測(cè)定方法以及測(cè)定裝置制造方法
【專利摘要】一種將具有望遠(yuǎn)鏡部等的測(cè)定裝置中的多個(gè)測(cè)定對(duì)象物進(jìn)行監(jiān)視測(cè)定的測(cè)定方法，具備如下工序：使該望遠(yuǎn)鏡部在水平和垂直方向旋轉(zhuǎn)，并掃描被設(shè)定成包含多個(gè)測(cè)定對(duì)象物的規(guī)定范圍；在掃描過(guò)程中，以包含相同的測(cè)定對(duì)象物的圖像為多個(gè)的方式以規(guī)定時(shí)間間隔取得數(shù)字圖像；檢測(cè)該數(shù)字圖像中的測(cè)定對(duì)象物像，并設(shè)定包圍該測(cè)定對(duì)象物像的最小矩形；進(jìn)行綜合處理，使由多個(gè)數(shù)字圖像得到的上述最小矩形重疊，并求出圖像中的該測(cè)定對(duì)象物像的位置；基于由綜合處理求出的圖像中的位置和照準(zhǔn)軸的方向角，計(jì)算各測(cè)定對(duì)象物的復(fù)合方向角的粗測(cè)定工序；將由該粗測(cè)定得到的該復(fù)合方向角與各測(cè)定對(duì)象物相關(guān)聯(lián)，并將該復(fù)合方向角作為自動(dòng)照準(zhǔn)用的目標(biāo)值進(jìn)行存儲(chǔ)。
【專利說(shuō)明】測(cè)定方法以及測(cè)定裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及對(duì)多個(gè)點(diǎn)定期地或經(jīng)時(shí)地連續(xù)測(cè)定的測(cè)定方法以及測(cè)定裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]為了監(jiān)視地盤的下沉、為了監(jiān)視滑坡、為了監(jiān)視水庫(kù)等的建筑物的堤壩、墻體的位移，或者為了監(jiān)視隧道的墻面的位移，通過(guò)測(cè)定裝置將測(cè)定范圍內(nèi)設(shè)定的多個(gè)測(cè)定點(diǎn)，定期地或經(jīng)時(shí)地連續(xù)測(cè)定。
[0003]例如，在挖掘用于建設(shè)地下鐵的隧道的情況等中，為了監(jiān)視挖掘后的隧道的天花板、墻面是否位移，在天花板、墻面上設(shè)置多個(gè)作為目標(biāo)的棱鏡，將全部的棱鏡的位置位移通過(guò)測(cè)定裝置以無(wú)人方式按順序進(jìn)行測(cè)定(以下稱作監(jiān)視測(cè)定)。
[0004]在進(jìn)行監(jiān)視測(cè)定的情況下，測(cè)定裝置自動(dòng)地搜索棱鏡、即測(cè)定點(diǎn)，并照準(zhǔn)，進(jìn)行測(cè)距，來(lái)執(zhí)行測(cè)定。為了取得用于搜索已設(shè)定的測(cè)定點(diǎn)的初期值，對(duì)各測(cè)定點(diǎn)的示教變?yōu)楸匦琛?br> [0005]在現(xiàn)有的示教操作中，通過(guò)測(cè)定裝置操作者照準(zhǔn)各測(cè)定點(diǎn)，對(duì)各測(cè)定點(diǎn)進(jìn)行水平角、鉛直角、距離的測(cè)定，并對(duì)各測(cè)定點(diǎn)進(jìn)行三維測(cè)定，將得到的測(cè)定結(jié)果作為各測(cè)定點(diǎn)的初期值進(jìn)行設(shè)定。在該方法中，為操作者對(duì)測(cè)定點(diǎn)進(jìn)行一點(diǎn)一點(diǎn)地測(cè)定，進(jìn)而由于測(cè)定裝置所具備的照準(zhǔn)望遠(yuǎn)鏡的視場(chǎng)角狹窄，所以在照準(zhǔn)中花費(fèi)時(shí)間，操作性差，需要很多的時(shí)間。特別是，在測(cè)定中有時(shí)間限制的情況下，例如在地下鐵用的隧道中的操作的情況下，在對(duì)隧道的天花板、墻面進(jìn)行監(jiān)視測(cè)定中，在地下鐵的非運(yùn)營(yíng)時(shí)間內(nèi)必須結(jié)束測(cè)定，要求測(cè)定時(shí)間的縮短。
[0006]本 申請(qǐng)人:，在日本特開2012-73201號(hào)公報(bào)中公開了一種測(cè)定方法以及測(cè)定裝置，其為邊掃描已設(shè)定的范圍邊按規(guī)定時(shí)間間隔取得圖像，從取得的圖像檢測(cè)出棱鏡，并求出棱鏡(測(cè)定點(diǎn))的坐標(biāo)位置取得用于進(jìn)行搜索的初期值，進(jìn)行對(duì)各棱鏡的示教，大幅度地縮短示教操作時(shí)間的測(cè)定方法以及測(cè)定裝置。
[0007]在涉及日本特開2012-73201號(hào)公報(bào)的測(cè)定方法以及測(cè)定裝置中，從圖像檢測(cè)棱鏡，并測(cè)定棱鏡的圖像中心的坐標(biāo)位置。為此，在為圖像缺失等不完整的狀態(tài)的情況下，存在圖像中心的坐標(biāo)位置相對(duì)棱鏡的坐標(biāo)位置具有誤差的情況。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明的目的在于，提供一種能高精度地測(cè)定示教操作中的測(cè)定點(diǎn)的坐標(biāo)位置的測(cè)定方法以及測(cè)定裝置。
[0009]為了達(dá)成上述目的，涉及本發(fā)明的測(cè)定方法為，將測(cè)定裝置中的多個(gè)測(cè)定對(duì)象物進(jìn)行監(jiān)視測(cè)定的測(cè)定方法，上述測(cè)定裝置具有:照準(zhǔn)上述測(cè)定對(duì)象物的望遠(yuǎn)鏡部；經(jīng)由該望遠(yuǎn)鏡部照射測(cè)距光并測(cè)定到上述測(cè)定對(duì)象物為止的距離的測(cè)距部；拍攝照準(zhǔn)方向并取得數(shù)字圖像的拍攝部；檢測(cè)上述望遠(yuǎn)鏡部的照準(zhǔn)方向的方向角的角度檢測(cè)部；以及使上述望遠(yuǎn)鏡部自動(dòng)照準(zhǔn)上述測(cè)定對(duì)象物的自動(dòng)照準(zhǔn)部，其中，該測(cè)定方法具備:使上述望遠(yuǎn)鏡部在水平方向、垂直方向旋轉(zhuǎn)，并將以包含多個(gè)測(cè)定對(duì)象物的方式設(shè)定的規(guī)定范圍進(jìn)行掃描的工序；在掃描的過(guò)程中，以包含相同的測(cè)定對(duì)象物的圖像變?yōu)槎鄠€(gè)的方式，以規(guī)定時(shí)間間隔取得數(shù)字圖像的工序；檢測(cè)該數(shù)字圖像中的測(cè)定對(duì)象物像，并設(shè)定包圍該測(cè)定對(duì)象物像的最小矩形的工序；進(jìn)行將由多個(gè)數(shù)字圖像得到的上述最小矩形進(jìn)行重疊，求出圖像中的上述測(cè)定對(duì)象物像的位置的綜合處理的工序；基于由綜合處理求出的圖像中的位置和照準(zhǔn)軸的方向角，計(jì)算測(cè)定對(duì)象物各個(gè)的復(fù)合方向角的粗測(cè)定工序；以及將由該粗測(cè)定得到的上述復(fù)合方向角與各測(cè)定對(duì)象物相關(guān)聯(lián)，并將上述復(fù)合方向角作為自動(dòng)照準(zhǔn)用的目標(biāo)值進(jìn)行存儲(chǔ)的工序。
[0010]另外，涉及本發(fā)明的測(cè)定方法還具備:基于存儲(chǔ)的上述復(fù)合方向角依次使上述望遠(yuǎn)鏡部自動(dòng)照準(zhǔn)上述測(cè)定對(duì)象物，并執(zhí)行測(cè)距、測(cè)角的精密測(cè)定工序；以及將由該精密測(cè)定得到的測(cè)定結(jié)果與上述測(cè)定對(duì)象物相關(guān)聯(lián)，并作為初期值來(lái)取得的工序。
[0011]另外，涉及本發(fā)明的測(cè)定裝置為，具備照準(zhǔn)測(cè)定對(duì)象物的望遠(yuǎn)鏡部；經(jīng)由該望遠(yuǎn)鏡部照射測(cè)距光并測(cè)定到上述測(cè)定對(duì)象物為止的距離的測(cè)距部；拍攝照準(zhǔn)方向，并取得數(shù)字圖像的拍攝部；檢測(cè)上述望遠(yuǎn)鏡部的照準(zhǔn)方向的方向角的角度檢測(cè)部；使上述望遠(yuǎn)鏡部自動(dòng)照準(zhǔn)上述測(cè)定對(duì)象物的自動(dòng)照準(zhǔn)部；運(yùn)算處理部；以及存儲(chǔ)部，上述運(yùn)算處理部，使上述望遠(yuǎn)鏡部在水平方向、垂直方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，使以包含多個(gè)測(cè)定對(duì)象物的方式設(shè)定的規(guī)定范圍進(jìn)行掃描，在通過(guò)上述拍攝部進(jìn)行掃描的過(guò)程中，以包含相同的測(cè)定對(duì)象物的圖像變?yōu)槎鄠€(gè)的方式，以規(guī)定時(shí)間間隔取得數(shù)字圖像，檢測(cè)該數(shù)字圖像中的測(cè)定對(duì)象物像，設(shè)定包圍該測(cè)定對(duì)象物像的最小矩形，進(jìn)行將由多個(gè)數(shù)字圖像得到的上述最小矩形進(jìn)行重疊，并求出圖像中的上述測(cè)定對(duì)象物像的位置的綜合處理的同時(shí)，基于由綜合處理求出的圖像中的位置與照準(zhǔn)軸的方向角計(jì)算測(cè)定對(duì)象物各個(gè)的復(fù)合方向角，與各測(cè)定對(duì)象物相關(guān)聯(lián)，將該測(cè)定對(duì)象物的復(fù)合方向角作為自動(dòng)照準(zhǔn)用的目標(biāo)值存儲(chǔ)于上述存儲(chǔ)部。
[0012]進(jìn)一步，另外，在涉及本發(fā)明的測(cè)定裝置中，上述運(yùn)算處理部，基于上述存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的上述目標(biāo)值，在上述自動(dòng)照準(zhǔn)部中依次使上述望遠(yuǎn)鏡部自動(dòng)照準(zhǔn)上述測(cè)定對(duì)象物，執(zhí)行測(cè)距、測(cè)角的精密測(cè)定，將由該精密測(cè)定得到的測(cè)定結(jié)果與上述測(cè)定對(duì)象物相關(guān)聯(lián)，并作為初期值來(lái)取得。
[0013]根據(jù)本發(fā)明，由于是將測(cè)定裝置中的多個(gè)測(cè)定對(duì)象物進(jìn)行監(jiān)視測(cè)定的測(cè)定方法，上述測(cè)定裝置具有:照準(zhǔn)上述測(cè)定對(duì)象物的望遠(yuǎn)鏡部；經(jīng)由該望遠(yuǎn)鏡部照射測(cè)距光并測(cè)定到上述測(cè)定對(duì)象物為止的距離的測(cè)距部；拍攝照準(zhǔn)方向并取得數(shù)字圖像的拍攝部；檢測(cè)上述望遠(yuǎn)鏡部的照準(zhǔn)方向的方向角的角度檢測(cè)部；以及使上述望遠(yuǎn)鏡部自動(dòng)照準(zhǔn)上述測(cè)定對(duì)象物的自動(dòng)照準(zhǔn)部，其中，該測(cè)定方法具備:使上述望遠(yuǎn)鏡部在水平方向、垂直方向旋轉(zhuǎn)，并將以包含多個(gè)測(cè)定對(duì)象物的方式設(shè)定的規(guī)定范圍進(jìn)行掃描的工序；在掃描的過(guò)程中，以包含相同的測(cè)定對(duì)象物的圖像變?yōu)槎鄠€(gè)的方式，以規(guī)定時(shí)間間隔取得數(shù)字圖像的工序；檢測(cè)該數(shù)字圖像中的測(cè)定對(duì)象物像，并設(shè)定包圍該測(cè)定對(duì)象物像的最小矩形的工序；進(jìn)行將由多個(gè)數(shù)字圖像得到的上述最小矩形進(jìn)行重疊，求出圖像中的上述測(cè)定對(duì)象物像的位置的綜合處理的工序；基于由綜合處理求出的圖像中的位置和照準(zhǔn)軸的方向角，計(jì)算測(cè)定對(duì)象物各個(gè)的復(fù)合方向角的粗測(cè)定工序；以及將由該粗測(cè)定得到的上述復(fù)合方向角與各測(cè)定對(duì)象物相關(guān)聯(lián)，并將上述復(fù)合方向角作為自動(dòng)照準(zhǔn)用的目標(biāo)值進(jìn)行存儲(chǔ)的工序，所以在示教操作中，操作者沒有必要按每一測(cè)定對(duì)象物進(jìn)行照準(zhǔn)，對(duì)多個(gè)測(cè)定對(duì)象物的照準(zhǔn)的自動(dòng)化為可能，另外，能正確地確定測(cè)定對(duì)象物的圖像，并能可靠地將測(cè)定對(duì)象物的方向角進(jìn)行測(cè)定。
[0014]另外，根據(jù)本發(fā)明，由于還具備:基于存儲(chǔ)的上述復(fù)合方向角依次使上述望遠(yuǎn)鏡部自動(dòng)照準(zhǔn)上述測(cè)定對(duì)象物，并執(zhí)行測(cè)距、測(cè)角的精密測(cè)定工序；以及將由該精密測(cè)定得到的測(cè)定結(jié)果與上述測(cè)定對(duì)象物相關(guān)聯(lián)，并作為初期值來(lái)取得的工序，所以在對(duì)多個(gè)測(cè)定對(duì)象物自動(dòng)照準(zhǔn)并進(jìn)行精密測(cè)定的情況下，能省略用于檢測(cè)測(cè)定對(duì)象物的搜索動(dòng)作，大幅度地縮短進(jìn)行多個(gè)測(cè)定對(duì)象物的精密測(cè)定的時(shí)間。
[0015]另外，根據(jù)本發(fā)明，由于其具備:照準(zhǔn)測(cè)定對(duì)象物的望遠(yuǎn)鏡部；經(jīng)由該望遠(yuǎn)鏡部照射測(cè)距光并測(cè)定到上述測(cè)定對(duì)象物為止的距離的測(cè)距部；拍攝照準(zhǔn)方向，并取得數(shù)字圖像的拍攝部；檢測(cè)上述望遠(yuǎn)鏡部的照準(zhǔn)方向的方向角的角度檢測(cè)部；使上述望遠(yuǎn)鏡部自動(dòng)照準(zhǔn)上述測(cè)定對(duì)象物的自動(dòng)照準(zhǔn)部；運(yùn)算處理部；以及存儲(chǔ)部，上述運(yùn)算處理部，使上述望遠(yuǎn)鏡部在水平方向、垂直方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，使以包含多個(gè)測(cè)定對(duì)象物的方式設(shè)定的規(guī)定范圍進(jìn)行掃描，在通過(guò)上述拍攝部進(jìn)行掃描的過(guò)程中，以包含相同的測(cè)定對(duì)象物的圖像變?yōu)槎鄠€(gè)的方式，以規(guī)定時(shí)間間隔取得數(shù)字圖像，檢測(cè)該數(shù)字圖像中的測(cè)定對(duì)象物像，設(shè)定包圍該測(cè)定對(duì)象物像的最小矩形，進(jìn)行將由多個(gè)數(shù)字圖像得到的上述最小矩形進(jìn)行重疊，并求出圖像中的上述測(cè)定對(duì)象物像的位置的綜合處理的同時(shí)，基于由綜合處理求出的圖像中的位置與照準(zhǔn)軸的方向角計(jì)算測(cè)定對(duì)象物各個(gè)的復(fù)合方向角，與各測(cè)定對(duì)象物相關(guān)聯(lián)，將該測(cè)定對(duì)象物的復(fù)合方向角作為自動(dòng)照準(zhǔn)用的目標(biāo)值存儲(chǔ)于上述存儲(chǔ)部，所以操作者沒有必要按每一測(cè)定對(duì)象物進(jìn)行照準(zhǔn)，對(duì)多個(gè)測(cè)定對(duì)象物的照準(zhǔn)的自動(dòng)化為可能，另外，能正確地確定測(cè)定對(duì)象物的圖像，并能可靠地將測(cè)定對(duì)象物的方向角進(jìn)行測(cè)定。
[0016]進(jìn)一步，另外，根據(jù)本發(fā)明，上述運(yùn)算處理部，基于上述存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的上述目標(biāo)值，在上述自動(dòng)照準(zhǔn)部中依次使上述望遠(yuǎn)鏡部自動(dòng)照準(zhǔn)上述測(cè)定對(duì)象物，執(zhí)行測(cè)距、測(cè)角的精密測(cè)定，將由該精密測(cè)定得到的測(cè)定結(jié)果與上述測(cè)定對(duì)象物相關(guān)聯(lián)，并作為初期值來(lái)取得，所以能高效率地設(shè)定進(jìn)行監(jiān)視測(cè)定的情況下的初期值。
[0017]

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
圖1是包含涉及本發(fā)明的實(shí)施例的測(cè)定裝置的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；
圖2是上述測(cè)定裝置所具備的光學(xué)系統(tǒng)的系統(tǒng)圖；
圖3是上述測(cè)定裝置的概略結(jié)構(gòu)圖；
圖4是本發(fā)明的實(shí)施例的流程圖；
圖5是表示本實(shí)施例中的掃描軌跡與望遠(yuǎn)鏡部的視場(chǎng)與反射目標(biāo)的關(guān)系的說(shuō)明圖；
圖6 (A)是表示掃描中取得的圖像中的視場(chǎng)與受光區(qū)域與反射目標(biāo)像的關(guān)系的圖，圖6 (B)是表示用于測(cè)定反射目標(biāo)像的位置的圖像處理的說(shuō)明圖，圖6 (C)是由圖像處理得到的矩形數(shù)據(jù)的綜合操作的說(shuō)明圖。

【具體實(shí)施方式】
[0018]下面，一邊參照附圖一邊說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例。
[0019]首先，在圖1中，將具備涉及本發(fā)明的實(shí)施例的測(cè)定裝置的測(cè)定系統(tǒng)進(jìn)行說(shuō)明。
[0020]圖1中，I是測(cè)量小屋9中設(shè)置的測(cè)定裝置，該測(cè)定裝置I具備望遠(yuǎn)鏡部2，該望遠(yuǎn)鏡部2在水平方向、鉛直方向上能旋轉(zhuǎn)，具有自動(dòng)照準(zhǔn)功能。3是測(cè)定裝置PC，該測(cè)定裝置PC3電連接于上述測(cè)定裝置1，或者與該測(cè)定裝置I成一體化，對(duì)該測(cè)定裝置I發(fā)出涉及測(cè)定的指令。另外，上述測(cè)定裝置PC3蓄積由上述測(cè)定裝置I取得的測(cè)定數(shù)據(jù)，或者將測(cè)定數(shù)據(jù)發(fā)送到基地PC6。4是電源，該電源4對(duì)上述測(cè)定裝置1、上述測(cè)定裝置PC3供給電力。進(jìn)而，雖然未圖示，但上述測(cè)定裝置I具有檢測(cè)上述望遠(yuǎn)鏡部2的照準(zhǔn)方向的水平測(cè)角部32(參照?qǐng)D3)、鉛直測(cè)角部31 (參照?qǐng)D3)。另外，5-1、5-2、5-3、…、5_n表示在測(cè)定點(diǎn)設(shè)置的測(cè)定對(duì)象物。進(jìn)而，作為測(cè)定對(duì)象物，使用具有回歸反射性的反射目標(biāo)，進(jìn)一步作為反射目標(biāo)，使用棱鏡、反射板等。
[0021]上述基地PC6設(shè)置在管理隧道、水庫(kù)等的管理事務(wù)所10等中。上述基地PC6蓄積從上述測(cè)定裝置PC3發(fā)送來(lái)的監(jiān)視數(shù)據(jù)，另外，將接收的監(jiān)視數(shù)據(jù)與過(guò)去的監(jiān)視數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，判斷隧道、水庫(kù)等的現(xiàn)狀。
[0022]進(jìn)而，上述測(cè)定裝置PC3與上述基地PC6，通過(guò)LAN、無(wú)線等所需要的通信單元7，變?yōu)槟芟嗷サ剡M(jìn)行數(shù)據(jù)通信。
[0023]圖2表示上述測(cè)定裝置I的光學(xué)系統(tǒng)11，該光學(xué)系統(tǒng)11成為固定倍率。圖2中，12表不該光學(xué)系統(tǒng)11的光軸(視軸)，13表不測(cè)距用光源，14表不照準(zhǔn)用光源，15表不將來(lái)自上述測(cè)距用光源13的測(cè)距光導(dǎo)向上述光軸12的第一投光光學(xué)系統(tǒng)，16表示將來(lái)自上述照準(zhǔn)用光源14的照準(zhǔn)光導(dǎo)向上述光軸12的第二投光光學(xué)系統(tǒng)，17表不配置于上述光軸12上物鏡，18表不配置于上述光軸12上的聚焦透鏡,另外，19表不目鏡。
[0024]上述測(cè)距用光源13變?yōu)樽鳛闇y(cè)距光發(fā)出可見光，上述照準(zhǔn)用光源14變?yōu)樽鳛檎諟?zhǔn)光發(fā)出紅外光等的非可見光，從上述測(cè)距用光源13發(fā)出的測(cè)距光、從上述照準(zhǔn)用光源14發(fā)出的照準(zhǔn)光分別射出到上述光軸12上。測(cè)距光的反射光(以下稱作反射測(cè)距光)和照準(zhǔn)光的反射光(以下稱作反射照準(zhǔn)光)入射到上述物鏡17并且被聚光。
[0025]在上述光軸12上設(shè)置二向色棱鏡21。該二向色棱鏡21將反射照準(zhǔn)光22以一個(gè)反射面進(jìn)行反射，通過(guò)上述二向色棱鏡21，上述反射照準(zhǔn)光22被分離。分離后的該反射照準(zhǔn)光22入射到圖像傳感器23。
[0026]另外，上述二向色棱鏡21以其它的反射面將反射測(cè)距光24進(jìn)行反射，該反射測(cè)距光24被分離。分離后的該反射測(cè)距光24入射到測(cè)距用受光元件25。自然光22'透過(guò)上述二向色棱鏡21，透過(guò)的上述自然光22'經(jīng)過(guò)上述聚焦透鏡18入射到上述目鏡19。
[0027]上述圖像傳感器23，例如是作為像素的集合體的(XD、CM0S傳感器等，各像素變?yōu)槟艽_定受光面(拍攝面)上的位置。進(jìn)而，上述圖像傳感器23被設(shè)定成該圖像傳感器23的中心與上述光軸12 —致。
[0028]進(jìn)而,上述各像素,通過(guò)以該光軸12為原點(diǎn)的正交坐標(biāo)來(lái)確定位置。通過(guò)求出上述圖像傳感器23上的規(guī)定的像素的位置(坐標(biāo))，變?yōu)槟芮蟪鱿鄬?duì)該規(guī)定的像素的上述光軸12的視場(chǎng)角(從像素的位置得到的相對(duì)光軸的角度)。上述光學(xué)系統(tǒng)11、上述圖像傳感器23等構(gòu)成拍攝部26，該拍攝部26經(jīng)由上述圖像傳感器23取得數(shù)字圖像。
[0029]在本實(shí)施例中，從由上述圖像傳感器23取得的數(shù)字圖像檢測(cè)出上述反射目標(biāo)5的像，基于該反射目標(biāo)5的像求出該反射目標(biāo)5的圖像上的位置，從該位置與上述光軸12的相對(duì)關(guān)系能求出相對(duì)該光軸12的鉛直角、水平角。進(jìn)一步，變?yōu)樯鲜龉廨S12的鉛直角、水平角分別通過(guò)上述鉛直測(cè)角部31和上述水平測(cè)角部32被測(cè)定，基于上述光軸12的鉛直角、水平角與上述圖像傳感器23中的鉛直角、水平角，檢測(cè)上述反射目標(biāo)5的位置(鉛直角、水平角)。
[0030]圖3是表示上述測(cè)定裝置I的概略結(jié)構(gòu)的框圖，圖3中，27表示由CPU代表的運(yùn)算處理部，28表示存儲(chǔ)部，29表示測(cè)距部，31表示鉛直測(cè)角部，32表示水平測(cè)角部，33表示通信部，34表示顯示部，35表示自動(dòng)照準(zhǔn)部，36表示將上述望遠(yuǎn)鏡部2在鉛直方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的鉛直電動(dòng)機(jī)，37表示將上述望遠(yuǎn)鏡部2在水平方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的水平電動(dòng)機(jī)，38表示設(shè)置于上述鉛直電動(dòng)機(jī)36的鉛直電動(dòng)機(jī)編碼器,39表不設(shè)置于上述水平電動(dòng)機(jī)37的水平電動(dòng)機(jī)編碼器，40表示操作部。
[0031]上述測(cè)距部29由上述測(cè)距用光源13、上述測(cè)距用受光元件25、上述運(yùn)算處理部27、上述存儲(chǔ)部28等構(gòu)成。上述測(cè)距部29基于由上述測(cè)距用受光元件25受光的反射測(cè)距光進(jìn)行距離測(cè)定。
[0032]上述自動(dòng)照準(zhǔn)部35由上述照準(zhǔn)用光源14、上述圖像傳感器23、上述運(yùn)算處理部27、上述存儲(chǔ)部28等構(gòu)成。上述自動(dòng)照準(zhǔn)部35，進(jìn)行來(lái)自上述反射目標(biāo)5的反射照準(zhǔn)光被上述圖像傳感器23受光，并基于受光結(jié)果使照準(zhǔn)光軸一致于上述反射目標(biāo)5的自動(dòng)照準(zhǔn)。
[0033]上述鉛直測(cè)角部31測(cè)定上述望遠(yuǎn)鏡部2的照準(zhǔn)光軸的鉛直角，并將測(cè)定結(jié)果作為電信號(hào)發(fā)送到上述運(yùn)算處理部27。上述水平測(cè)角部32具有基準(zhǔn)點(diǎn)，并測(cè)定相對(duì)基準(zhǔn)點(diǎn)的上述照準(zhǔn)光軸的水平角，將測(cè)定結(jié)果發(fā)送到上述運(yùn)算處理部27。
[0034]通過(guò)上述運(yùn)算處理部27驅(qū)動(dòng)控制上述鉛直電動(dòng)機(jī)36和上述水平電動(dòng)機(jī)37。通過(guò)該鉛直電動(dòng)機(jī)36中設(shè)置的上述鉛直電動(dòng)機(jī)編碼器38檢測(cè)上述鉛直電動(dòng)機(jī)36的旋轉(zhuǎn)量、旋轉(zhuǎn)速度，通過(guò)該水平電動(dòng)機(jī)37中設(shè)置的上述水平電動(dòng)機(jī)編碼器39檢測(cè)上述水平電動(dòng)機(jī)37的旋轉(zhuǎn)量、旋轉(zhuǎn)速度。
[0035]上述運(yùn)算處理部27，基于上述存儲(chǔ)部28中儲(chǔ)存的程序(后述)，進(jìn)行圖像處理，驅(qū)動(dòng)上述測(cè)距部29進(jìn)行測(cè)距，驅(qū)動(dòng)上述自動(dòng)照準(zhǔn)部35進(jìn)行自動(dòng)照準(zhǔn)，另外，基于來(lái)自上述測(cè)距部29、上述鉛直測(cè)角部31、上述水平測(cè)角部32的測(cè)定結(jié)果，對(duì)上述反射目標(biāo)5的各個(gè)進(jìn)行三維測(cè)定。得到的測(cè)定結(jié)果被發(fā)送到上述測(cè)定裝置PC3。
[0036]上述存儲(chǔ)部28中儲(chǔ)存有:用于使上述測(cè)定裝置I進(jìn)行測(cè)定工作并取得測(cè)定點(diǎn)(上述反射目標(biāo)5)的三維數(shù)據(jù)的測(cè)定程序、或依次搜索測(cè)定點(diǎn)并執(zhí)行由上述圖像傳感器23進(jìn)行圖像取得等的工作的順序程序、從由上述圖像傳感器23取得的數(shù)字圖像檢測(cè)反射目標(biāo)像的圖像處理程序、將檢測(cè)出的反射目標(biāo)像進(jìn)行圖像處理并檢測(cè)圖像上的反射目標(biāo)位置的程序、基于圖像上的反射目標(biāo)位置求出上述反射目標(biāo)5的位置(水平角、鉛直角)的目標(biāo)位置測(cè)定程序、用于基于測(cè)定的上述反射目標(biāo)5的位置使上述望遠(yuǎn)鏡部2照準(zhǔn)上述反射目標(biāo)5的自動(dòng)照準(zhǔn)程序、或使該自動(dòng)照準(zhǔn)程序、上述測(cè)定程序執(zhí)行并基于針對(duì)上述反射目標(biāo)5的各個(gè)所測(cè)定的數(shù)據(jù)執(zhí)行示教的示教程序、或基于示教結(jié)果以規(guī)定時(shí)間間隔使上述自動(dòng)照準(zhǔn)程序執(zhí)行、上述測(cè)定程序執(zhí)行，并檢測(cè)各測(cè)定點(diǎn)的位置，將檢測(cè)結(jié)果按時(shí)間序列儲(chǔ)存于上述存儲(chǔ)部28的監(jiān)視程序等的各種程序。
[0037]接下來(lái)，對(duì)上述測(cè)定裝置PC3進(jìn)行說(shuō)明。
[0038]通過(guò)上述測(cè)定裝置1，執(zhí)行示教或監(jiān)視所得到的測(cè)定點(diǎn)數(shù)據(jù)被發(fā)送到上述測(cè)定裝置PC3。該測(cè)定裝置PC3將測(cè)定點(diǎn)數(shù)據(jù)按時(shí)間序列，或與各反射目標(biāo)5相對(duì)應(yīng)地按時(shí)間序列進(jìn)行保存儲(chǔ)存。
[0039]進(jìn)一步，上述測(cè)定裝置PC3具有:用于使上述測(cè)定裝置I執(zhí)行示教、或監(jiān)視的控制程序、或基于測(cè)定數(shù)據(jù)，按每一各反射目標(biāo)(測(cè)定點(diǎn))計(jì)算位移的有無(wú)、位移的程度，并判斷是否為異常的異常判斷程序等的程序。
[0040]下面，對(duì)本實(shí)施例的示教作用參照?qǐng)D4進(jìn)行說(shuō)明。
[0041]步驟:01指定基準(zhǔn)點(diǎn)和測(cè)定點(diǎn)存在的范圍(搜索范圍)。作為具體的范圍的指定方法，作為一個(gè)例子，對(duì)進(jìn)行示教操作的起點(diǎn)和終點(diǎn)的位置朝向上述望遠(yuǎn)鏡部2并通過(guò)上述鉛直測(cè)角部31、上述水平測(cè)角部32取得此時(shí)的測(cè)角值。進(jìn)而，將上述望遠(yuǎn)鏡部2朝向進(jìn)行示教操作的起點(diǎn)和終點(diǎn)的位置，操作者直接使該望遠(yuǎn)鏡部2動(dòng)作也可以，或者通過(guò)上述測(cè)定裝置PC3以遠(yuǎn)程操作使該望遠(yuǎn)鏡部2動(dòng)作也可以?；蛘?，從上述測(cè)定裝置I的上述操作部40直接指定測(cè)角值也可以，從上述測(cè)定裝置PC3以遠(yuǎn)程操作指定測(cè)角值也可以。另外，在上述顯示部34為觸摸面板的情況下，在該顯示部34上設(shè)定起點(diǎn)、終點(diǎn)。
[0042]如果基準(zhǔn)點(diǎn)和測(cè)定點(diǎn)跨越全周而存在的情況下，或?qū)挿秶嬖诘那闆r下，不進(jìn)行起點(diǎn)位置和終點(diǎn)位置的指定，而使上述望遠(yuǎn)鏡部2相對(duì)鉛直軸360°旋轉(zhuǎn)，在全周上進(jìn)行示教也可以。重要的是，能比基準(zhǔn)點(diǎn)和測(cè)定點(diǎn)存在的范圍稍寬地指定，并可靠地發(fā)現(xiàn)全部的上述反射目標(biāo)5。
[0043]步驟:02當(dāng)搜索范圍的指定結(jié)束時(shí)，為了搜索而發(fā)出的照準(zhǔn)光的光量被設(shè)定。作為設(shè)定的光量，被設(shè)定為存在于搜索范圍，并能檢測(cè)由最遠(yuǎn)的反射目標(biāo)5反射的照準(zhǔn)光的遠(yuǎn)距離搜索用光量(例如最大光量)。進(jìn)而，在示教作用中，預(yù)先設(shè)定光量，作為固定也可以。這種情況下，省略步驟:02、
步驟:03通過(guò)預(yù)先設(shè)定的掃描模式執(zhí)行搜索。
[0044]在搜索中，利用上述測(cè)定裝置I的搜索功能，驅(qū)動(dòng)上述鉛直電動(dòng)機(jī)36、上述水平電動(dòng)機(jī)37。上述望遠(yuǎn)鏡部2在水平方向以規(guī)定速度來(lái)回掃描，另外，在水平掃描端，以規(guī)定速度在規(guī)定角度鉛直方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，通過(guò)水平方向的來(lái)回掃描和在水平掃描端的向鉛直方向的旋轉(zhuǎn)，搜索范圍無(wú)遺漏地被掃描。此時(shí)，鉛直方向的規(guī)定旋轉(zhuǎn)角度被設(shè)定成比上述望遠(yuǎn)鏡部2的視場(chǎng)42 (參照?qǐng)D5)的鉛直方向的視場(chǎng)角小，使得在上面的掃描的視場(chǎng)與在下面的掃描的視場(chǎng)在所需要的范圍重疊。
[0045]步驟:04在掃描過(guò)程中，以規(guī)定時(shí)間間隔，通過(guò)上述拍攝部26取得數(shù)字圖像數(shù)據(jù)，取得的數(shù)字圖像儲(chǔ)存于上述存儲(chǔ)部28。雖然未特別限定掃描模式，但由于上述望遠(yuǎn)鏡部2的上述視場(chǎng)42為圓形，所以例如在水平方向掃描的狀態(tài)下，在上述望遠(yuǎn)鏡部2的上述視場(chǎng)42的上下端附近有上述反射目標(biāo)5的情況下，該反射目標(biāo)5只在一瞬間加入上述視場(chǎng)42內(nèi)。為此，由于存在不能取得上述反射目標(biāo)5的像的可能性，所以在水平方向掃描的情況下，在上述視場(chǎng)42的上下方向稍有重疊地掃描(參照?qǐng)D5)。同樣,在鉛直方向掃描的情況下，以在上述視場(chǎng)42的左右方向能稍有重疊地取得圖像的方式，設(shè)定取得圖像的時(shí)間間隔、掃描速度。
[0046]另外，上述水平方向的掃描速度與取得圖像的時(shí)間間隔的關(guān)系被設(shè)定成，相同的目標(biāo)出現(xiàn)在多個(gè)、即至少2個(gè)以上的圖像中。
[0047]步驟:05在步驟:04取得圖像時(shí)，與圖像的取得同步地測(cè)定水平角、鉛直角(包含水平角、鉛直角而稱作方向角)，將方向角與取得的圖像相關(guān)聯(lián)，儲(chǔ)存于上述存儲(chǔ)部28。
[0048]步驟:06對(duì)該存儲(chǔ)部28中儲(chǔ)存的各圖像進(jìn)行圖像處理。確認(rèn)圖像中是否有反射目標(biāo)像。進(jìn)一步從包含該反射目標(biāo)像的圖像檢測(cè)出該反射目標(biāo)像。另外，求出各圖像中的上述反射目標(biāo)像的圖像中的位置(在上述圖像傳感器23的受光面上的位置)。
[0049]步驟:07直到針對(duì)全搜索范圍掃描結(jié)束為止，重復(fù)步驟:03?步驟:06。
[0050]步驟:08基于包含反射目標(biāo)像的圖像、與該圖像相關(guān)聯(lián)的方向角、該圖像中的反射目標(biāo)像的位置，執(zhí)行綜合處理。
[0051 ] 綜合處理是，考慮圖像中的反射目標(biāo)像的位置，測(cè)定正確的反射目標(biāo)的方向角的處理。
[0052]參照?qǐng)D6 (A)?圖6 (C)，對(duì)綜合處理進(jìn)行說(shuō)明。
[0053]首先，對(duì)圖像處理以及求出反射目標(biāo)像的圖像中的位置的情況進(jìn)行說(shuō)明。
[0054]圖6 (A)示出了在掃描中取得的圖像中，上述視場(chǎng)42和受光區(qū)域43以及反射目標(biāo)像44的關(guān)系。另外，在圖6 (A)中，示出了相同的反射目標(biāo)5包含于3個(gè)圖像中的情況。
[0055]進(jìn)而，雖然在圖6(A)中，在I個(gè)圖像中示出3個(gè)上述反射目標(biāo)像44，但實(shí)際上在I個(gè)圖像中包含I個(gè)反射目標(biāo)像44。圖6 (A)示出了使3個(gè)圖像以光軸為中心重疊的狀態(tài)。
[0056]在時(shí)刻tl、t2、t3分別取得圖像。在時(shí)刻tl取得的圖像(以下稱作圖像tl)中包含反射目標(biāo)像44-1，在時(shí)刻t2取得的圖像(以下稱作圖像t2)中包含反射目標(biāo)像44-2，在時(shí)刻t3取得的圖像(以下稱作圖像t3)中包含反射目標(biāo)像44-3。
[0057]因?yàn)榕臄z的時(shí)刻，上述反射目標(biāo)像44-1為完整的像，但上述反射目標(biāo)像44-2、上述反射目標(biāo)像44-3變?yōu)槿笔б徊糠值南瘛?br> [0058]如圖6 (B)所示，對(duì)各圖像捕捉到上述視場(chǎng)42，并且將包圍上述受光區(qū)域43內(nèi)包含的上述反射目標(biāo)像44的最小的矩形進(jìn)行設(shè)定。根據(jù)圖6 (B)的例子，圖像tl中的上述反射目標(biāo)像44-1的全部的像包含在圖像tl中，變?yōu)橥暾膱A形的像。包圍該反射目標(biāo)像
44-1的最小的矩形45-1，變?yōu)榕c該反射目標(biāo)像44-1相接的正方形。另外，此時(shí)的矩形45_1的面積，在包圍反射目標(biāo)像的矩形之中變?yōu)樽畲蟆＿M(jìn)而，在以橢圓等得到上述反射目標(biāo)像44的情況下，變?yōu)榕c橢圓的形狀對(duì)應(yīng)的矩形。
[0059]進(jìn)一步，當(dāng)?shù)玫缴鲜鼍匦?5-1時(shí)，取得該矩形45-1的對(duì)角的位置的坐標(biāo)tl (xl,yl)、tl' (x2, y2)。此時(shí)的坐標(biāo)變?yōu)樵谝陨鲜龉廨S12為原點(diǎn)的上述受光區(qū)域43內(nèi)的坐標(biāo)。
[0060]同樣，設(shè)定包圍圖像t2中的上述反射目標(biāo)像44-2的最小的矩形45-2。此時(shí)的該矩形45-2，由于上述反射目標(biāo)像44-2的右側(cè)缺失，所以變?yōu)榭v向?qū)挼木匦巍＿M(jìn)一步，取得上述矩形45-2的對(duì)角的坐標(biāo)。
[0061]另外，設(shè)定包圍圖像t3中的上述反射目標(biāo)像44-3的最小的矩形45-3。此時(shí)的上述反射目標(biāo)像44-3缺失大部分，僅有上述反射目標(biāo)像44-3的右上部分，變?yōu)樵谏鲜鲆晥?chǎng)42、上述受光區(qū)域43中共同被包含的部分。因此，上述矩形45-3，變?yōu)樾〉臋M向?qū)挼木匦巍Ｍ瑯尤〉迷摼匦?5-3的對(duì)角的坐標(biāo)。該對(duì)角的坐標(biāo)變?yōu)楸硎揪匦蔚奈恢谩⒕匦蔚拇笮?、形狀的矩形?shù)據(jù)。
[0062]進(jìn)而，在2組的對(duì)角的坐標(biāo)內(nèi)，到底要選擇哪一組，根據(jù)上述反射目標(biāo)像44的狀態(tài)適當(dāng)?shù)剡x擇即可。關(guān)鍵是，若能取得矩形數(shù)據(jù)即可。
[0063]對(duì)相同的反射目標(biāo)5，取得3個(gè)圖像，進(jìn)一步取得在各圖像的坐標(biāo)。
[0064]由于在時(shí)刻tl、t2、t3取得上述3個(gè)圖像，所以上述光軸12的水平角、鉛直角對(duì)應(yīng)于時(shí)刻tl、t2、t3進(jìn)行變化。從上述反射目標(biāo)像44-1、44-2、44-3得到的、矩形的對(duì)角的坐標(biāo)(上述受光區(qū)域43內(nèi)的坐標(biāo))和從各圖像的上述光軸12的方向角(水平角、鉛直角)得到上述對(duì)角的絕對(duì)坐標(biāo)(二維坐標(biāo))，并基于該絕對(duì)坐標(biāo)將矩形進(jìn)行重疊，進(jìn)而，通過(guò)上述鉛直測(cè)角部31、上述水平測(cè)角部32測(cè)定方向角。
[0065]或者，基于上述鉛直測(cè)角部31、上述水平測(cè)角部32的檢測(cè)結(jié)果，使上述光軸12的方向一致。例如，使3個(gè)圖像，與在時(shí)刻tl取得的上述光軸12的方向一致，進(jìn)一步使3個(gè)矩形 45-1、45-2、45-3 重疊。
[0066]當(dāng)上述反射目標(biāo)像44是通過(guò)相同的反射目標(biāo)5得到的像時(shí)，上述矩形45-1、45_2、
45-3由于表示上述反射目標(biāo)像44的一部分或全部，所以必然重合。即，當(dāng)?shù)玫降亩鄠€(gè)上述反射目標(biāo)像44的一部分也重合時(shí)，反射目標(biāo)像被判斷為相同的反射目標(biāo)5的反射目標(biāo)像44。
[0067]矩形的重合的樣子示于圖6 (C)。取得的上述反射目標(biāo)像44由于為相同的倍率、相同的距離，所以關(guān)于完整的像的上述矩形45-1變?yōu)樽畲?。另外，上述矩?5-2、45-3分別被包含在上述矩形45-1中。包含全部矩形的矩形(在圖示中為矩形45-1)的對(duì)角的2點(diǎn)的坐標(biāo)的中點(diǎn)，變?yōu)樯鲜龇瓷淠繕?biāo)5的方向角。
[0068]進(jìn)而，在得不到上述反射目標(biāo)5的完整的像的情況下，若求出包含得到的多個(gè)矩形45的最小的正方形，則看作該正方形為包圍完整的像的矩形。
[0069]上述矩形45的中心位置是反射目標(biāo)5的位置，圖像中的該反射目標(biāo)5的位置以光軸12為中心的角度(視場(chǎng)角)進(jìn)行換算。因此，通過(guò)在與圖像相關(guān)聯(lián)的方向角上加上上述視場(chǎng)角，求出正確的上述反射目標(biāo)5的方向角(復(fù)合方向角)。
[0070]對(duì)全部的反射目標(biāo)5執(zhí)行上述的綜合處理，將全部的反射目標(biāo)5的方向角進(jìn)行測(cè)定(粗測(cè)定)。粗測(cè)定的結(jié)果儲(chǔ)存于上述存儲(chǔ)部28。
[0071]當(dāng)對(duì)全部的反射目標(biāo)5的方向角的測(cè)定(粗測(cè)定)結(jié)束時(shí)，基于反射目標(biāo)5的測(cè)角的結(jié)果(目標(biāo)值)，對(duì)各個(gè)反射目標(biāo)5開始三維測(cè)定(精密測(cè)定)。
[0072]步驟:09、步驟:10基于由粗測(cè)定得到的方向角，按規(guī)定的順序，例如按反射目標(biāo)5中賦予的識(shí)別編號(hào)順序，將上述望遠(yuǎn)鏡部2朝向上述目標(biāo)值的方向。由于由上述粗測(cè)定得到的方向角是正確的，所以若基于該方向角朝向上述望遠(yuǎn)鏡部2，則該望遠(yuǎn)鏡部2的光軸與上述反射目標(biāo)5的方向一致。
[0073]當(dāng)基于粗測(cè)定的方向角的、上述望遠(yuǎn)鏡部2的方向設(shè)定結(jié)束時(shí)，執(zhí)行自動(dòng)照準(zhǔn)。
[0074]作為對(duì)象的反射目標(biāo)5經(jīng)由上述望遠(yuǎn)鏡部2被上述圖像傳感器23受光，檢測(cè)上述圖像傳感器23的圖像中的上述反射目標(biāo)5，求出相對(duì)該反射目標(biāo)5的上述光軸12的偏差，以該偏差變?yōu)镺的方式驅(qū)動(dòng)控制上述垂直電動(dòng)機(jī)36、上述水平電動(dòng)機(jī)37。求出上述偏差的情況下的、上述反射目標(biāo)5的位置，作為該反射目標(biāo)5的圖像中心也可以。
[0075]如上所述，上述望遠(yuǎn)鏡部2的光軸與上述反射目標(biāo)5的方向一致，簡(jiǎn)單且迅速地進(jìn)行基于上述望遠(yuǎn)鏡部2的自動(dòng)照準(zhǔn)。
[0076]步驟:11當(dāng)照準(zhǔn)結(jié)束時(shí)，進(jìn)行基于上述測(cè)距部29的測(cè)距，另外，通過(guò)上述垂直測(cè)角部31、上述水平測(cè)角部32，進(jìn)行垂直角、水平角的測(cè)角。測(cè)距結(jié)果作為示教數(shù)據(jù)與反射目標(biāo)5相關(guān)聯(lián)，以及與測(cè)定時(shí)間相關(guān)聯(lián)，并記錄、儲(chǔ)存于上述存儲(chǔ)部28。進(jìn)而，示教數(shù)據(jù)經(jīng)由上述通信部33發(fā)送到上述測(cè)定裝置PC3，并記錄、儲(chǔ)存于該測(cè)定裝置PC3。
[0077]步驟:12當(dāng)對(duì)全部的反射目標(biāo)5執(zhí)行測(cè)距、測(cè)角時(shí)，示教工作結(jié)束，示教數(shù)據(jù)儲(chǔ)存于上述存儲(chǔ)部28、或者上述測(cè)定裝置PC3。通過(guò)結(jié)束示教，并取得示教數(shù)據(jù)，自動(dòng)地監(jiān)視測(cè)定變?yōu)榭赡堋?br> [0078]上述測(cè)定裝置PC3，以按規(guī)定時(shí)間間隔，并基于上述示教數(shù)據(jù)，上述測(cè)定裝置I搜索全部的棱鏡，按順序進(jìn)行照準(zhǔn)、測(cè)距，執(zhí)行監(jiān)視測(cè)定的方式控制上述測(cè)定裝置I。
【權(quán)利要求】
1.一種測(cè)定方法，其為將測(cè)定裝置中的多個(gè)測(cè)定對(duì)象物進(jìn)行監(jiān)視測(cè)定的測(cè)定方法，上述測(cè)定裝置具有:照準(zhǔn)上述測(cè)定對(duì)象物的望遠(yuǎn)鏡部；經(jīng)由該望遠(yuǎn)鏡部照射測(cè)距光并測(cè)定到上述測(cè)定對(duì)象物為止的距離的測(cè)距部；拍攝照準(zhǔn)方向并取得數(shù)字圖像的拍攝部；檢測(cè)上述望遠(yuǎn)鏡部的照準(zhǔn)方向的方向角的角度檢測(cè)部；以及使上述望遠(yuǎn)鏡部自動(dòng)照準(zhǔn)上述測(cè)定對(duì)象物的自動(dòng)照準(zhǔn)部，其中， 該測(cè)定方法具備: 使上述望遠(yuǎn)鏡部在水平方向、垂直方向旋轉(zhuǎn)，并將以包含多個(gè)測(cè)定對(duì)象物的方式設(shè)定的規(guī)定范圍進(jìn)行掃描的工序； 在掃描的過(guò)程中，以包含相同的測(cè)定對(duì)象物的圖像變?yōu)槎鄠€(gè)的方式，以規(guī)定時(shí)間間隔取得數(shù)字圖像的工序； 檢測(cè)該數(shù)字圖像中的測(cè)定對(duì)象物像，并設(shè)定包圍該測(cè)定對(duì)象物像的最小矩形的工序；進(jìn)行將由多個(gè)數(shù)字圖像得到的上述最小矩形進(jìn)行重疊，求出圖像中的上述測(cè)定對(duì)象物像的位置的綜合處理的工序； 基于由綜合處理求出的圖像中的位置和照準(zhǔn)軸的方向角，計(jì)算測(cè)定對(duì)象物各個(gè)的復(fù)合方向角的粗測(cè)定工序；以及 將由該粗測(cè)定得到的上述復(fù)合方向角與各測(cè)定對(duì)象物相關(guān)聯(lián)，并將上述復(fù)合方向角作為自動(dòng)照準(zhǔn)用的目標(biāo)值進(jìn)行存儲(chǔ)的工序。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的測(cè)定方法，其中， 還具備: 基于存儲(chǔ)的上述復(fù)合方向角依次使上述望遠(yuǎn)鏡部自動(dòng)照準(zhǔn)上述測(cè)定對(duì)象物，并執(zhí)行測(cè)距、測(cè)角的精密測(cè)定工序；以及 將由該精密測(cè)定得到的測(cè)定結(jié)果與上述測(cè)定對(duì)象物相關(guān)聯(lián)，并作為初期值來(lái)取得的工序。
3.一種測(cè)定裝置，其具備: 照準(zhǔn)測(cè)定對(duì)象物的望遠(yuǎn)鏡部； 經(jīng)由該望遠(yuǎn)鏡部照射測(cè)距光并測(cè)定到上述測(cè)定對(duì)象物為止的距離的測(cè)距部； 拍攝照準(zhǔn)方向，并取得數(shù)字圖像的拍攝部； 檢測(cè)上述望遠(yuǎn)鏡部的照準(zhǔn)方向的方向角的角度檢測(cè)部； 使上述望遠(yuǎn)鏡部自動(dòng)照準(zhǔn)上述測(cè)定對(duì)象物的自動(dòng)照準(zhǔn)部； 運(yùn)算處理部；以及 存儲(chǔ)部， 上述運(yùn)算處理部，使上述望遠(yuǎn)鏡部在水平方向、垂直方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，使以包含多個(gè)測(cè)定對(duì)象物的方式設(shè)定的規(guī)定范圍進(jìn)行掃描，在通過(guò)上述拍攝部進(jìn)行掃描的過(guò)程中，以包含相同的測(cè)定對(duì)象物的圖像變?yōu)槎鄠€(gè)的方式，以規(guī)定時(shí)間間隔取得數(shù)字圖像，檢測(cè)該數(shù)字圖像中的測(cè)定對(duì)象物像，設(shè)定包圍該測(cè)定對(duì)象物像的最小矩形，進(jìn)行將由多個(gè)數(shù)字圖像得到的上述最小矩形進(jìn)行重疊，并求出圖像中的上述測(cè)定對(duì)象物像的位置的綜合處理的同時(shí)，基于由綜合處理求出的圖像中的位置與照準(zhǔn)軸的方向角計(jì)算測(cè)定對(duì)象物各個(gè)的復(fù)合方向角，與各測(cè)定對(duì)象物相關(guān)聯(lián)，將該測(cè)定對(duì)象物的復(fù)合方向角作為自動(dòng)照準(zhǔn)用的目標(biāo)值存儲(chǔ)于上述存儲(chǔ)部。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的測(cè)定裝置，其中， 上述運(yùn)算處理部，基于上述存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的上述目標(biāo)值，在上述自動(dòng)照準(zhǔn)部中依次使上述望遠(yuǎn)鏡部自動(dòng)照準(zhǔn)上述測(cè)定對(duì)象物，執(zhí)行測(cè)距、測(cè)角的精密測(cè)定，將由該精密測(cè)定得到的測(cè)定結(jié)果與上述測(cè)定對(duì)象物相關(guān)聯(lián)，并作為初期值來(lái)取得。
【文檔編號(hào)】G01B11/02GK104515514SQ201410516779
【公開日】2015年4月15日 申請(qǐng)日期:2014年9月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月1日
【發(fā)明者】西田信幸 申請(qǐng)人:株式會(huì)社拓普康