Ccd攝像機(jī)校準(zhǔn)對(duì)位方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種CCD攝像機(jī)校準(zhǔn)對(duì)位方法。該方法使用到對(duì)位平臺(tái)和兩個(gè)CCD攝像機(jī)，校準(zhǔn)時(shí)標(biāo)準(zhǔn)樣品固定于對(duì)位平臺(tái)上，對(duì)位平臺(tái)在水平面上做定量的偏移和旋轉(zhuǎn)，兩個(gè)CCD攝像機(jī)記錄每次運(yùn)動(dòng)后Mark點(diǎn)所在坐標(biāo)，通過(guò)計(jì)算Mark點(diǎn)的變化，得出CCD攝像機(jī)的坐標(biāo)系與對(duì)位平臺(tái)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系；兩個(gè)CCD攝像機(jī)校準(zhǔn)完成之后，即可以利用轉(zhuǎn)換關(guān)系對(duì)待加工的產(chǎn)品進(jìn)行對(duì)位。本方法在校準(zhǔn)時(shí)控制對(duì)位平臺(tái)平移、旋轉(zhuǎn)，并使用兩個(gè)CCD攝像機(jī)分別捕捉Mark點(diǎn)的變化，計(jì)算得出坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系；對(duì)位時(shí)兩個(gè)CCD攝像機(jī)直接捕捉產(chǎn)品Mark點(diǎn)位置坐標(biāo)，通過(guò)一系列計(jì)算后得出實(shí)際偏差量，然后進(jìn)行對(duì)準(zhǔn)；校準(zhǔn)與對(duì)位的過(guò)程均不需要移動(dòng)CCD攝像機(jī)移動(dòng)，減少了精度損失，提高了校準(zhǔn)和對(duì)位的精度和速度。
【專利說(shuō)明】CCD攝像機(jī)校準(zhǔn)對(duì)位方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)領(lǐng)域，尤其涉及一種CCD攝像機(jī)校準(zhǔn)對(duì)位方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在錫膏印刷與貼合行業(yè)中，經(jīng)常需要到高精度重復(fù)對(duì)位，特別是隨著近年來(lái)，手機(jī)市場(chǎng)的火熱，在玻璃印刷與手機(jī)膜貼合中，提出了更高的精度與效率要求。傳統(tǒng)的銷釘、夾具定位已經(jīng)很難達(dá)到工藝要求。
[0003]人們逐漸將目光轉(zhuǎn)移到機(jī)器視覺(jué)自動(dòng)對(duì)位上，開(kāi)始使用一個(gè)CCD在產(chǎn)品上的兩個(gè)MarK點(diǎn)之間移動(dòng)，在移動(dòng)過(guò)程中，難以避免機(jī)械運(yùn)動(dòng)帶來(lái)的誤差，造成校準(zhǔn)三個(gè)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換存在誤差，直接影響到校準(zhǔn)和對(duì)位的精度，而且需要等待CCD從對(duì)角的一頭，移動(dòng)到另一頭，速度較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于為克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，而提供一種CCD攝像機(jī)校準(zhǔn)對(duì)位方法，以提高校準(zhǔn)和對(duì)位的精度和提高對(duì)位的速度。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:
[0006]一種CXD攝像機(jī)校準(zhǔn)對(duì)位方法，包括以下步驟:
[0007]SI，標(biāo)準(zhǔn)樣品固定于對(duì)位平臺(tái)上，標(biāo)準(zhǔn)樣品上帶有Mark點(diǎn)，對(duì)位平臺(tái)上方有兩個(gè)CCD攝像機(jī)，控制單元控制對(duì)位平臺(tái)和兩個(gè)CCD攝像機(jī)開(kāi)始工作；
[0008]S2，兩個(gè)CCD攝像機(jī)的校準(zhǔn):對(duì)位平臺(tái)在水平面上做定量的偏移和旋轉(zhuǎn)，待對(duì)位平臺(tái)運(yùn)動(dòng)停止后，兩個(gè)CXD攝像機(jī)記錄對(duì)位平臺(tái)的每次運(yùn)動(dòng)后標(biāo)準(zhǔn)樣品的Mark點(diǎn)所在坐標(biāo)，通過(guò)計(jì)算Mark點(diǎn)的變化，得出CXD攝像機(jī)的坐標(biāo)系與對(duì)位平臺(tái)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系；
[0009]S3，產(chǎn)品加工前的對(duì)位:產(chǎn)品在生產(chǎn)線上進(jìn)入對(duì)位平臺(tái)，CXD攝像機(jī)獲取產(chǎn)品的Mark點(diǎn)坐標(biāo)，移動(dòng)對(duì)位平臺(tái)使得產(chǎn)品向基準(zhǔn)位置對(duì)齊。
[0010]進(jìn)一步地,步驟S2包括以下步驟:
[0011 ] S21,控制對(duì)位平臺(tái)回原點(diǎn),(XD攝像機(jī)搜索標(biāo)準(zhǔn)樣品的Mark點(diǎn),記錄當(dāng)前Mark點(diǎn)坐標(biāo)，記為點(diǎn)M0 ；
[0012]S22，控制對(duì)位平臺(tái)在水平面的X方向移動(dòng)1_，運(yùn)動(dòng)停止、圖像穩(wěn)定之后，C⑶攝像機(jī)搜索標(biāo)準(zhǔn)樣品的Mark點(diǎn),記錄當(dāng)前Mark點(diǎn)坐標(biāo),記為點(diǎn)M1,將對(duì)位平臺(tái)實(shí)際移動(dòng)距離除以點(diǎn)M1到點(diǎn)Mtl的變化距離，得出在水平面的X方向上對(duì)位平臺(tái)的實(shí)際距離與CCD攝像機(jī)的像素之間的比例；
[0013]S23，對(duì)位平臺(tái)回原位，控制對(duì)位平臺(tái)在水平面的Y方向(Y方向與X方向垂直)移動(dòng)Imm,運(yùn)動(dòng)停止、圖像穩(wěn)定之后，CCD攝像機(jī)搜索標(biāo)準(zhǔn)樣品的Mark點(diǎn),記錄當(dāng)前Mark點(diǎn)坐標(biāo)，記為點(diǎn)M2,將對(duì)位平臺(tái)實(shí)際移動(dòng)距離除以點(diǎn)M2到點(diǎn)M0的變化距離，得出在水平面的Y方向上對(duì)位平臺(tái)的實(shí)際距離與CXD攝像機(jī)的像素之間的比例；
[0014]S24，對(duì)位平臺(tái)回原位，控制對(duì)位平臺(tái)在水平面上順時(shí)針旋轉(zhuǎn)0.2度，運(yùn)動(dòng)停止、圖像穩(wěn)定之后，(XD攝像機(jī)搜索標(biāo)準(zhǔn)樣品的Mark點(diǎn),記錄當(dāng)前Mark點(diǎn)坐標(biāo),記為點(diǎn)M3 ；
[0015]S25，控制對(duì)位平臺(tái)在水平面上逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)0.4度，運(yùn)動(dòng)停止、圖像穩(wěn)定之后，CXD攝像機(jī)搜索標(biāo)準(zhǔn)樣品的Mark點(diǎn)，記錄當(dāng)前Mark點(diǎn)坐標(biāo),記為點(diǎn)M4,通過(guò)Mc M3和M4的坐標(biāo)值計(jì)算出旋轉(zhuǎn)中心。
[0016]進(jìn)一步地，在步驟S2操作過(guò)程中，一個(gè)CXD攝像機(jī)搜索一個(gè)Mark點(diǎn)，兩個(gè)CXD攝像機(jī)得到的Mark點(diǎn)坐標(biāo)分別單獨(dú)進(jìn)行運(yùn)算，分別得出兩個(gè)CCD攝像機(jī)的坐標(biāo)系與對(duì)位平臺(tái)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系。
[0017]進(jìn)一步地，步驟S3具體過(guò)程為:(XD攝像機(jī)校準(zhǔn)完成之后，兩個(gè)CXD攝像機(jī)保持不動(dòng)，待加工的產(chǎn)品在生產(chǎn)線上進(jìn)入對(duì)位平臺(tái)，CXD攝像機(jī)獲取Mark點(diǎn)位置并轉(zhuǎn)換成平臺(tái)坐標(biāo)系上Mark點(diǎn)的坐標(biāo)，與基準(zhǔn)位置相比較得出偏差量，然后移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)對(duì)位平臺(tái)使得Mark點(diǎn)對(duì)齊基準(zhǔn)位置。
[0018]進(jìn)一步地，在步驟S3之后還包括以下步驟:
[0019]S4，如果步驟S3對(duì)位成功，則對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行下一道工序；如果步驟S3對(duì)位失敗，則將對(duì)位平臺(tái)恢復(fù)原位重新開(kāi)始對(duì)位。
[0020]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的有益效果是:
[0021](I)本發(fā)明的方法在校準(zhǔn)時(shí)使用了兩個(gè)CXD攝像機(jī)來(lái)匹配標(biāo)準(zhǔn)樣品上的Mark點(diǎn)，控制對(duì)位平臺(tái)平移、旋轉(zhuǎn)，并使用CCD攝像機(jī)捕捉標(biāo)準(zhǔn)樣品上Mark點(diǎn)的變化關(guān)系，計(jì)算得出坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系；在對(duì)位時(shí)兩個(gè)CCD直接捕捉產(chǎn)品Mark點(diǎn)位置坐標(biāo)，通過(guò)一系列計(jì)算后得出實(shí)際偏差量，然后進(jìn)行對(duì)準(zhǔn)；校準(zhǔn)與對(duì)位的過(guò)程均避免了使用一個(gè)CCD攝像機(jī)時(shí)需要移動(dòng)CCD攝像機(jī)移動(dòng)過(guò)程中的精度損失，從而提聞了校準(zhǔn)和對(duì)位的精度，還提聞了對(duì)位和校準(zhǔn)的速度。
[0022](2)本發(fā)明中在校準(zhǔn)時(shí)通過(guò)控制對(duì)位平臺(tái)在水平面上移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)，用CXD攝像機(jī)捕捉標(biāo)準(zhǔn)樣品上Mark點(diǎn)的變化，通過(guò)簡(jiǎn)單的計(jì)算得出CCD攝像機(jī)坐標(biāo)系與對(duì)位平臺(tái)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，大大簡(jiǎn)化了 CCD攝像機(jī)標(biāo)定校準(zhǔn)的步驟，也縮短了 CCD攝像機(jī)標(biāo)定校準(zhǔn)所消耗的時(shí)間。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0023]圖1為本發(fā)明實(shí)施例的流程圖【具體實(shí)施方式】
[0024]為了更充分理解本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步介紹和說(shuō)明。
[0025]本發(fā)明實(shí)施例的流程簡(jiǎn)圖如圖1所示。本發(fā)明的CCD攝像機(jī)校準(zhǔn)對(duì)位方法，包括了以下步驟:
[0026]步驟SI，標(biāo)準(zhǔn)樣品固定于對(duì)位平臺(tái)上，標(biāo)準(zhǔn)樣品上帶有Mark點(diǎn)，對(duì)位平臺(tái)上方有兩個(gè)CCD攝像機(jī)，控制單元控制對(duì)位平臺(tái)和兩個(gè)CCD攝像機(jī)開(kāi)始`工作；
[0027]步驟S2，兩個(gè)CCD攝像機(jī)的校準(zhǔn):對(duì)位平臺(tái)在水平面上做定量的偏移和旋轉(zhuǎn)，待對(duì)位平臺(tái)運(yùn)動(dòng)停止后，兩個(gè)CXD攝像機(jī)記錄對(duì)位平臺(tái)的每次運(yùn)動(dòng)后標(biāo)準(zhǔn)樣品的Mark點(diǎn)所在坐標(biāo)，通過(guò)計(jì)算Mark點(diǎn)的變化，得出CXD攝像機(jī)的坐標(biāo)系與對(duì)位平臺(tái)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系；[0028]步驟S3，產(chǎn)品加工前的對(duì)位:產(chǎn)品在生產(chǎn)線上進(jìn)入對(duì)位平臺(tái)，CXD攝像機(jī)獲取產(chǎn)品的Mark點(diǎn)坐標(biāo)，移動(dòng)對(duì)位平臺(tái)使得產(chǎn)品向基準(zhǔn)位置對(duì)齊；
[0029]步驟S4，如果步驟S3對(duì)位成功，則對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行下一道工序；如果步驟S3對(duì)位失敗，則將對(duì)位平臺(tái)恢復(fù)原位重新開(kāi)始對(duì)位。
[0030]具體地,步驟S2包括以下步驟:
[0031]步驟S21,控制對(duì)位平臺(tái)回原點(diǎn)，(XD攝像機(jī)搜索標(biāo)準(zhǔn)樣品的Mark點(diǎn)，記錄當(dāng)前Mark點(diǎn)坐標(biāo),記為點(diǎn)M0 ；
[0032]步驟S22，控制對(duì)位平臺(tái)在水平面的X方向移動(dòng)1_，運(yùn)動(dòng)停止、圖像穩(wěn)定之后，CXD攝像機(jī)搜索標(biāo)準(zhǔn)樣品的Mark點(diǎn)，記錄當(dāng)前Mark點(diǎn)坐標(biāo),記為點(diǎn)M1,將對(duì)位平臺(tái)實(shí)際移動(dòng)距離除以點(diǎn)M1到點(diǎn)Mtl的變化距離，得出在水平面的X方向上對(duì)位平臺(tái)的實(shí)際距離與CCD攝像機(jī)的像素之間的比例；
[0033]步驟S23，對(duì)位平臺(tái)回原位，控制對(duì)位平臺(tái)在水平面的Y方向(Y方向與X方向垂直)移動(dòng)1_，運(yùn)動(dòng)停止、圖像穩(wěn)定之后，(XD攝像機(jī)搜索標(biāo)準(zhǔn)樣品的Mark點(diǎn),記錄當(dāng)前Mark點(diǎn)坐標(biāo)，記為點(diǎn)M2，將對(duì)位平臺(tái)實(shí)際移動(dòng)距離除以點(diǎn)M2到點(diǎn)M0的變化距離，得出在水平面的Y方向上對(duì)位平臺(tái)的實(shí)際距離與CXD攝像機(jī)的像素之間的比例；
[0034]步驟S24，對(duì)位平臺(tái)回原位，控制對(duì)位平臺(tái)在水平面上順時(shí)針旋轉(zhuǎn)0.2度，運(yùn)動(dòng)停止、圖像穩(wěn)定之后，(XD攝像機(jī)搜索標(biāo)準(zhǔn)樣品的Mark點(diǎn),記錄當(dāng)前Mark點(diǎn)坐標(biāo),記為點(diǎn)M3 ；
[0035]步驟S25，控制對(duì)位平臺(tái)在水平面上逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)0.4度，運(yùn)動(dòng)停止、圖像穩(wěn)定之后，(XD攝像機(jī)搜索標(biāo)準(zhǔn)樣品的Mark點(diǎn)，記錄當(dāng)前Mark點(diǎn)坐標(biāo),記為點(diǎn)M4,通過(guò)Mc M3和M4的坐標(biāo)值計(jì)算出旋轉(zhuǎn)中心。
[0036]具體地，在步驟S25中，通過(guò)Mp M3和M4的坐標(biāo)值計(jì)算出旋轉(zhuǎn)中心所使用的算法是:用Mci和M3的坐標(biāo)計(jì)算得出Mci和M3的中垂線二元一次方程，同理可得Mci和M4的中垂線二元一次方程，然后求出兩個(gè)方程的交點(diǎn)坐標(biāo)，該交點(diǎn)坐標(biāo)就是旋轉(zhuǎn)中心的坐標(biāo)。
[0037]具體地，在步驟S2操作過(guò)程中，一個(gè)CXD攝像機(jī)搜索一個(gè)Mark點(diǎn)，兩個(gè)CXD攝像機(jī)得到的Mark點(diǎn)坐標(biāo)分別單獨(dú)進(jìn)行運(yùn)算，分別得出兩個(gè)CCD攝像機(jī)的坐標(biāo)系與對(duì)位平臺(tái)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系。這樣做的目的是在正式對(duì)待加工的產(chǎn)品對(duì)位的時(shí)候可以分別單獨(dú)對(duì)兩個(gè)Mark點(diǎn)進(jìn)行轉(zhuǎn)換坐標(biāo)，使得對(duì)位的精度得以提聞。
[0038]步驟S3具體過(guò)程為:(XD攝像機(jī)校準(zhǔn)完成之后，進(jìn)入對(duì)位流程，自此C⑶攝像機(jī)和對(duì)位平臺(tái)的原位的相對(duì)位置只要保持不變，那么便不需再對(duì)CCD攝像機(jī)進(jìn)行校準(zhǔn)。假如使用時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，機(jī)器的振動(dòng)使得CCD攝像機(jī)和對(duì)位平臺(tái)的原位的相對(duì)位置有變動(dòng)，則有必要對(duì)CXD攝像機(jī)重新進(jìn)行校準(zhǔn)。在對(duì)位過(guò)程中，兩個(gè)CXD攝像機(jī)保持不動(dòng)，待加工的產(chǎn)品在生產(chǎn)線上進(jìn)入對(duì)位平臺(tái)，產(chǎn)品進(jìn)入對(duì)位平臺(tái)視野范圍內(nèi)時(shí)，控制單元接收低電平的對(duì)位信號(hào)，CXD攝像機(jī)開(kāi)始在圖像視野范圍內(nèi)搜索產(chǎn)品上的Mark點(diǎn)，CXD攝像機(jī)獲取Mark點(diǎn)位置并轉(zhuǎn)換成平臺(tái)坐標(biāo)系上Mark點(diǎn)的坐標(biāo)，與基準(zhǔn)位置相比較得出偏差量，然后移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)對(duì)位平臺(tái)使得Mark點(diǎn)對(duì)齊基準(zhǔn)位置。
[0039]在步驟S4中，當(dāng)Mark點(diǎn)移動(dòng)到精度范圍內(nèi)時(shí)，控制單元將發(fā)出一個(gè)對(duì)位成功信號(hào)給下位PLC，將對(duì)位好的產(chǎn)品送入下一工序中。后續(xù)工序結(jié)束之后，PLC需要給一個(gè)原點(diǎn)信號(hào)給控制單元，使對(duì)位平臺(tái)回到原點(diǎn)，以便下一次對(duì)位。若對(duì)位不成功，則對(duì)位平臺(tái)直接回原點(diǎn)重新對(duì)位，同時(shí)發(fā)送一個(gè)對(duì)位失敗信號(hào)給下位PLC。[0040]以上陳述僅以實(shí)施例來(lái)進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，以便于讀者更容易理解，但不代表本發(fā)明的實(shí)施方式僅限于此，任何依本發(fā)明所做的技術(shù)延伸或再創(chuàng)造，均受本發(fā)明的保護(hù)。
【權(quán)利要求】
1.一種CCD攝像機(jī)校準(zhǔn)對(duì)位方法，其特征在于，包括以下步驟: SI，標(biāo)準(zhǔn)樣品固定于對(duì)位平臺(tái)上，標(biāo)準(zhǔn)樣品上帶有Mark點(diǎn)，對(duì)位平臺(tái)上方有兩個(gè)CCD攝像機(jī)，控制單元控制對(duì)位平臺(tái)和兩個(gè)CCD攝像機(jī)開(kāi)始工作； S2，兩個(gè)CCD攝像機(jī)的校準(zhǔn):對(duì)位平臺(tái)在水平面上做定量的偏移和旋轉(zhuǎn)，待對(duì)位平臺(tái)運(yùn)動(dòng)停止后，兩個(gè)CXD攝像機(jī)記錄對(duì)位平臺(tái)的每次運(yùn)動(dòng)后標(biāo)準(zhǔn)樣品的Mark點(diǎn)所在坐標(biāo)，通過(guò)計(jì)算Mark點(diǎn)的變化，得出CCD攝像機(jī)的坐標(biāo)系與對(duì)位平臺(tái)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系； S3，產(chǎn)品加工前的對(duì)位:產(chǎn)品在生產(chǎn)線上進(jìn)入對(duì)位平臺(tái)，C⑶攝像機(jī)獲取產(chǎn)品的Mark點(diǎn)坐標(biāo)，移動(dòng)對(duì)位平臺(tái)使得產(chǎn)品向基準(zhǔn)位置對(duì)齊。
2.如權(quán)利要求1所述的CCD攝像機(jī)校準(zhǔn)對(duì)位方法，其特征在于，所述步驟S2包括以下步驟: S21,控制對(duì)位平臺(tái)回原點(diǎn),(XD攝像機(jī)搜索標(biāo)準(zhǔn)樣品的Mark點(diǎn),記錄當(dāng)前Mark點(diǎn)坐標(biāo)，記為點(diǎn)M0 ； S22，控制對(duì)位平臺(tái)在水平面的X方向移動(dòng)1_，運(yùn)動(dòng)停止、圖像穩(wěn)定之后，CXD攝像機(jī)搜索標(biāo)準(zhǔn)樣品的Mark點(diǎn)，記錄當(dāng)前Mark點(diǎn)坐標(biāo),記為點(diǎn)M1,將對(duì)位平臺(tái)實(shí)際移動(dòng)距離除以點(diǎn)M1到點(diǎn)M0的變化距離，得出在水平面的X方向上對(duì)位平臺(tái)的實(shí)際距離與CCD攝像機(jī)的像素之間的比例； S23，對(duì)位平臺(tái)回原位，控制對(duì)位平臺(tái)在水平面的Y方向(Y方向與X方向垂直)移動(dòng)Imm,運(yùn)動(dòng)停止、圖像穩(wěn)定之后,(XD攝像機(jī)搜索標(biāo)準(zhǔn)樣品的Mark點(diǎn),記錄當(dāng)前Mark點(diǎn)坐標(biāo)，記為點(diǎn)M2，將對(duì)位平臺(tái)實(shí)際移動(dòng)距離除以點(diǎn)M2到點(diǎn)M0的變化距離，得出在水平面的Y方向上對(duì)位平臺(tái)的實(shí)際距離與CXD攝像機(jī)的像素之間的比例； S24，對(duì)位平臺(tái)回原位，控制對(duì)位平臺(tái)在水平面上順時(shí)針旋轉(zhuǎn)0.2度，運(yùn)動(dòng)停止、圖像穩(wěn)定之后，CCD攝像機(jī)搜索標(biāo)準(zhǔn)樣品的Mark點(diǎn)，記錄當(dāng)前Mark點(diǎn)坐標(biāo),記為點(diǎn)M3 ； S25，控制對(duì)位平臺(tái)在水平面上逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)0.4度，運(yùn)動(dòng)停止、圖像穩(wěn)定之后，CXD攝像機(jī)搜索標(biāo)準(zhǔn)樣品的Mark點(diǎn)，記錄當(dāng)前Mark點(diǎn)坐標(biāo),記為點(diǎn)M4,通過(guò)凡、M3和M4的坐標(biāo)值計(jì)算出旋轉(zhuǎn)中心。
3.如權(quán)利要求1或2所述的CCD攝像機(jī)校準(zhǔn)對(duì)位方法，其特征在于，在所述步驟S2操作過(guò)程中，一個(gè)CXD攝像機(jī)搜索一個(gè)Mark點(diǎn)，兩個(gè)CXD攝像機(jī)得到的Mark點(diǎn)坐標(biāo)分別單獨(dú)進(jìn)行運(yùn)算，分別得出兩個(gè)CCD攝像機(jī)的坐標(biāo)系與對(duì)位平臺(tái)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系。
4.如權(quán)利要求1或2所述的CCD攝像機(jī)校準(zhǔn)對(duì)位方法，其特征在于，所述步驟S3具體過(guò)程為:CCD攝像機(jī)校準(zhǔn)完成之后，兩個(gè)CCD攝像機(jī)保持不動(dòng)，待加工的產(chǎn)品在生產(chǎn)線上進(jìn)入對(duì)位平臺(tái)，CXD攝像機(jī)獲取Mark點(diǎn)位置并轉(zhuǎn)換成平臺(tái)坐標(biāo)系上Mark點(diǎn)的坐標(biāo)，與基準(zhǔn)位置相比較得出偏差量，然后移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)對(duì)位平臺(tái)使得Mark點(diǎn)對(duì)齊基準(zhǔn)位置。
5.如權(quán)利要求1或2所述的CCD攝像機(jī)校準(zhǔn)對(duì)位方法，其特征在于，在步驟S3之后還包括以下步驟: S4，如果步驟S3對(duì)位成功，則對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行下一道工序；如果步驟S3對(duì)位失敗，則將對(duì)位平臺(tái)恢復(fù)原位重新開(kāi)始對(duì)位。
【文檔編號(hào)】G01C11/00GK103453889SQ201310425241
【公開(kāi)日】2013年12月18日 申請(qǐng)日期:2013年9月17日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月17日
【發(fā)明者】張宜飛 申請(qǐng)人:深圳市創(chuàng)科自動(dòng)化控制技術(shù)有限公司