一種基于無(wú)人飛行器和wifi的交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘查系統(tǒng)及方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種基于無(wú)人飛行器和WIFI的交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘查系統(tǒng)及方法，所述系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘查，所述系統(tǒng)包括現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定子系統(tǒng)、現(xiàn)場(chǎng)圖像獲取子系統(tǒng)、數(shù)據(jù)處理子系統(tǒng)、實(shí)時(shí)通信子系統(tǒng)和繪圖子系統(tǒng)；所述方法采用帶有WIFI定位功能的一套標(biāo)定物，解決了標(biāo)定物位置提取、計(jì)算和擺放問(wèn)題，并提高了二維方法的精度；采用帶有WIFI接收功能和打印功能的打印機(jī)，簡(jiǎn)化了打印連接，提高了實(shí)用性；解決了使用GPS定位事故現(xiàn)場(chǎng)信息的局限性。本發(fā)明大大提高了事故現(xiàn)場(chǎng)勘查的效率、準(zhǔn)確度，減少了人員消耗和事故造成的間接損失，有效避免了二次交通事故的發(fā)生。
【專利說(shuō)明】—種基于無(wú)人飛行器和WIFI的交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘查系統(tǒng)及方法
[0001]【技術(shù)領(lǐng)域】:
本發(fā)明屬于交通事故勘查領(lǐng)域，具體涉及一種基于無(wú)人飛行器和WIFI的交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘查系統(tǒng)及方法。
[0002]【背景技術(shù)】:
隨著交通事故量的增加和人們法律意識(shí)的增強(qiáng)，對(duì)準(zhǔn)確認(rèn)定道路交通事故責(zé)任提出了更高的要求。我國(guó)傳統(tǒng)的交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘查方法，采用卷尺測(cè)量距離，然后手工繪制交通事故現(xiàn)場(chǎng)草圖及現(xiàn)場(chǎng)比例圖。這種方法需要占用事故路段、中斷交通，容易造成二次事故，而且存在費(fèi)時(shí)長(zhǎng)、現(xiàn)場(chǎng)信息損失多、勘測(cè)精度低、現(xiàn)場(chǎng)量測(cè)的數(shù)據(jù)和繪制的草圖因操作者的技術(shù)熟練程度存在差異以及恢復(fù)交通后無(wú)法對(duì)現(xiàn)場(chǎng)二次勘測(cè)等缺陷，給事故責(zé)任判斷造成很大麻煩。而在事故現(xiàn)場(chǎng)拍攝的照片中包含有大量信息，如車輛停止位置、剎車痕跡、油跡、碎片散落位置等。因此，國(guó)內(nèi)外對(duì)利用攝影照片測(cè)量事故現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)進(jìn)行了大量的研究，以便快速、精確的獲得交通事故現(xiàn)場(chǎng)重要信息。
[0003]攝影測(cè)量方法用于交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘查，是利用近景攝影測(cè)量原理，采取在事故現(xiàn)場(chǎng)放置標(biāo)定物或者直接使用現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)志(如車道分割線)作為標(biāo)定物的方式建立物方空間坐標(biāo)和圖像空間坐標(biāo)的變換關(guān)系，一般分為三維方法和二維方法。三維方法主要采用雙目照片立體攝影測(cè)量方法，使用兩張照片恢復(fù)事故現(xiàn)場(chǎng)。雖然這種方法能夠全面、完整、準(zhǔn)確地記錄下交通事故信息，而且可以提高現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)效率，但是交通事故現(xiàn)場(chǎng)的情況比較復(fù)雜，圖像匹配、相機(jī)自標(biāo)定和三維結(jié)構(gòu)計(jì)算是三大難題，標(biāo)定物的大小、位置對(duì)待測(cè)點(diǎn)的測(cè)量精度影響很大，缺乏實(shí)用性。二維方法假定圖像上的點(diǎn)都位于空間中的同一平面上，使用單張照片采用“四點(diǎn)算法”重建事故現(xiàn)場(chǎng)。該方法具有簡(jiǎn)單、快捷和信息易于保存等特點(diǎn)，但是其勘測(cè)精度受攝影角度和攝影位置的影響較大，理想的拍攝角度應(yīng)垂直于地面，給攝影人員帶來(lái)一定的風(fēng)險(xiǎn)，這在采用普通相機(jī)人工拍攝的方法中無(wú)法達(dá)到。
[0004]近年來(lái)，隨著無(wú)人飛行器技術(shù)的發(fā)展，四旋翼無(wú)人飛行器(Quadrotor)價(jià)格不斷降低、技術(shù)不斷進(jìn)步。它的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，行動(dòng)靈活，具有良好的操控性能，可以在小范圍實(shí)現(xiàn)起飛、懸停和降落，其上可以攜帶高精度攝像頭近乎垂直的拍攝現(xiàn)場(chǎng)，并采用無(wú)線傳輸技術(shù)將采集圖像傳輸至接收設(shè)備。另外，攝像頭的精度可以滿足《道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘驗(yàn)照相》(GA50-2005)中“使用數(shù)碼照相機(jī)、攝像機(jī)，照相機(jī)成像分辨率不低于2272X 1704像素(400萬(wàn)像素)，攝像機(jī)應(yīng)該在100萬(wàn)以上像素”的規(guī)定，保證拍攝畫面的質(zhì)量。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn):
1、現(xiàn)有勘查方法自動(dòng)化程度低，勘查占道時(shí)間長(zhǎng)，易造成交通擁堵和二次事故；
2、現(xiàn)有勘查方法精度低，易受人為因素影響，不利于勘查結(jié)果存檔和驗(yàn)證；
3、現(xiàn)有勘查設(shè)備的便攜性和實(shí)用性不強(qiáng)；
4、攝影測(cè)量方法中標(biāo)定物的空間位置坐標(biāo)提取步驟繁瑣，精度低；
5、攝影測(cè)量方法中相機(jī)的拍攝位置和拍攝角度對(duì)處理結(jié)果的影響較大，而且由于拍攝高度不足，車輛或者周圍障礙物可能會(huì)遮擋拍攝視線，丟失部分交通事故現(xiàn)場(chǎng)信息。[0006]
【發(fā)明內(nèi)容】
:
針對(duì)上述缺點(diǎn)，提出基于無(wú)人飛行器和WIFI的交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘查系統(tǒng)及方法，能夠大大提高事故現(xiàn)場(chǎng)勘查的效率、準(zhǔn)確度，減少人員消耗和事故造成的間接損失，有效地避免二次交通事故的發(fā)生。
[0007]本發(fā)明提供一種基于無(wú)人飛行器和WIFI的交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘查系統(tǒng)，所述系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘查，所述系統(tǒng)包括現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定子系統(tǒng)、現(xiàn)場(chǎng)圖像獲取子系統(tǒng)、數(shù)據(jù)處理子系統(tǒng)、實(shí)時(shí)通信子系統(tǒng)和繪圖子系統(tǒng)。
[0008]本發(fā)明還提供一種基于無(wú)人飛行器和WIFI的交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘查方法，包括如下步驟:
111設(shè)置實(shí)時(shí)通信子系統(tǒng)的WIFI無(wú)線連接，測(cè)試無(wú)人飛行器前端廣角攝像頭和底部高清攝像頭的拍攝效果，平板電腦中各程序模塊的運(yùn)行狀態(tài)；
[2]根據(jù)交通事故現(xiàn)場(chǎng)情況，在事故勘查區(qū)域四周擺放標(biāo)定物，使標(biāo)定物之間構(gòu)成的區(qū)域能夠覆蓋待勘查區(qū)域，且標(biāo)定物與待勘查區(qū)域位于同一平面上，標(biāo)定物上方無(wú)遮擋以便于無(wú)人飛行器拍攝。標(biāo)定物的位置或其之間的距離信息由WIFI定位模塊自動(dòng)生成；
[3]使用數(shù)據(jù)處理子系統(tǒng)的標(biāo)定物數(shù)據(jù)采集存儲(chǔ)模塊采集每個(gè)標(biāo)定物傳輸?shù)奈恢没蚱渲g的距離信息，并以文件形式存儲(chǔ)；
141使用數(shù)據(jù)處理子系統(tǒng)的飛行控制模塊控制無(wú)人飛行器飛行到事故現(xiàn)場(chǎng)上方，通過(guò)底部高清攝像頭的實(shí)施回傳圖像觀察事故現(xiàn)場(chǎng)區(qū)域，使圖像中包含現(xiàn)場(chǎng)勘查區(qū)域和標(biāo)定物；ΙΠΙ使用數(shù)據(jù)處理子系統(tǒng)的事故現(xiàn)場(chǎng)圖像采集模塊控制攝像頭的切換和拍攝狀態(tài)的變換，拍攝包含現(xiàn)場(chǎng)和標(biāo)定物信息的事故現(xiàn)場(chǎng)照片，并保存；
舊]使用數(shù)據(jù)處理子系統(tǒng)的飛行控制模塊控制無(wú)人飛行器返回，在回收區(qū)域著陸，并且回收標(biāo)定物，恢復(fù)交通；
ΙΠ使用數(shù)據(jù)處理子系統(tǒng)的圖像校正模塊提取標(biāo)定物的圖像坐標(biāo)值，導(dǎo)入標(biāo)定物的位置或其之間的距離信息，校正圖像，生成校正的現(xiàn)場(chǎng)俯視圖；
[8]使用數(shù)據(jù)處理子系統(tǒng)的圖像量測(cè)模塊以校正的現(xiàn)場(chǎng)俯視圖為基礎(chǔ)，測(cè)量現(xiàn)場(chǎng)待測(cè)點(diǎn)之間的距離，剎車痕跡曲線的距離和散落物位置、面積等信息；
I U使用繪圖子系統(tǒng)的事故現(xiàn)場(chǎng)圖繪制模塊以校正的現(xiàn)場(chǎng)俯視圖為引導(dǎo)，利用圖像量測(cè)模塊獲得的信息繪制事故現(xiàn)場(chǎng)比例圖，并標(biāo)注相關(guān)信息；
[丨0]使用繪圖子系統(tǒng)的打印輸出模塊打印事故現(xiàn)場(chǎng)比例圖，要求當(dāng)事人確認(rèn)簽字；
[I I]使用數(shù)據(jù)處理子系統(tǒng)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊將拍攝的事故現(xiàn)場(chǎng)照片、標(biāo)定物的位置或其之間的距離信息、校正的事故現(xiàn)場(chǎng)俯視圖和繪制的事故現(xiàn)場(chǎng)比例圖保存在同一個(gè)文件夾中，存檔以備日后復(fù)核。
[0009]進(jìn)一步地，高清攝像頭滿足《道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘驗(yàn)照相》(GA50-2005)中對(duì)成像分辨率的要求；
進(jìn)一步地，繪制的事故現(xiàn)場(chǎng)比例圖符合《道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)圖繪制》(GA49-2009)的要
求；
進(jìn)一步地，現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定子系統(tǒng)、現(xiàn)場(chǎng)圖像獲取子系統(tǒng)、數(shù)據(jù)處理子系統(tǒng)和繪圖子系統(tǒng)均與實(shí)時(shí)通信子系統(tǒng)通過(guò)WIFI無(wú)線傳輸方式相連；
進(jìn)一步地，數(shù)據(jù)處理子系統(tǒng)、實(shí)時(shí)通信子系統(tǒng)和繪圖子系統(tǒng)運(yùn)行在平板電腦中，運(yùn)行于安卓(Android)系統(tǒng)平臺(tái)上。
[0010]本發(fā)明結(jié)合無(wú)人飛行器和WIFI技術(shù)對(duì)上述交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘查方法進(jìn)行改進(jìn)，采用平板電腦取代計(jì)算機(jī)，作為信息處理終端，提高便攜性和使用的方便性；采用WIFI接收和發(fā)送所有數(shù)據(jù)，可隨時(shí)隨地建立可靠連接，自動(dòng)化程度提高；采用攜帶高清攝像頭的四旋翼無(wú)人飛行器拍攝事故現(xiàn)場(chǎng)圖像，攝像頭的拍攝角度近乎垂直，解決了相機(jī)拍攝位置和拍攝角度對(duì)校正精度的影響；實(shí)現(xiàn)從空中拍攝事故現(xiàn)場(chǎng)，現(xiàn)場(chǎng)地面信息不受遮擋，獲取全面；采用帶有WIFI定位功能的一套標(biāo)定物，解決了標(biāo)定物位置提取、計(jì)算和擺放問(wèn)題，使標(biāo)定物可以布置在事故現(xiàn)場(chǎng)周圍，提高二維方法的精度；采用帶有WIFI接收功能和打印功能的打印機(jī)，簡(jiǎn)化了打印連接，提高了實(shí)用性；解決了使用GPS定位事故現(xiàn)場(chǎng)信息的局限性，在非空曠區(qū)域，GPS信號(hào)受現(xiàn)場(chǎng)障礙物的影響較大，有時(shí)接收不到信號(hào)，無(wú)法定位的問(wèn)題，大大提高了事故現(xiàn)場(chǎng)勘查的效率、準(zhǔn)確度，減少了人員消耗和事故造成的間接損失，有效避免了二次交通事故的發(fā)生。
[0011]【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】:
圖1為本發(fā)明系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；
圖2為本發(fā)明方法的流程示意圖；
圖3為本發(fā)明的平面標(biāo)定物的示意圖。
[0012]【具體實(shí)施方式】:
下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】做進(jìn)一步說(shuō)明:
參見(jiàn)圖1，為本發(fā)明基于無(wú)人飛行器和WIFI的交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘查系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖，其中所述系統(tǒng)包括現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定子系統(tǒng)、現(xiàn)場(chǎng)圖像獲取子系統(tǒng)、數(shù)據(jù)處理子系統(tǒng)、實(shí)時(shí)通信子系統(tǒng)和繪圖子系統(tǒng)；其中，現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定子系統(tǒng)包括一套4個(gè)標(biāo)定物，其中，標(biāo)定物是在事故現(xiàn)場(chǎng)放置的、具有特殊形狀、在拍攝的現(xiàn)場(chǎng)圖像中易于識(shí)別的參照物。每個(gè)標(biāo)定物為邊長(zhǎng)20CM的正方形白色平板，中間為半徑IOCM的黑色圓形反光材料，提高標(biāo)定物的可視效果(參見(jiàn)附圖3);每個(gè)標(biāo)定物上具有WIFI定位模塊和自身位置WIFI發(fā)送模塊，自身位置WIFI發(fā)送模塊與WIFI定位模塊相連；現(xiàn)場(chǎng)圖像獲取子系統(tǒng)包括四旋翼無(wú)人飛行器、高度傳感器、高清攝像頭和WIFI收發(fā)控制模塊，高度傳感器、高清攝像頭和WIFI收發(fā)控制模塊位于四旋翼無(wú)人飛行器上，高清攝像頭包括前部和底部高清廣角攝像頭，高度傳感器、高清攝像頭和四旋翼無(wú)人飛行器均與WIFI收發(fā)控制模塊連接；數(shù)據(jù)處理子系統(tǒng)包括WIFI收發(fā)控制模塊、無(wú)人飛行器控制模塊、事故現(xiàn)場(chǎng)圖像采集模塊、標(biāo)定物數(shù)據(jù)采集存儲(chǔ)模塊、圖像校正模塊、圖像測(cè)量模塊和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊；所述實(shí)時(shí)通信子系統(tǒng)由WIFI收發(fā)控制模塊構(gòu)成，用于連接現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定子系統(tǒng)、現(xiàn)場(chǎng)圖像獲取子系統(tǒng)、數(shù)據(jù)處理子系統(tǒng)和繪圖子系統(tǒng)；繪圖子系統(tǒng)包括事故現(xiàn)場(chǎng)圖繪制模塊、打印輸出模塊和WIFI打印機(jī)。
[0013]參見(jiàn)圖2，為本發(fā)明基于無(wú)人飛行器和WIFI的交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘查方法的流程圖，所述方法包括以下步驟:
I)、事故勘查人員在到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)的路上，打開(kāi)四旋翼無(wú)人飛行器、標(biāo)定物、打印機(jī)和平板電腦的電源，并設(shè)置它們之間的WIFI無(wú)線連接，測(cè)試無(wú)人飛行器前端廣角攝像頭和底部高清攝像頭的拍攝效果，平板電腦中各程序模塊的運(yùn)行狀態(tài)； 2)、到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)后，詢問(wèn)事故當(dāng)事人了解事故情況，在事故勘查區(qū)域四周擺放標(biāo)定物，標(biāo)定物之間構(gòu)成的區(qū)域能夠覆蓋待勘查區(qū)域，且標(biāo)定物與待勘查區(qū)域位于同一平面上，標(biāo)定物上方無(wú)遮擋以便于無(wú)人飛行器拍攝；標(biāo)定物的位置或其之間的距離信息將自動(dòng)生成；
3)、使用平板電腦的飛行控制模塊控制無(wú)人飛行器飛行到事故現(xiàn)場(chǎng)上方，通過(guò)底部高清攝像頭的實(shí)施回傳圖像觀察事故現(xiàn)場(chǎng)區(qū)域，使圖像中包含現(xiàn)場(chǎng)勘查區(qū)域和標(biāo)定物；
4)、使用平板電腦的事故現(xiàn)場(chǎng)圖像采集模塊控制攝像頭的切換和拍攝狀態(tài)的變換，拍攝事故現(xiàn)場(chǎng)照片，此照片要包含現(xiàn)場(chǎng)和標(biāo)定物信息，保存在平板電腦中；
5)、使用標(biāo)定物數(shù)據(jù)采集存儲(chǔ)模塊通過(guò)WIFI采集每個(gè)標(biāo)定物傳輸?shù)奈恢没蚱渲g的距離信息，并以文件形式存儲(chǔ)；
6)、使用平板電腦的飛行控制模塊控制無(wú)人飛行器返回，在回收區(qū)域著陸，并且回收標(biāo)定物，恢復(fù)交通；
7)、使用圖像校正模塊提取標(biāo)定物的圖像坐標(biāo)值，導(dǎo)入標(biāo)定物的位置或其之間的距離信息，運(yùn)用四點(diǎn)方法校正圖像，生成校正的現(xiàn)場(chǎng)俯視圖；
8)、使用圖像量測(cè)模塊以校正的現(xiàn)場(chǎng)俯視圖為基礎(chǔ)，測(cè)量現(xiàn)場(chǎng)待測(cè)點(diǎn)之間的距離，剎車痕跡曲線的距離和散落物位置、面積等信息；
9)、使用事故現(xiàn)場(chǎng)圖繪制模塊以校正的現(xiàn)場(chǎng)俯視圖為引導(dǎo)，利用量測(cè)模塊獲得的信息繪制事故現(xiàn)場(chǎng)比例圖，并標(biāo)注相關(guān)信息；
10)、使用打印輸出模塊通過(guò)WIFI無(wú)線連接打印事故現(xiàn)場(chǎng)比例圖，要求當(dāng)事人確認(rèn)簽
字；
11)、使用數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊將拍攝的事故現(xiàn)場(chǎng)照片、標(biāo)定物位置或其之間的距離信息、校正的事故現(xiàn)場(chǎng)俯視圖和繪制的事故現(xiàn)場(chǎng)比例圖保存在同一個(gè)文件夾中，存檔以備日后復(fù)核；
12)、撤離現(xiàn)場(chǎng)。
[0014]本發(fā)明中的無(wú)人飛行器不限于使用四旋翼無(wú)人飛行器，只要具有無(wú)線連接，空中拍攝，遠(yuǎn)程控制功能即可。
[0015]本發(fā)明的有益效果是:
1)系統(tǒng)采用平板電腦取代計(jì)算機(jī)，作為信息處理終端，提高便攜性、使用的方便性；
2)采用WIFI接收和發(fā)送所有數(shù)據(jù)，可隨時(shí)隨地建立可靠連接，自動(dòng)化程度提高；
3)采用攜帶高清攝像頭的四旋翼無(wú)人飛行器拍攝事故現(xiàn)場(chǎng)圖像，攝像頭的拍攝角度近乎垂直，解決了相機(jī)拍攝位置和拍攝角度對(duì)校正精度的影響；
4)空中拍攝事故現(xiàn)場(chǎng)，現(xiàn)場(chǎng)地面信息不受遮擋，獲取全面；
5)采用帶有WIFI定位功能的一套標(biāo)定物，解決了標(biāo)定物位置提取、計(jì)算和擺放問(wèn)題，使標(biāo)定物可以布置在事故現(xiàn)場(chǎng)周圍，提高二維方法的精度；
6)采用帶有WIFI接收功能和打印功能的打印機(jī)，簡(jiǎn)化了打印連接，提高了實(shí)用性；
7)解決了使用GPS定位事故現(xiàn)場(chǎng)信息的局限性，在非空曠區(qū)域，GPS信號(hào)受現(xiàn)場(chǎng)障礙物的影響較大，有時(shí)接收不到信號(hào)，無(wú)法定位。
[0016]本發(fā)明應(yīng)當(dāng)理解的是對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可以根據(jù)上述說(shuō)明加以改進(jìn)或變換，而所有這些改進(jìn)和變換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種基于無(wú)人飛行器和WIFI的交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘查系統(tǒng)，所述系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘查，其特征在于，所述系統(tǒng)包括現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定子系統(tǒng)、現(xiàn)場(chǎng)圖像獲取子系統(tǒng)、數(shù)據(jù)處理子系統(tǒng)、實(shí)時(shí)通信子系統(tǒng)和繪圖子系統(tǒng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的勘查系統(tǒng)，其特征在于，所述標(biāo)定子系統(tǒng)包括一套4個(gè)標(biāo)定物，每個(gè)標(biāo)定物上具有WIFI定位模塊和自身位置WIFI發(fā)送模塊。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的勘查系統(tǒng)，其特征在于，所述每個(gè)標(biāo)定物為邊長(zhǎng)20CM的正方形白色平板，中間為半徑IOCM的黑色圓形反光材料，所述WIFI定位模塊和自身位置WIFI發(fā)送模塊位于黑色圓形反光材料和正方形白色平板之間。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的勘查系統(tǒng)，其特征在于，所述現(xiàn)場(chǎng)圖像獲取子系統(tǒng)包括無(wú)人飛行器、高度傳感器、高清攝像頭和WIFI收發(fā)控制模塊，所述高度傳感器、高清攝像頭和WIFI收發(fā)控制模塊位于四旋翼無(wú)人飛行器上，所述高度傳感器、高清攝像頭和無(wú)人飛行器均與WIFI收發(fā)控制模塊連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的勘查系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理子系統(tǒng)包括無(wú)人飛行器控制模塊、事故 現(xiàn)場(chǎng)圖像采集模塊、標(biāo)定物數(shù)據(jù)采集存儲(chǔ)模塊、圖像校正模塊、圖像測(cè)量模塊和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的勘查系統(tǒng)，其特征在于，所述實(shí)時(shí)通信子系統(tǒng)由WIFI收發(fā)控制模塊構(gòu)成，用于連接現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定子系統(tǒng)、現(xiàn)場(chǎng)圖像獲取子系統(tǒng)、數(shù)據(jù)處理子系統(tǒng)和繪圖子系統(tǒng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的勘查系統(tǒng)，其特征在于，所述繪圖子系統(tǒng)包括事故現(xiàn)場(chǎng)圖繪制模塊、打印輸出模塊和WIFI打印機(jī)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的勘查系統(tǒng)，其特征在于，所述無(wú)人飛行器為四旋翼無(wú)人飛行器。
9.一種基于無(wú)人飛行器和WIFI的交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘查方法，采用權(quán)利要求1-8之一的所述勘查系統(tǒng)，其特征在于，所述方法包括以下步驟: 1)、事故勘查人員在到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)的路上，打開(kāi)無(wú)人飛行器、標(biāo)定物、打印機(jī)和平板電腦的電源，并設(shè)置它們之間的WIFI無(wú)線連接，測(cè)試無(wú)人飛行器前端廣角攝像頭和底部高清攝像頭的拍攝效果，平板電腦中各程序模塊的運(yùn)行狀態(tài)； 2)、到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)后，詢問(wèn)事故當(dāng)事人了解事故情況，在事故勘查區(qū)域四周擺放標(biāo)定物，標(biāo)定物的位置或其之間的距離信息將自動(dòng)生成； 3)、使用平板電腦的飛行控制模塊控制無(wú)人飛行器飛行到事故現(xiàn)場(chǎng)上方，通過(guò)底部高清攝像頭的實(shí)施回傳圖像觀察事故現(xiàn)場(chǎng)區(qū)域，使圖像中包含現(xiàn)場(chǎng)勘查區(qū)域和標(biāo)定物； 4)、使用平板電腦的事故現(xiàn)場(chǎng)圖像采集模塊控制攝像頭的切換和拍攝狀態(tài)的變換，拍攝事故現(xiàn)場(chǎng)照片，此照片要包含現(xiàn)場(chǎng)和標(biāo)定物信息，保存在平板電腦中； 5)、使用標(biāo)定物數(shù)據(jù)采集存儲(chǔ)模塊通過(guò)WIFI采集每個(gè)標(biāo)定物傳輸?shù)奈恢没蚱渲g的距離信息，并以文件形式存儲(chǔ)； 6)、使用平板電腦的飛行控制模塊控制無(wú)人飛行器返回，在回收區(qū)域著陸，并且回收標(biāo)定物，恢復(fù)交通； 7)、使用圖像校正模塊提取標(biāo)定物的圖像坐標(biāo)值，導(dǎo)入標(biāo)定物的位置或其之間的距離信息，運(yùn)用四點(diǎn)方法校正圖像，生成校正的現(xiàn)場(chǎng)俯視圖；8)、使用圖像量測(cè)模塊以校正的現(xiàn)場(chǎng)俯視圖為基礎(chǔ)，測(cè)量現(xiàn)場(chǎng)待測(cè)點(diǎn)之間的距離，剎車痕跡曲線的距離和散落物位置、面積等信息； 9)、使用事故現(xiàn)場(chǎng)圖繪制模塊以校正的現(xiàn)場(chǎng)俯視圖為引導(dǎo)，利用量測(cè)模塊獲得的信息繪制事故現(xiàn)場(chǎng)比例圖，并標(biāo)注相關(guān)信息； 10)、使用打印輸出模塊通過(guò)WIFI無(wú)線連接打印事故現(xiàn)場(chǎng)比例圖； 11)、使用數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模 塊將拍攝的事故現(xiàn)場(chǎng)照片、標(biāo)定物位置或其之間的距離信息、校正的事故現(xiàn)場(chǎng)俯視圖和繪制的事故現(xiàn)場(chǎng)比例圖保存在同一個(gè)文件夾中。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的勘查方法，其特征在于，所述勘查方法使標(biāo)定物之間構(gòu)成的區(qū)域能夠覆蓋待勘查區(qū)域，且標(biāo)定物與待勘查區(qū)域位于同一平面上，標(biāo)定物上方無(wú)遮擋以便于無(wú)人飛行器拍攝。
【文檔編號(hào)】G01C11/00GK103954270SQ201410184494
【公開(kāi)日】2014年7月30日 申請(qǐng)日期:2014年5月4日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月4日
【發(fā)明者】陳強(qiáng), 許洪國(guó), 李敬福, 劉國(guó)軍 申請(qǐng)人:陳強(qiáng)