進行粗測定的遠距離搜索工序;以及基于上述近距離搜索的粗測定結(jié)果和上述遠距離搜索的粗測定結(jié)果對全測定對象物自動照準,并將各測定對象物進行測距、測角的精密測定工序,上述近距離搜索工序具備:通過上述望遠鏡部將上述搜索范圍進行掃描的掃描工序;在掃描的過程中,以規(guī)定時間間隔取得數(shù)字圖像的圖像取得工序;測定取得圖像時的方向角的方向角測定工序;檢測上述數(shù)字圖像中的測定對象物像,并檢測該測定對象物像的圖像位置的圖像位置檢測工序;以及基于方向角測定結(jié)果和圖像位置檢測結(jié)果測定各測定對象物的復合方向角的粗測定工序,上述遠距離搜索工序具備:通過上述望遠鏡部將上述搜索范圍進行掃描的掃描工序;在掃描的過程中,以規(guī)定時間間隔取得數(shù)字圖像的圖像取得工序;測定取得圖像時的方向角的方向角測定工序;檢測上述數(shù)字圖像中的測定對象物像,并基于由上述近距離搜索取得的上述粗測定結(jié)果對位于近距離的測定對象物像進行圖像的掩蔽處理,檢測位于遠距離的測定對象物像的圖像位置的圖像位置檢測工序;以及基于方向角測定結(jié)果和圖像位置檢測結(jié)果測定各測定對象物的復合方向角的粗測定工序,所以從近距離的測定對象物到遠距離的測定對象物為止,都成為示教的對象的同時成為監(jiān)視的對象,測定范圍顯著擴大。
[0017]另外,根據(jù)本發(fā)明,由于具備:上述圖像取得工序以包含相同的測定對象物的圖像變?yōu)槎鄠€的方式以規(guī)定時間間隔取得數(shù)字圖像,上述圖像位置檢測工序檢測該數(shù)字圖像中的測定對象物像,并設(shè)定包圍該測定對象物像的最小矩形的矩形設(shè)定工序;將由多個數(shù)字圖像得到的上述最小矩形進行重疊,并以將重疊后的矩形全部包含的方式取得設(shè)定的矩形的數(shù)據(jù)的綜合處理工序;以及基于取得的矩形數(shù)據(jù)計算矩形的中心與照準軸的偏差的工序,所以在不能取得測定對象物的完整的圖像的情況下也能將測定對象物的正確的方向角進行測定。
[0018]另外,根據(jù)本發(fā)明,由于還具備:基于存儲的上述方向角依次使上述望遠鏡部自動照準上述測定對象物,并執(zhí)行測距、測角的精密測定工序;以及將由該精密測定得到的測定結(jié)果與上述測定對象物相關(guān)聯(lián),并作為初期值取得測定結(jié)果的工序,所以對寬范圍中存在的測定對象物能高效地監(jiān)視測定。
[0019]另外,根據(jù)本發(fā)明,由于具備:照準測定對象物的望遠鏡部;經(jīng)由該望遠鏡部照射測距光并測定到上述測定對象物為止的距離的測距部;拍攝照準方向,取得數(shù)字圖像的拍攝部;檢測上述望遠鏡部的照準方向的方向角的角度檢測部;使上述望遠鏡部自動照準上述測定對象物的自動照準部;運算處理部;以及存儲部,上述測距部能將測距光的光量變更為近距離用和遠距離用,上述運算處理部,以近距離用的光量和遠距離用的光量,分別使上述望遠鏡部在水平方向、鉛直方向旋轉(zhuǎn),掃描以包含多個測定對象物的方式設(shè)定的規(guī)定范圍,在由上述拍攝部掃描的過程中,以包含相同的測定對象物的圖像包圍多個的方式以規(guī)定時間間隔取得數(shù)字圖像,檢測該數(shù)字圖像中的測定對象物像,基于圖像取得時的上述角度檢測部的檢測結(jié)果和上述數(shù)字圖像中的測定對象物像的位置計算上述測定對象物的復合方向角,與各測定對象物相關(guān)聯(lián)并將該測定對象物的復合方向角作為自動照準用的目標值存儲于上述存儲部,進而上述運算處理部,在以遠距離用的光量計算測定對象物的復合方向角的情況下,基于由近距離用所取得的復合方向角進行掩蔽處理,并限制位于近距離的測定對象物的復合方向角的取得,所以從近距離的測定對象物到遠距離的測定對象物為止,都成為示教的對象的同時能成為監(jiān)視的對象,測定范圍顯著擴大。
[0020]另外,根據(jù)本發(fā)明,由于上述運算處理部設(shè)定包圍測定對象物像的最小矩形,將由多個數(shù)字圖像得到的上述最小矩形重疊的同時,取得以將重疊后的矩形全部包含的方式設(shè)定的矩形的數(shù)據(jù),基于根據(jù)取得的矩形數(shù)據(jù)獲得的矩形的中心與照準軸的偏差和來自上述角度檢測部的檢測結(jié)果計算上述測定對象物各個的復合方向角,將上述復合方向角與各測定對象物相關(guān)聯(lián)并將該測定對象物的方向角作為自動照準用的目標值存儲于上述存儲部,所以在不能取得測定對象物的完整的圖像的情況下也能將測定對象物的正確的方向角進行測定。
[0021]進一步,另外根據(jù)本發(fā)明,由于上述運算處理部基于上述存儲部中存儲的上述目標值,在上述自動照準部中依次使上述望遠鏡部自動照準上述測定對象物,執(zhí)行測距、測角的精密測定,將由該精密測定得到測定結(jié)果與上述測定對象物相關(guān)聯(lián),并作為初期值取得測定結(jié)果,所以對寬范圍中存在的測定對象物能高效地監(jiān)視測定。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0022]圖1是包含涉及本發(fā)明的實施例的測定裝置的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖;
圖2是上述測定裝置所具備的光學系統(tǒng)的系統(tǒng)圖;
圖3是上述測定裝置的概略結(jié)構(gòu)圖;
圖4是本發(fā)明的實施例的流程圖;
圖5是表示本實施例中的掃描軌跡與望遠鏡部的視場與反射目標的關(guān)系的說明圖;
圖6 (A)是表示掃描中取得的圖像中的視場與受光區(qū)域與反射目標像的關(guān)系的圖;圖6 (B)是表示用于測定反射目標像的位置的圖像處理的說明圖,圖6 (C)是由圖像處理得到的矩形數(shù)據(jù)的綜合操作的說明圖;
圖7是表示包圍反射目標像的矩形與掩蔽的范圍的關(guān)系的圖。
【具體實施方式】
[0023]下面,邊參照附圖邊說明本發(fā)明的實施例。
[0024]首先,在圖1中,將具備涉及本發(fā)明的實施例的測定裝置的測定系統(tǒng)進行說明。
[0025]圖1中,I是測量小屋9中設(shè)置的測定裝置,該測定裝置I具備望遠鏡部2,該望遠鏡部2在水平方向、鉛直方向上能旋轉(zhuǎn),具有自動照準功能。3是測定裝置PC,該測定裝置PC3電連接于上述測定裝置1,或者與該測定裝置I成一體化,對該測定裝置I發(fā)出涉及測定的指令。另外,上述測定裝置PC3蓄積由上述測定裝置I取得的測定數(shù)據(jù),或者將測定數(shù)據(jù)發(fā)送到基地PC6。4是電源,該電源4對上述測定裝置1、上述測定裝置PC3供給電力。進而,雖然未圖示,但上述測定裝置I具有檢測上述望遠鏡部2的照準方向的水平測角部32(參照圖3)、鉛直測角部31 (參照圖3)。另外,5-1、5-2、5-3、…、5_n表示在測定點設(shè)置的測定對象物。進而,作為測定對象物,使用具有回歸反射性的反射目標,進一步作為反射目標,使用棱鏡、反射板等。
[0026]上述基地PC6設(shè)置在管理隧道、水庫等的管理事務(wù)所10等中。上述基地PC6蓄積從上述測定裝置PC3發(fā)送來的監(jiān)視數(shù)據(jù),另外,將接收的監(jiān)視數(shù)據(jù)與過去的監(jiān)視數(shù)據(jù)進行比較,判斷隧道、水庫等的現(xiàn)狀。
[0027]進而,上述測定裝置PC3與上述基地PC6,通過LAN、無線等所需要的通信單元7,變?yōu)槟芟嗷サ剡M行數(shù)據(jù)通信。
[0028]圖2表示上述測定裝置I的光學系統(tǒng)11,該光學系統(tǒng)11成為固定倍率。圖2中,12表不該光學系統(tǒng)11的光軸(視軸),13表不測距用光源,14表不照準用光源,15表不將來自上述測距用光源13的測距光導向上述光軸12的第一投光光學系統(tǒng),16表示將來自上述照準用光源14的照準光導向上述光軸12的第二投光光學系統(tǒng),17表不配置于上述光軸12上物鏡,18表不配置于上述光軸12上的聚焦透鏡,另外,19表不目鏡。
[0029]上述測距用光源13變?yōu)樽鳛闇y距光發(fā)出可見光,上述照準用光源14變?yōu)樽鳛檎諟使獍l(fā)出紅外光等的非可見光,從上述測距用光源13發(fā)出的測距光、從上述照準用光源14發(fā)出的照準光分別射出到上述光軸12上。測距光的反射光(以下稱作反射測距光)和照準光的反射光(以下稱作反射照準光)入射到上述物鏡17并且被聚光。
[0030]在上述光軸12上設(shè)置二向色棱鏡21。該二向色棱鏡21將反射照準光22以一個反射面進行反射,通過上述二向色棱鏡21,上述反射照準光22被分離。分離后的該反射照準光22入射到圖像傳感器23。
[0031]另外,上述二向色棱鏡21以其它的反射面將反射測距光24進行反射,該反射測距光24被分離。分離后的該反射測距光24入射到測距用受光元件25。自然光22'透過上述二向色棱鏡21,透過的上述自然光22'經(jīng)過上述聚焦透鏡18入射到上述目鏡19。
[0032]上述圖像傳感器23,例如是作為像素的集合體的(XD,CMOS傳感器等,各像素變?yōu)槟艽_定受光面(拍攝面)上的位置。進而,上述圖像傳感器23被設(shè)定成該圖像傳感器23的中心與上述光軸12 —致。
[0033]進而,上述各像素,通過以該光軸12為原點的正交坐標來確定位置。通過求出上述圖像傳感器23上的規(guī)定的像素的位置(坐標),變?yōu)槟芮蟪鱿鄬υ撘?guī)定的像素的上述光軸12的視場角(從像素的位置得到的相對光軸的角度)。上述光學系統(tǒng)11、上述圖像傳感器23等構(gòu)成拍攝部26,該拍攝部26經(jīng)由上述圖像傳感器23取得數(shù)字圖像。
[0034]在本實施例中,從由上述圖像傳感器23取得的數(shù)字圖像檢測出上述反射目標5的像,基于該反射目標5的像求出該反射目標5的圖像上的位置,從該位置與上述光軸12的相對關(guān)系能求出相對該光軸12的鉛直角、水平角。進一步,變?yōu)樯鲜龉廨S12的鉛直角、水平角分別通過上述鉛直測角部31和上述水平測角部32被測定,基于上述光軸12的鉛直角、水平角與上述圖像傳感器23中的鉛直角、水平角,檢測上述反射目標5的位置(鉛直角、水平角)。
[0035]圖3是表示上述測定裝置I的概略結(jié)構(gòu)的框圖,圖3中,27表示由CPU代表的運算處理部,28表示存儲部,29表示測距部,31表示鉛直測角部,32表示水平測角部,33表示通信部,34表示顯示部,35表示自動照準部,36表示將上述望遠鏡部2在鉛直方向進行旋轉(zhuǎn)的鉛直電動機,37表示將上述望遠鏡部2在水平方向進行旋轉(zhuǎn)的水平電動機,38表示設(shè)置于上述鉛直電動機36的鉛直電動機編碼器,39表不設(shè)置于上述水平電動機37的水平電動機編碼器,40表示操作部。
[0036]上述測距部29由上述測距用光源13、上述測距用受光元件25、上述運算處理部27、上述存儲部28等構(gòu)成。上述測距部29基于由上述測距用受光元件25受光的反射測距光進行距離測定。
[0037]上述自動照準部35由上述照準用光源14、上述圖像傳感器23、上述運算處理部27、上述存儲部28等構(gòu)成。上述自動照準部35,進行來自上述反射目標5的反射照準光被上述圖像傳感器23受光,并基于受光結(jié)果使照準光軸一致于上述反射目標5的自動照準。
[0038]上述鉛直測角部31測定上述望遠鏡部2的照準光軸的鉛直角,并將測定結(jié)果作為電信號發(fā)送到上述運算處理部27。上述水平測角部32具有基準點,并測定對基準點的上述照準光軸的水平角,將測定結(jié)果發(fā)送到上述運算處理部27。
[0039]通過上述運算處理部27驅(qū)動控制上述鉛直電動機36和上述水平電動機37。通過該鉛直電動機36中設(shè)置的上述鉛直電動機編碼器38檢測上述鉛直電動機36的旋轉(zhuǎn)量、旋轉(zhuǎn)速度,通過該水平電動機37中設(shè)置的上述水平電動機編碼器39檢測上述水平電動機37的旋轉(zhuǎn)量、旋轉(zhuǎn)速度。
[0040]上述運算處理部27,基于上述存儲部28中儲存的程序(后述),進行近距離示教控制、遠距離示教控制的切換,對取得的圖像進行圖像處理,驅(qū)動上述測距部29進行測距,驅(qū)動上述自動照準部35進行自動照準,另外,基于來自上述測距部29、上述鉛直測角部31、上述水平測角部32的測定結(jié)果對上述反射目標5的各個進行三維測定。得到的測定結(jié)果被發(fā)送到上述測定裝置PC3。
[0041]上述存儲部28中儲存有:用于進行近距離示教控制與遠距離示教控制的切換的程序、用于使上述測定裝置I進行測定工作并取得測定點(上述反射目標5)的三維數(shù)據(jù)的測定程序、或依次搜索測定點并執(zhí)行由上述圖像傳感器23進行圖像取得等的工作的順序程序、從由上述圖像傳感器23取得的數(shù)字圖像檢測反射目標像的圖像處理程序、將檢測出的反射目標像進行圖像處理并檢測圖像上的反射目標位置的程序、基于圖像上的反射目標位置求出上述反射目標5的位置(水平角、鉛直角)的目標位置測定程序、用于基于測定的上述反射目標5的位置使上述望遠鏡部2照準上述反射目標5的自動照準程序、或使該自動照準程序、上述測定程序執(zhí)行并基于針對上述反射目標5的各個所測定的數(shù)據(jù)執(zhí)行示教的示教程序、或基于示教結(jié)果以規(guī)定時間間隔使上述自動照準程序、上述測定程序執(zhí)行,并檢測各測定點的位置,將檢測結(jié)果按時間序列儲存于上述存儲部28的監(jiān)視程序等的各種程序。
[0042]接下來,對上述測定裝置PC3進行說明。
[0043]通過上述測定裝置1,執(zhí)行示教或監(jiān)視所得到的測定點數(shù)據(jù)被發(fā)送到上述測定裝置PC3。該測定裝置PC3將測定點數(shù)據(jù)按時間序列,或與各反射目標5相對應(yīng)地按時間序列進行保存儲存。
[0044]進一步,上述測定裝置PC3具有:用于使上述測定裝置I執(zhí)行示教、或監(jiān)視的控制程序、或基于測定數(shù)據(jù),按每一各反射目標(測定點)計算位移的有無、位移的程度,并判斷是否為異常的異常判斷程序等的程序。
[0045]下面,對本實施例的示教作用參照圖4進行說明。
[0046]在本實施例中,執(zhí)行近距離搜索和遠距離搜索。
[0047]步驟:01指定基準點和測定點存在的范圍(搜索范圍)。作為具體的范圍的指定方法,作為一個例子,對進行示教操作的起點和終點的位置朝向上述望遠鏡部2并通過上述鉛直測角部31、上述水平測角部32取得此時的測角值。進而,將上述望遠鏡部2朝向進行示教操作的起點和終點的位置,操作者直接使該望遠鏡部2動作也可以,或者通過上述測定裝置PC3以遠程操作使該望遠鏡部2動作也可以?;蛘?,從上述測定裝置I的上述操作部40直接指定測角值也可以,從上述測定裝置PC3以遠程操作指定測角值也可以。另外,在上述顯示部34為觸摸面板的情況下,在該顯示部34上設(shè)定起點、終點。
[0048]如果基準點和測定點跨越全周而存在的情況下,或?qū)挿秶嬖诘那闆r下,不進行起點位置和終點位置的指定,而使上述望遠鏡部2相對鉛直軸360°旋轉(zhuǎn),在全周上進行示教也可以。重要的是,能比基準點和測定點存在的范圍稍寬地指定,并可靠地發(fā)現(xiàn)全部的上述反射目標5。
[0049]步驟:02當搜索范圍的指定結(jié)束時,為了搜索而發(fā)出的照準光的光量被設(shè)定。作為設(shè)定的光量,被設(shè)定為存在于搜索范圍,并能檢測由最遠的反射目標5反射的照準光的遠距離搜索用光量(例如最大光量)、檢測來自比規(guī)定的距離近的反射目標5的反射光的近距離搜索用光量(小光量)的任一光量。在本實施例中,執(zhí)行遠距離搜索和近距離搜索,首先為了近距離搜索而設(shè)定為近距離搜索用光量。
[0050]步驟:03當光量的設(shè)定結(jié)束時,通過設(shè)定的掃描模式執(zhí)行搜索。
[0051]在搜索中,利用上述測定裝置I的搜索功能,驅(qū)動上述鉛直電動機36、上述水平電動機37。上述望遠鏡部2在水平方向以規(guī)定速度來回掃描,另外,在水平掃描端,以規(guī)定速度在規(guī)定角度鉛直方向進行旋轉(zhuǎn),通過水平方向的來回掃描和在水平掃描端的向鉛直方向的旋轉(zhuǎn),搜索范圍無遺漏地被掃描。此時,鉛直方向的規(guī)定旋轉(zhuǎn)角度被設(shè)定成比上述望遠鏡部2的視場42 (參照圖5)的鉛直方向的視場角小,使得在上面的掃描的視場與在下面的掃描的視場在所需要的范圍重疊。
[0052]步驟:04在掃描過程中,以規(guī)定時間間隔,通過上述拍攝部26取得數(shù)字圖像數(shù)據(jù),取得的數(shù)字圖像儲存于上述存儲部28。雖然未特別限定掃描模式,但由于上述望遠鏡部2的上述視場42為圓形,所以例如在水平方向掃描的狀態(tài)下,在上述望遠鏡部2的上述視場42的上下端附近有上述反射目標5的情況下,該反射目標5只在一瞬間加入上述視場42內(nèi)。為此,由于存在不能取得上述反射目標5的像的可能性,所以在水平方向掃描的情況下,在上述視場42的上下方向稍有重疊地掃描(參照圖5)。同樣,在鉛直方向掃描的情況下,以在上述視場42的左右方向能稍有重疊地取得圖像的方式,設(shè)定取得圖像的時間間隔、掃描速度。
[0053]另外,上述水平方向的掃描速度與取得圖像的時間間隔的關(guān)系被設(shè)定成,相同的目標出現(xiàn)在多個、即至少2個以上的圖像中。
[0054]步驟:05在步驟:04取得圖像時,與圖像的取得同步地測定水平角、鉛直角(包含水平角、鉛直角而稱作方向角),將方向角與取得的圖像相關(guān)聯(lián),儲存于上述存儲部28。
[0055]步驟:06對該存儲部28中儲存的各圖像進行圖像處理。確認圖像中是否有反射目標像。進一步從包含該反射目標像的圖像檢測出該反射目標像。另外,求出各圖像中的上述反射目標像的圖像中的位置(在上述圖像傳感器23的受光面上的位置)。
[0056]進而,在近距離搜索中,由于照準光的光量被較低的設(shè)定,所以存在從位于遠距離的上述反射目標5,不能得到僅能識別目標的反射光的情況,但來自位于近距離的上述反射目標5的反射光,變?yōu)椴皇股鲜鰣D像傳感器23飽和的光量。
[0057]進一步,由于上述光學系統(tǒng)11為固定倍率,所以上述反射目標像變?yōu)榕c距離對應(yīng)的大小,對遠距離的反射目標5而言,得到小的反射目標像,對近距離而言得到大的反射目標像。
[0058]因此,通過判斷上述反射目標像的大小,能判斷與該反射目標像對應(yīng)的反射目標5的大概的距離。例如,當將近距離搜索設(shè)為10m以內(nèi),將10m以上設(shè)為遠距離搜索時,將在10m得到的反射目標像的大小作為判斷基準,進行以近距離搜索檢測的反射目標5與以遠距離搜索檢測的反射目標5的切換。
[0059]步驟:07直到針對全搜索范圍掃描結(jié)束為止,重復步驟:03?步驟:06。
[0060]步驟:08當針對全搜索范圍掃描結(jié)束時,能判斷結(jié)束的搜索為近距離搜索還是遠距離搜索。
[0061]步驟:09當判斷為近距離搜索已結(jié)束時,基于包含由近距離搜索取得的反射目標像的圖像、與該圖像相關(guān)聯(lián)的方向角、該圖像中的反射目標像的位置,執(zhí)行綜合處理。在此成為綜合處理的對象的圖像是,以反射目標像的大小判斷為位于近距離的目標的圖像。
[0062]另外,綜合處理是,進一步考慮圖像中的反射目標像的位置,測定正確的反射目標的方向角(稱作復合方向角)的處理。
[0063]參照圖6 (A)?圖6 (C),對綜合處理進行說明。
[0064]首先,對圖像處理以及求出反射目標像的圖像中的位置的情況進行說明。
[0065]圖6 (A)示出了在掃描中取得的圖像中,上述視場42和受光區(qū)域43以及反射目標像44的關(guān)系。另外,在圖6 (A)中,示出了相同的反射目標5包含于3個圖像中的情況。
[0066]進而,雖然在圖6(A)中,在I個圖像中示出3個上述反射目標像44,但實際上在I個圖像中包含I個反射目標像44。圖6 (A)示出了使3個圖像以光軸為中心重疊的狀態(tài)。
[0067]在時刻tl、t2、t3分別取得圖像。在時刻tl取得的圖像(以下稱作圖像tl)中包含反射目標像44-1,在時刻t2取得的圖像(以下稱作圖像t2)中包含反射目標像44-2,在時刻t3取得的圖像(以下稱作圖像t3)中包含反射目標像44-3。
[0068]因為拍攝的時刻,上述反射目標像44-1為完整的像,但上述反射目標像44-2、上述反射目標像44-3變?yōu)槿笔б徊糠值南瘛?br>
[0069]如圖6 (B)所示,對各圖像捕捉到上述視場42,并且將包圍上述受光區(qū)域43內(nèi)包含的上述反射目標像44的最小的矩形進行設(shè)定(矩形識別)。根據(jù)圖6 (B)的例子,圖像tl中的上述反射目標像44-1的全部的像包含在圖像tl中,變?yōu)橥暾膱A形的像。包圍該反射目標像44-1的最小的矩形45-1,變?yōu)榕c該反射目標像44-1相接的正方形。另外,此時的矩形45-1的面積,在包圍反射目標像的矩形之中變?yōu)樽畲?。進而,在以橢圓等得到上述反射目標像44的情況下,變?yōu)榕c橢圓的形狀對應(yīng)的矩形。
[0070]進一步,當?shù)玫缴鲜鼍匦?5-1時,取得該矩形45-1的對角的位置的坐標tl (xl,yl)、tl' (x2, y2)。此時的坐標變?yōu)樵谝陨鲜龉廨S12為原點的上述受光區(qū)域43內(nèi)的坐標。
[0071]同樣,設(shè)定包圍圖像t2中的上述反射目標像44-2的最小的矩形45-2。此時的該矩形45-2,由于上述反射目標像44-2的右側(cè)缺失,所以變?yōu)榭v向?qū)挼木匦?。進一步,取得上述矩形45-2的對角的坐標。
[0072]另外,設(shè)定包圍圖像t3中的上述反射目標像44-3的最小的矩形45_3。此時的上述反射目標像44-3缺失大部分,僅有上述反射目標像44-3的右上部分,變?yōu)樵谏鲜鲆晥?2、上述受光區(qū)域43中共同被包含的部分。因此,上述矩形45-3,變?yōu)樾〉臋M向?qū)挼木匦?。同樣取得該矩?5-3的對角的坐標。該對角的坐標變?yōu)楸硎揪匦蔚奈恢?、矩形的大小、形狀的矩形?shù)據(jù)。
[0073]進而,在2組的對角的坐標內(nèi),到底要選擇哪一組,根據(jù)上述反射目標像44的狀態(tài)適當?shù)剡x擇即可。關(guān)鍵是,若能取得矩形數(shù)據(jù)即可。
[0074]對相同的反射目標5,取得3個圖像,進一步取得在各圖像的坐標。
[0075]由于在時刻tl、t2、t3取得上述3個圖像,所以上述光軸12的水平角、鉛直角對應(yīng)于時刻tl、t2、t3進行變化。從上述反射目標像44-1、44-2、44-3得到的、矩形的對角的坐標(上述受光區(qū)域43內(nèi)的坐標)和從各圖像的上述光軸12的方向角(水平角、鉛直角)得到上述對角的絕對坐標(二維坐標),并基于該絕對坐標將矩形進行重疊進而,通過上述鉛直測角部31、上述水平測角部32測定方向角。
[0076]或者,基于上述鉛直測角部31、上述水平測角部32的檢測結(jié)果,使上述光軸12的方向一致。例如,使3個圖像,與在時刻tl取得的上述光軸12的方向一致,進一步使3個矩形 45-1、45-2、45-3 重疊。
[0077]當上述反射目標像44是通過相同的反射目標5得到的像時,上述矩形45-1、45_2、45-3由于表示上述反射目標像44的一部分或全部,所以必然重合。即,當?shù)玫降亩鄠€上述反射目標像44的一部分也重合時,反射目標像被判斷為相同的反射目標5的反射目標像44。
[0078]矩形的重合的樣子示于圖6 (C)。取得的上述反射目標像44由于為相同的倍率、相同的距離,所以關(guān)于完整的像的上述矩形45-1變?yōu)樽畲?。另外,上述矩?5-2、45-3分別被包含在上述矩形45-1中。包含全部矩形的矩形(在圖示中為矩形45-1)的對角的2點的坐標的中點,變?yōu)樯鲜龇瓷淠繕?的方向角。
[0079]進而,在得不到上述反射目標5的完整的像的情況下,若求出包含得到的多個矩形45的最小的正方形,則看作該正方形為包圍完整的像的矩形。
[0080]在此,將由綜合處理得到的矩形,即包圍完整的反射目標像44的矩形作為主矩形46。涉及該主矩形46的矩形數(shù)據(jù)表示上述反射目標5的位置(方向角)的同時也表示上述反射目標像44的大小。
[0081]針對各反射目標5得到的上述主矩形46的矩形數(shù)據(jù),與各反射目標5相關(guān)聯(lián)地被儲存到上述存儲部28?;蛘撸l(fā)送到上述基地PC6,并在該基地PC6保存。儲存的矩形數(shù)據(jù)作為進行遠距離搜索的情況下的掩蔽數(shù)據(jù)來使用。
[0082]對位于近距離的全部的反射目標(以下,稱作近距離反射目標)5執(zhí)行上述的綜合處理,測定全部的近距離反射目標5的方向角(測角)。另外,將測角的數(shù)據(jù),與各近距離反射目標5相關(guān)聯(lián)地儲存于上述存儲部28?;蛘撸l(fā)送到上述基地PC6,并在該基地PC6保存。
[0083]當針對全部的近距離反射目標5,綜合處理結(jié)束時,返回至步驟:02,在遠距離搜索用光量(例如最大光量)中設(shè)定光量。
[0084]當在遠距離搜索用光量中設(shè)定光量時,與近距離搜索相同地執(zhí)行步驟:03?步驟:07,對位于遠距離的反射目標5執(zhí)行搜索。在由遠距離搜索得到的圖像中,包含位于近距離和遠距離的全部的反射目標5。
[0085]當搜索范圍全領(lǐng)域的搜索結(jié)束時,在步驟:08中,判斷已結(jié)束的搜索為近距離搜索還是遠距離搜索。當判斷為遠距離搜索時,移至步驟:10。
[0086]步驟:10基于由遠距離搜索取得的圖像執(zhí)行綜合處理。
[0087]基于在步驟:08獲得的目標位置的近距離、遠距離的判斷以及在步驟:09的綜合處理得到的、矩形數(shù)據(jù),去除近距離目標像,僅基于遠距離目標像執(zhí)行綜合處理。
[0088]為了去除近距離目標像,基于在步驟:09 (綜合處理)取得的近距離目標的位置、大小(矩形數(shù)據(jù)),對圖像中的近距離目標像進行掩蔽。
[0089]通過掩蔽的執(zhí)行,僅對遠距離目標像進行綜合處理。由于綜合處理與對近距離目標像進行的處理相同所以省略說明。
[0090]當對全部的遠距離反射目標5復合方向角測定(粗測定)結(jié)束時,將粗測定的結(jié)果儲存于上述存儲部28。
[0091]通過步驟:09的綜合處理、步驟:10的追加了掩蔽的綜合處理,得到對全部的反射目標5的粗測定結(jié)果。
[0092]在此,掩蔽的范圍變?yōu)樵谙喈數(shù)姆瓷淠繕?的位置,針對該反射目標5所得到的主矩形46的大小。進而,實際的掩蔽的范圍,比上述主矩形46稍大也可以。或者,在限制來自上述圖像傳感器23的受光信號的檢測的情況下,考慮飽和對周邊的像素帶來影響,或者,以將由近距離目標像的飽和產(chǎn)生的光學疊影不誤識別為遠距離目標像的方式,對上述主矩形46以具有規(guī)定的余裕的方式設(shè)定掩模47的大小(參照圖7)。
[0093]如圖7所示,通過對該掩模47給予余裕,在進行了遠距離搜索的情況下,存在遠距離目標像48被包含在上述掩模47的范圍的情況。在這種情況下,對該掩模47中包含的上述遠距離目標像48不作為反射目標5進行識別。另外,對從上述掩模47離開的遠距離目標像48作為反射目標5進行識別。
[0094]基于粗測定結(jié)果(目標值),對搜索范圍中存在的全部的反射目標5開始精密測定(三維測定)。
[0095]步驟:11基于粗測定的結(jié)果,按規(guī)定的順序,例如按反射目標5中賦予的識別編號順序使上述望遠鏡部2朝向上述目標值的方向。由于由上述粗測定得到的方向角是正確的,所以基于該方向角若將上述望遠鏡部2朝向上述反射目標5,則該望遠鏡部2的光軸與上述反射目標5的方向一致。
[0096]步驟:12當基于粗測定的復合方向角的、上述望遠鏡部2的方向設(shè)定結(jié)束時,執(zhí)行自動照準。
[0097]作為對象的反射目標5經(jīng)由上述望遠鏡部2使上述圖像傳感器23受光,檢測出上述圖像傳感器23的圖像中的上述反射目標5,并求出相對該反射目標5的上述光軸12的偏差,以該偏差變?yōu)镺的方式驅(qū)動控制上述鉛直電動機36、上述水平電動機37。求出上述偏差的情況下的、上述反射目標5的位置,作為該反射目標5的圖像中心也可以。
[0098]如上所述,上述望遠鏡部2的光軸與上述反射目標5的方向一致,能簡單且迅速地進行基于上述望遠鏡部2的自動照準。
[0099]步驟:13當照準結(jié)束時,進行基于上述測距部29的測距,另外,通過上述鉛直測角部31、上述水平測角部32,進行鉛直角、水平角的測角。根據(jù)被自動照準的順序,依次執(zhí)行測距、測角。
[0100]針對上述反射目標5的測距結(jié)果、測角結(jié)果,作為示教數(shù)據(jù)與反射目標5相關(guān)聯(lián)、以及與測定時間相關(guān)聯(lián),并記錄、儲存于上述存儲部28。進而,示教數(shù)據(jù)經(jīng)由上述通信部33發(fā)送到上述測定裝置PC3,并在該測定裝置PC3中被記錄、儲存也可以。
[0101]步驟:14當對全部的反射目標5執(zhí)行測距、測角時,示教工作結(jié)束。
[0102]對全部的反射目標5的測距結(jié)果、測角結(jié)果,作為示教數(shù)據(jù)與反射目標5相關(guān)聯(lián),以及與測定時間相關(guān)聯(lián),并記錄、儲存于上述存儲部28。進而,示教數(shù)據(jù)經(jīng)由上述通信部33發(fā)送到上述測定裝置PC3,并記錄、儲存于該測定裝置PC3也可以。
[0103]上述測定裝置PC3,以按規(guī)定時間間隔,基于上述示教數(shù)據(jù)上述測定裝置I搜索全部的棱鏡,按順序照準,并測距,執(zhí)行監(jiān)視測定的方式控制上述測定裝置I。根據(jù)反射目標5的存在位置邊進行光量的增減邊進行監(jiān)視測定也可以,或者將光量保持為近距離用的光量對近距離的反射目標5進行監(jiān)視測定,之后將光量切換為遠距離用,邊進行掩蔽處理邊對遠距離的反射目標5進行監(jiān)視測定也可以。
[0104]由于判斷反射目標5位于近距離或位于遠距離,并基于判斷將測距光切換為近距離用的光量和遠距離用的光量,進行搜索或監(jiān)視測定,所以測定范圍大幅度地擴大。
[0105]進而,在上述實施例中,對近距離的反射目標5執(zhí)行搜索動作、粗測定,并變更光量對遠距離的反射目標5執(zhí)行搜索動作、粗測定,基于兩個粗測定的結(jié)果,對全反射目標5執(zhí)行了精密測定。但是,在對近距離的反射目標5執(zhí)行了搜索動作、粗測定和精密測定之后,改變光量對遠距離的反射目標5執(zhí)行搜索動作、粗測定和精密測定也可以。
[0106]另外,在上述實施例中,在進行精密測定的情況下,執(zhí)行綜合處理求出了反射目標5的圖像上的位置。但是,若考慮掩蔽的大小,即若將掩蔽作為具有余裕的大小,則不用進行綜合處理而從圖像直接求出反射目標像的圖像中的位置也可以。
【權(quán)利要求】
1.一種測定方法,其為將測定裝置中的多個測定對象物進行監(jiān)視測定的測定方法,上述測定裝置具有:照準上述測定對象物的望遠鏡部;經(jīng)由該望遠鏡部照射測距光并測定到上述測定對象物為止的距離的測距部;照射照準光并拍攝照準方向,取得數(shù)字圖像的拍攝部;檢測上述望遠鏡部的照準方向的方向角的角度檢測部;以及使上述望遠鏡部自動照準上述測定對象物的自動照準部,其中, 該測定方法具備: 設(shè)定搜索范圍的工序; 將照射的照準光的光量切換為近距離用和遠距離用的光量切換工序; 作為近距離用光量,將搜索范圍進行搜索,并對位于近距離的測定對象物進行粗測定的近距離搜索工序; 作為遠距離用光量,將搜索范圍進行搜索,并對位于遠距離的測定對象物進行粗測定的遠距離搜索工序;以及 基于上述近距離搜索的粗測定結(jié)果和上述遠距離搜索的粗測定結(jié)果對全測定對象物自動照準,并將各測定對象物進行測距、測角的精密測定工序, 上述近距離搜索工序具備: 通過上述望遠鏡部將上述搜索范圍進行掃描的掃描工序; 在掃描的過程中,以規(guī)定時間間隔取得數(shù)字圖像的圖像取得工序; 測定取得圖像時的方向角的方向角測定工序; 檢測上述數(shù)字圖像中的測定對象物像,并檢測該測定對象物像的圖像位置的圖像位置檢測工序;以及 基于方向角測定結(jié)果和圖像位置檢測結(jié)果測定各測定對象物的復合方向角的粗測定工序, 上述遠距離搜索工序具備: 通過上述望遠鏡部將上述搜索范圍進行掃描的掃描工序; 在掃描的過程中,以規(guī)定時間間隔取得數(shù)字圖像的圖像取得工序; 測定取得圖像時的方向角的方向角測定工序; 檢測上述數(shù)字圖像中的測定對象物像,并基于由上述近距離搜索取得的上述粗測定結(jié)果對位于近距離的測定對象物像進行圖像的掩蔽處理,檢測位于遠距離的測定對象物像的圖像位置的圖像位置檢測工序;以及 基于方向角測定結(jié)果和圖像位置檢測結(jié)果測定各測定對象物的復合方向角的粗測定工序。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的測定方法,其中, 具備: 上述圖像取得工序以包含相同的測定對象物的圖像變?yōu)槎鄠€的方式以規(guī)定時間間隔取得數(shù)字圖像,上述圖像位置檢測工序檢測該數(shù)字圖像中的測定對象物像,并設(shè)定包圍該測定對象物像的最小矩形的矩形設(shè)定工序; 將由多個數(shù)字圖像得到的上述最小矩形進行重疊,并以將重疊后的矩形全部包含的方式取得設(shè)定的矩形的數(shù)據(jù)的綜合處理工序;以及 基于取得的矩形數(shù)據(jù)計算矩形的中心與照準軸的偏差的工序。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的測定方法,其中, 還具備: 基于存儲的上述方向角依次使上述望遠鏡部自動照準上述測定對象物,并執(zhí)行測距、測角的精密測定工序;以及 將由該精密測定得到的測定結(jié)果與上述測定對象物相關(guān)聯(lián),并作為初期值取得測定結(jié)果的工序。
4.一種測定裝置,其具備: 照準測定對象物的望遠鏡部; 經(jīng)由該望遠鏡部照射測距光并測定到上述測定對象物為止的距離的測距部; 拍攝照準方向,取得數(shù)字圖像的拍攝部; 檢測上述望遠鏡部的照準方向的方向角的角度檢測部; 使上述望遠鏡部自動照準上述測定對象物的自動照準部; 運算處理部;以及 存儲部, 上述測距部能將測距光的光量變更為近距離用和遠距離用,上述運算處理部,以近距離用的光量和遠距離用的光量,分別使上述望遠鏡部在水平方向、鉛直方向旋轉(zhuǎn),掃描以包含多個測定對象物的方式設(shè)定的規(guī)定范圍,在由上述拍攝部掃描的過程中,以包含相同的測定對象物的圖像包圍多個的方式以規(guī)定時間間隔取得數(shù)字圖像,檢測該數(shù)字圖像中的測定對象物像,基于圖像取得時的上述角度檢測部的檢測結(jié)果和上述數(shù)字圖像中的測定對象物像的位置計算上述測定對象物的復合方向角,與各測定對象物相關(guān)聯(lián)并將該測定對象物的復合方向角作為自動照準用的目標值存儲于上述存儲部,進而上述運算處理部,在以遠距離用的光量計算測定對象物的復合方向角的情況下,基于由近距離用所取得的復合方向角進行掩蔽處理,并限制位于近距離的測定對象物的復合方向角的取得。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的測定裝置,其中, 上述運算處理部設(shè)定包圍測定對象物像的最小矩形,將由多個數(shù)字圖像得到的上述最小矩形重疊的同時,取得以將重疊后的矩形全部包含的方式設(shè)定的矩形的數(shù)據(jù),基于根據(jù)取得的矩形數(shù)據(jù)獲得的矩形的中心與照準軸的偏差和來自上述角度檢測部的檢測結(jié)果計算上述測定對象物各個的復合方向角,將上述復合方向角與各測定對象物相關(guān)聯(lián)并將該測定對象物的方向角作為自動照準用的目標值存儲于上述存儲部。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的測定裝置,其中, 上述運算處理部基于上述存儲部中存儲的上述目標值,在上述自動照準部中依次使上述望遠鏡部自動照準上述測定對象物,執(zhí)行測距、測角的精密測定,將由該精密測定得到的測定結(jié)果與上述測定對象物相關(guān)聯(lián),并作為初期值取得測定結(jié)果。
【文檔編號】G01C1/00GK104515497SQ201410517004
【公開日】2015年4月15日 申請日期:2014年9月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月1日
【發(fā)明者】西田信幸 申請人:株式會社拓普康