專利名稱：攝像機(jī)校準(zhǔn)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明的實(shí)施方式涉及一種攝像機(jī)校準(zhǔn)裝置。
背景技術(shù)：
在現(xiàn)有技術(shù)中，有如下車載攝像裝置，S卩、在車輛上搭載多個(gè)攝像機(jī)并獲取拍攝了車輛周圍(前方、后方、左側(cè)、右側(cè))的圖像，生成將各圖像的視點(diǎn)變換為車輛上方的視點(diǎn)后的圖像(俯視圖像)并合成，進(jìn)而合成本車的圖像(幻燈圖像等)，并作為俯視圖像顯示出來(lái)。通過(guò)顯示俯視圖像，易于把握本車及周圍的狀況，在將車輛駛?cè)肜缤＼噲?chǎng)等情況下， 有助于駕駛員的駕駛。此外，俯視圖像是從設(shè)定在本車的上方等假想視點(diǎn)來(lái)看的圖像，通過(guò)改變假想視點(diǎn)的位置可改變俯視圖像的觀察方式。然而，在現(xiàn)有的車載攝像機(jī)裝置中，雖然將攝像機(jī)安裝時(shí)的安裝位置、安裝角度、 設(shè)置高度等設(shè)定為預(yù)先設(shè)計(jì)的值，但是，由于實(shí)際安裝時(shí)產(chǎn)生誤差，因而合成用各攝像機(jī)拍攝的圖像時(shí)，合成圖像的接合部分偏移，從而出現(xiàn)不連續(xù)。因此，出現(xiàn)了在拍攝區(qū)域內(nèi)配置校正模式，并基于拍攝的校正模式來(lái)校正拍攝圖像的坐標(biāo)的校準(zhǔn)(校正)裝置。例如在四臺(tái)攝像機(jī)的拍攝區(qū)域中配置四個(gè)一邊長(zhǎng)度為Im 1. 5m左右的正方形校正模式，在合成用各攝像機(jī)拍攝的圖像時(shí)，利用各校正模式進(jìn)行圖像的位置調(diào)整的情況下， 需要在地面等配置校準(zhǔn)用的特殊校正模式，另外，為了指定本車位置，需要在正確的位置上配置校正模式。另外，在檢測(cè)由在停車場(chǎng)中畫出的表示停車空間的白線相交而成的四個(gè)角(特征點(diǎn))，并利用這四個(gè)特征點(diǎn)來(lái)計(jì)算攝像機(jī)參數(shù)(攝像機(jī)的安裝位置、安裝角度、焦距等)的校準(zhǔn)裝置的情況下，由于檢測(cè)的特征點(diǎn)變多，因此，需要從偏離一定程度的位置進(jìn)行檢測(cè)。通過(guò)前后左右的攝像機(jī)檢測(cè)特征點(diǎn)的情況下，為了改變車的朝向，移動(dòng)量增多。另外，有必要手動(dòng)調(diào)整本車位置或?qū)囕v設(shè)定特征點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的課題是，提供一種可以利用停車場(chǎng)的白線并利用白線的兩個(gè)特征點(diǎn)和交叉的兩個(gè)方向的信息，進(jìn)行各圖像的位置調(diào)整的校準(zhǔn)裝置。本發(fā)明涉及一種攝像機(jī)校準(zhǔn)裝置，其包括攝像部，具有安裝在車輛上的多個(gè)攝像機(jī)，通過(guò)所述多個(gè)攝像機(jī)拍攝所述車輛的周圍；特征點(diǎn)檢測(cè)部，從用所述多個(gè)攝像機(jī)拍攝的圖像中識(shí)別表示停車框的直線圖像，從各攝像機(jī)圖像檢測(cè)所述停車框的至少兩個(gè)特征點(diǎn)； 視點(diǎn)變換部，基于所述特征點(diǎn)檢測(cè)部檢測(cè)的所述特征點(diǎn)和其交叉的兩個(gè)方向的信息，合成所述各攝像機(jī)的圖像，并生成變換為從正上方觀看的視點(diǎn)的俯視圖像；調(diào)整部，從所述俯視圖像判別所述車輛與所述直線圖像的邊界位置，并確定車輛圖像的顯示范圍，以使所述顯示范圍相對(duì)于所述俯視圖像的比例及位置為預(yù)先指定的值的方式改變所述俯視圖像；以及攝像機(jī)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部，存儲(chǔ)基于所述改變的俯視圖像計(jì)算的表示所述各攝像機(jī)的特性的攝像機(jī)參數(shù)。根據(jù)上述構(gòu)造的校準(zhǔn)裝置，由于利用了停車場(chǎng)的白線，因此，不必設(shè)定特殊的校正模式，另外，由于利用了白線的兩個(gè)特征點(diǎn)和其交叉的雙方向的信息，因此，不必為了校準(zhǔn)而離開停車框進(jìn)行拍攝。


圖1是示出實(shí)施方式的攝像機(jī)校準(zhǔn)裝置的結(jié)構(gòu)框圖。圖2是示出攝像機(jī)的配置的一例的平面圖。圖3是示出將車輛停在停車場(chǎng)的情況的平面圖。圖4A 圖4C是示出拍攝停車場(chǎng)的白線時(shí)的三個(gè)模式的說(shuō)明圖。圖5A 圖5C是示出模式A中用前方、左、右的攝像機(jī)拍攝的圖像的說(shuō)明圖。圖6A 圖6C是示出模式B中用后方、左、右的攝像機(jī)拍攝的圖像的說(shuō)明圖。圖7A 圖7C是示出模式C中用后方、左、右的攝像機(jī)拍攝的圖像的說(shuō)明圖。圖8A 圖8C是示出三維空間坐標(biāo)系的定義的說(shuō)明圖。圖9A 圖9C是示出調(diào)整后的后方、左、右的攝像機(jī)的圖像的說(shuō)明圖。圖10是示出白線框的位置與車輛位置的偏移的說(shuō)明圖。圖11是示出俯視圖像的顯示區(qū)域中的本車的顯示范圍的說(shuō)明圖。圖12A 圖12D是示出模式A、B的攝像機(jī)的調(diào)整圖像的說(shuō)明圖。圖13是使調(diào)整圖像為長(zhǎng)方形的說(shuō)明圖。圖14是示出攝像機(jī)校準(zhǔn)操作的流程圖。圖15A、圖15B是說(shuō)明本實(shí)施方式的變形例中的特征點(diǎn)與角度的檢測(cè)的說(shuō)明圖。圖16A 圖16D是示出在模式D中用各攝像機(jī)拍攝的圖像的說(shuō)明圖。圖17A 圖17D是示出在模式D中白線因本車而消失的邊界的說(shuō)明圖。圖18是示出模式F中的白線框的說(shuō)明圖。圖19是示出模式G中的白線框的說(shuō)明圖。圖20A 圖20D是示出模式G中用各攝像機(jī)拍攝的圖像的說(shuō)明圖。圖21是越過(guò)直線(白線)調(diào)整絕對(duì)位置時(shí)的說(shuō)明圖。圖22A 圖22B是示出車輛是與白線或地面相同顏色的情況的說(shuō)明圖。圖23A 圖23C是說(shuō)明檢測(cè)本車與白線的邊界的說(shuō)明圖。
具體實(shí)施例方式以下參考附圖來(lái)說(shuō)明實(shí)施方式的攝像機(jī)校準(zhǔn)裝置。(實(shí)施方式1)圖1是示出本實(shí)施方式涉及的攝像機(jī)校準(zhǔn)裝置的結(jié)構(gòu)框圖。攝像機(jī)校準(zhǔn)裝置包括攝像部10、攝像機(jī)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部20、特征點(diǎn)檢測(cè)部21、空間重構(gòu)部22、空間數(shù)據(jù)緩存器 23、視點(diǎn)變換部M、顯示模式存儲(chǔ)部30、圖像合成部40及顯示部50。
攝像部10具有拍攝本車周圍的影像的例如四臺(tái)攝像機(jī)11、12、13、14。四臺(tái)攝像機(jī)11、12、13、14分別拍攝車輛的前方、后方、左側(cè)、右側(cè)。另外各攝像機(jī)11 14可使用魚眼攝像機(jī)等廣角攝像機(jī)。關(guān)于各攝像機(jī)11 14的位置將在后面記述。攝像機(jī)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部20包含存儲(chǔ)表示各攝像機(jī)(11 14)的特性的攝像機(jī)參數(shù)的攝像機(jī)參數(shù)表201?？梢酝ㄟ^(guò)從用各攝像機(jī)11 14拍攝的圖像中提取特征點(diǎn)，并基于特征點(diǎn)的信息計(jì)算獲得攝像機(jī)參數(shù)。攝像機(jī)參數(shù)表示攝像機(jī)的安裝位置、攝像機(jī)的安裝角度、攝像機(jī)的鏡頭失真校正值、攝像機(jī)鏡頭的焦距等攝像機(jī)特性。如果獲取用各攝像機(jī)(11 14) 拍攝的圖像的多個(gè)特征點(diǎn)與這些特征點(diǎn)在三維坐標(biāo)系內(nèi)的位置的對(duì)應(yīng)關(guān)系，則可通過(guò)計(jì)算近似地求出攝像機(jī)參數(shù)。此外，日本特開2002-135765號(hào)公報(bào)記載了通過(guò)計(jì)算求出攝像機(jī)參數(shù)的方法。特征點(diǎn)檢測(cè)部21基于來(lái)自攝像機(jī)(11 14)的輸入圖像來(lái)檢測(cè)車輛周圍的例如路面上描畫的停車場(chǎng)白線等路面上的特征點(diǎn)?？臻g重構(gòu)部22基于攝像機(jī)參數(shù)生成映射到三維空間的空間模型的空間數(shù)據(jù)。另外，空間重構(gòu)部22基于由特征點(diǎn)檢測(cè)部21檢測(cè)的路面上的特征點(diǎn)與車輛的當(dāng)前位置來(lái)逐步改變空間模型。空間數(shù)據(jù)緩存器23臨時(shí)存儲(chǔ)空間重構(gòu)部22中生成的空間數(shù)據(jù)。視點(diǎn)變換部M 設(shè)定假想視點(diǎn)，參考從空間數(shù)據(jù)緩存器23輸出的空間數(shù)據(jù)生成從任意的假想視點(diǎn)看到的圖像。顯示模式存儲(chǔ)部30包含圖像存儲(chǔ)部31與映射表32。圖像存儲(chǔ)部31存儲(chǔ)從正上方看的俯視圖像或從斜后方等看的俯視圖像。也就是說(shuō)，攝像機(jī)11 14分別拍攝本車的周圍，并基于拍攝的圖像生成本車的背景圖像，但背景圖像上顯示的只有實(shí)景。因此，為了在背景圖像的指定位置上合成本車的俯視圖像，預(yù)先將從正上方拍攝本車的圖像或從斜后方看到的圖像作為俯視圖像存儲(chǔ)在圖像存儲(chǔ)部31中?；蛘撸杀硎颈拒嚨幕脽魣D像，并將該幻燈圖像存儲(chǔ)為俯視圖像。拍攝的圖像或幻燈圖像不限于一張，可以存儲(chǔ)多種并任意選擇。映射表32是存儲(chǔ)用攝像機(jī)11 14拍攝的圖像的像素?cái)?shù)據(jù)與從假想視點(diǎn)觀察本車的周邊的背景圖像的像素?cái)?shù)據(jù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系的表，存儲(chǔ)表示拍攝的圖像的像素與背景圖像的哪一像素對(duì)應(yīng)的變換信息。圖像合成部40合成由視點(diǎn)變換部M進(jìn)行了視點(diǎn)變換的圖像(俯視圖像)以及對(duì)應(yīng)于顯示模式存儲(chǔ)部30輸出的假想視點(diǎn)的本車圖像(幻燈圖像等)，并在顯示部50上進(jìn)行顯示。另外，圖像合成部40也可選擇拍攝部10拍攝的任意攝像機(jī)圖像并顯示在顯示部50 上。接著，參考圖2說(shuō)明攝像機(jī)11 14的配置例。本實(shí)施方式中配置四臺(tái)攝像機(jī)11 14。圖2是從正上方觀察車輛1的圖，例如在車輛1的前方部配置攝像機(jī)11、在后方部配置攝像機(jī)12。另外，在車輛1的左側(cè)后視鏡處配置攝像機(jī)13、在右側(cè)后視鏡處配置攝像機(jī) 14。這樣，各攝像機(jī)11 14被配置在車輛1的四邊上。各攝像機(jī)11 14可以是用于拍攝車輛1的四周的魚眼攝像機(jī)。此外，在以下的說(shuō)明中，稱攝像機(jī)11為前方攝像機(jī)、攝像機(jī)12為后方攝像機(jī)、攝像機(jī)13為左攝像機(jī)、攝像機(jī)14為右攝像機(jī)。另外，也稱具有攝像機(jī)11 14的車輛1為本車1。
以下，說(shuō)明本實(shí)施方式涉及的攝像機(jī)校準(zhǔn)裝置的主要部分(特征點(diǎn)檢測(cè)部21、空間重構(gòu)部22、視點(diǎn)變換部M、攝像機(jī)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部20、空間數(shù)據(jù)緩存器2 的操作。攝像機(jī)校準(zhǔn)所需要的鏡頭失真校正在日本特開2002-135765號(hào)公報(bào)中有所記載，例如設(shè)置溫度傳感器與溫度校正表來(lái)校正隨著氣溫的上升或下降而變化的鏡頭失真。另外，設(shè)攝像機(jī)設(shè)置在車輛1的前后左右四個(gè)地方。<相對(duì)位置調(diào)整>本實(shí)施方式中，首先，將多臺(tái)攝像機(jī)(11 14)如圖2中說(shuō)明的那樣安裝在車輛的前后左右。然后，在進(jìn)行鏡頭失真校正后，設(shè)定圖像為進(jìn)行了視點(diǎn)變換的圖像，使得攝像機(jī)在一定程度上朝向地面。此時(shí)，存儲(chǔ)視點(diǎn)對(duì)于該圖像的面的位置。圖3是示出將車輛1停在停車場(chǎng)的情況下的平面圖。如圖3所示，停車場(chǎng)的停車框設(shè)為表示停車空間的四個(gè)角的框和橫向延伸的線，圖像的獲取模式設(shè)為三個(gè)模式。在停車場(chǎng)上畫出表示停車框2的白線，停車框2包括前方的白線加、后方的白線2b、左側(cè)的白線 2c、右側(cè)的白線2d。接著，將車輛1幾乎徑直地停入停車場(chǎng)的停車框2內(nèi)，并用多臺(tái)攝像機(jī) (11 14)拍攝停車場(chǎng)的白線( 2d)，從而獲取三個(gè)模式(模式A、B、C)的白線圖像。如圖4A所示，模式A的圖像表示使車輛1移動(dòng)至偏離停車框2后方的位置，并用前方攝像機(jī)11、左攝像機(jī)13及右攝像機(jī)14拍攝停車框2的圖像。如圖4C所示，模式C的圖像表示車輛1的前方移動(dòng)至完全越過(guò)停車框2的白線加的位置而拍攝的圖像。另外，如圖4B所示，模式B的圖像表示車輛1移動(dòng)至模式A與模式C之間的位置并拍攝的圖像。此外，在圖4A 4C以后，為了方便，用黑粗線表示停車框2的白線。接著，通過(guò)從三個(gè)模式的圖像中檢測(cè)描畫在地面上的白線(示出停車框的直線圖像)來(lái)檢測(cè)特征點(diǎn)。但檢測(cè)特征點(diǎn)(白線)有各種方法。例如為了易于檢測(cè)白線，將拍攝的圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為單色圖像并輸入，再通過(guò)圖像處理器進(jìn)行邊緣提取處理。即將彩色圖像數(shù)據(jù)變換為灰度數(shù)據(jù)(單色圖像)，并設(shè)定灰度數(shù)據(jù)的亮度平均值或亮度的中央值等閾值。 然后，像素間的亮度梯度等小于閾值時(shí)，作為邊緣不檢測(cè)，而大于等于閾值時(shí)，作為邊緣進(jìn)行檢測(cè)。或檢測(cè)變換為灰度數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)的各像素的亮度和與各像素鄰接的像素的像素值的差分，并作為邊緣，檢測(cè)差分大的像素。如上所述，計(jì)算邊緣的坐標(biāo)，通過(guò)上述方法檢測(cè)描畫在地面上的白線。圖5(a)、(b)、(c)示出在模式A中用前方攝像機(jī)11、左攝像機(jī)13、右攝像機(jī)14拍攝的圖像。圖6(a)、(b)、(c)示出在模式B中用后方攝像機(jī)12、左攝像機(jī)13、右攝像機(jī)14 拍攝的圖像。圖7 (a)、(b)、(c)示出在模式C中用后方攝像機(jī)12、左攝像機(jī)13、右攝像機(jī) 14拍攝的圖像。圖5(a) 圖7(c)中，在旁邊停有其他車輛的情況下，也會(huì)獲取相鄰車輛的圖像，但這并無(wú)大礙。從圖5(a) (c)的模式A的圖像檢測(cè)用前方攝像機(jī)11拍攝的特征點(diǎn)Al、A2和其交叉的兩個(gè)方向。即不僅檢測(cè)特征點(diǎn)Al、A2，還檢測(cè)在特征點(diǎn)中白線交叉的兩個(gè)方向。另外，檢測(cè)用左攝像機(jī)13拍攝的特征點(diǎn)Al與用右攝像機(jī)14拍攝的特征點(diǎn)A2。特征點(diǎn)Al相當(dāng)于白線加與白線2c的交點(diǎn)，特征點(diǎn)A2相當(dāng)于白線加與白線2d的交點(diǎn)。從圖6(a) (c)的模式B的圖像檢測(cè)用后方攝像機(jī)12拍攝的特征點(diǎn)B1、B2。另外，基于模式B的圖像，檢測(cè)用左攝像機(jī)13拍攝的特征點(diǎn)Al和其交叉的兩個(gè)方向以及特征點(diǎn)Bi，并檢測(cè)用右攝像機(jī)14拍攝的特征點(diǎn)A2和交叉的兩個(gè)方向以及特征點(diǎn)B2。特征點(diǎn)Bl相當(dāng)于白線2b與白線2c的交點(diǎn)，特征點(diǎn)B2相當(dāng)于白線2b與白線2d的交點(diǎn)。從圖7(a) (c)的模式C的圖像檢測(cè)用后方攝像機(jī)12拍攝的特征點(diǎn)B1、B2和其交叉的兩個(gè)方向。另外，基于模式C的圖像檢測(cè)用左攝像機(jī)13拍攝的特征點(diǎn)Al和其交叉的兩個(gè)方向，并檢測(cè)用右攝像機(jī)14拍攝的特征點(diǎn)A2和其交叉的兩個(gè)方向。此外，在圖5 (a) (c)中，分別用圓圍住特征點(diǎn)來(lái)表示它，但粗圓意味著檢測(cè)特征點(diǎn)和其交叉的雙方向。細(xì)虛線圓只意味著檢測(cè)特征點(diǎn)。另外，如模式A、B、C(圖4)所示，車輛1移動(dòng)之后，各攝像機(jī)的位置與各特征點(diǎn)的相對(duì)位置發(fā)生變化，故在檢測(cè)特征點(diǎn)和其交叉的雙方向的情況下，在沒有過(guò)于離開特征點(diǎn)的位置即、易于感知交叉的雙方向的位置進(jìn)行檢測(cè)。例如，在模式B(圖6(a) (C))與模式 C(圖7(a) (C))中分別檢測(cè)出特征點(diǎn)B1、B2的情況下，由于模式C 一方易于把握交叉的兩個(gè)方向，故不在模式B中檢測(cè)特征點(diǎn)B1、B2的交叉的兩個(gè)方向。此外，在檢測(cè)特征點(diǎn)Al、 A2、Bi、B2的情況下，作為特征點(diǎn)，檢測(cè)白線的中心線相交的點(diǎn)，但為了進(jìn)一步提高精度，也可通過(guò)檢測(cè)白線的端部，而不是白線的中心，并求出特征點(diǎn)或交叉的兩個(gè)方向。接著，將用各攝像機(jī)(11 14)拍攝的圖像變換到從正上方看的視點(diǎn)。以各角度變?yōu)橹苯堑姆绞?，由模式A的兩個(gè)特征點(diǎn)Al、A2以及其交叉的兩個(gè)方向來(lái)計(jì)算前方攝像機(jī) 11的圖像。這里，定義三維空間坐標(biāo)系。例如，定義如下的三維坐標(biāo)系設(shè)與車輛1的后面平行的路面上的直線為X軸、設(shè)與車輛1的后面垂直的路面上的直線為y軸、設(shè)由路面向車輛方向垂直延伸的軸為ζ軸。在本坐標(biāo)系中，將攝像機(jī)的位置設(shè)為(0，0，0)的情況下，關(guān)于攝像機(jī)的方向，將相對(duì)于χ軸旋轉(zhuǎn)的角度設(shè)為α、將相對(duì)于y軸旋轉(zhuǎn)的角度設(shè)為β、將相對(duì)于 ζ軸旋轉(zhuǎn)的角度為Y。以下的三維空間坐標(biāo)系或三維空間是指基于本定義的三維空間坐標(biāo)系。在定義了如圖8(a) (C)的坐標(biāo)系的情況下，如下進(jìn)行各軸的旋轉(zhuǎn)計(jì)算。χ軸中心旋轉(zhuǎn)χ' =χy' = y · cos(a )+z · sin(a )ζ' =-y · sin(a )+ζ · cos(a )y軸中心旋轉(zhuǎn)χ' = χ · cos(3 )+ζ · sin(3 )y' = yζ' =-χ · sin (β)+ζ · cos (β)ζ軸中心旋轉(zhuǎn)χ' = χ · cos(y)+y · sin(y)y ‘ = -χ · sin ( Y ) +y · cos ( γ )ζ' =ζ使圖像為進(jìn)行了視點(diǎn)變換的圖像(地面為-ζ方向)，使攝像機(jī)某種程度上朝向地面。因此，檢測(cè)的特征點(diǎn)交叉的兩個(gè)方向在某種程度上為直角。將攝像機(jī)的朝向設(shè)為-ζ方向，并如圖8(a) (C)所示的虛線那樣進(jìn)行圖像的配置。圖像相對(duì)于ζ軸垂直。由上述位置的圖像，計(jì)算檢測(cè)出特征點(diǎn)和其交叉的兩個(gè)方向所得的坐標(biāo)。使雙方向?yàn)檫m當(dāng)?shù)拈L(zhǎng)度并作為兩個(gè)坐標(biāo)，對(duì)準(zhǔn)特征點(diǎn)形成三個(gè)坐標(biāo)。計(jì)算χ軸旋轉(zhuǎn)角度和y軸旋轉(zhuǎn)角度，使得在-ζ方向看，各坐標(biāo)的角度abc(b為特征點(diǎn))為直角。根據(jù)上述的χ軸中心旋轉(zhuǎn)和y軸中心旋轉(zhuǎn)的計(jì)算式，旋轉(zhuǎn)后的坐標(biāo)變?yōu)棣?‘ = χ · cos ( β ) -y · sin ( α ) · sin ( β ) +ζ · cos ( α ) · sin ( β )y' = y · cos ( α )+ζ · sin ( α )ζ' = -χ · sin ( β ) -y · sin ( α ) · cos ( β ) +ζ · cos ( α ) · cos ( β )。為了使從攝像機(jī)視點(diǎn)向-ζ方向看時(shí)該坐標(biāo)看似直角，只要變換為X = x/(-ζ)、Y = y/(-z)的坐標(biāo)(X，Y)的直線ab與直線be變?yōu)橹苯羌纯桑?，直線ab與直線be相對(duì)于+X方向的傾角(二維直線的式子y = ax+b中的a)為直線ab (Y (a) -Y (b)) / (X (a) -X (b))直線be (Y (c) -Y (b)) / (X (c) -X (b))若該兩個(gè)傾角相乘的值為-1則是直角。該計(jì)算式表示為f 1 ( α，β ) = 0，從另一個(gè)特征點(diǎn)導(dǎo)出的計(jì)算式表示為f2 ( α，β ) =0。然后，使用非線性聯(lián)立方程式(牛頓法)等求出α與β的解。由于非線性聯(lián)立方程式(牛頓法)是一般性的問(wèn)題，只予以簡(jiǎn)單地說(shuō)明。導(dǎo)出兩個(gè)解的牛頓法的方程式如下。[公式1]
權(quán)利要求
1.一種攝像機(jī)校準(zhǔn)裝置，其特征在于，包括攝像部，具有安裝在車輛上的多個(gè)攝像機(jī)，通過(guò)所述多個(gè)攝像機(jī)拍攝所述車輛的周圍；特征點(diǎn)檢測(cè)部，從用所述多個(gè)攝像機(jī)拍攝的圖像中識(shí)別表示停車框的直線圖像，并從各攝像機(jī)圖像檢測(cè)所述停車框的至少兩個(gè)特征點(diǎn)；視點(diǎn)變換部，基于所述特征點(diǎn)檢測(cè)部檢測(cè)到的所述特征點(diǎn)和其交叉的雙方向的信息， 合成所述各攝像機(jī)的圖像，并生成變換為從正上方觀看的視點(diǎn)的俯視圖像；調(diào)整部，從所述俯視圖像判別所述車輛與所述直線圖像的邊界位置，并確定車輛圖像的顯示范圍，以所述顯示范圍相對(duì)于所述俯視圖像的比例及位置為預(yù)先指定的值的方式改變所述俯視圖像；以及攝像機(jī)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部，存儲(chǔ)基于所述改變的俯視圖像計(jì)算的表示所述各攝像機(jī)的特性的攝像機(jī)參數(shù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像機(jī)校準(zhǔn)裝置，其特征在于，所述攝像部安裝有用于拍攝所述車輛的前方、后方、左側(cè)、右側(cè)的四臺(tái)攝像機(jī)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像機(jī)校準(zhǔn)裝置，其特征在于，所述攝像部在移動(dòng)所述車輛時(shí)在不同的位置上拍攝用白線區(qū)分的所述停車框，所述特征點(diǎn)檢測(cè)部檢測(cè)各位置上的所述特征點(diǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像機(jī)校準(zhǔn)裝置，其特征在于，所述攝像部在不同的位置拍攝用白線區(qū)分的所述停車框，所述特征點(diǎn)檢測(cè)部檢測(cè)所述白線交叉的兩個(gè)特征點(diǎn)和其交叉的雙方向。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像機(jī)校準(zhǔn)裝置，其特征在于，所述調(diào)整部基于所述車輛的四條邊和所述直線圖像的邊界位置設(shè)定邊界線，將由所述邊界線的交點(diǎn)坐標(biāo)的最小值與最大值規(guī)定的區(qū)域確定為所述車輛圖像的顯示范圍。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的攝像機(jī)校準(zhǔn)裝置，其特征在于，根據(jù)所述車輛的移動(dòng)，所述調(diào)整部將所述直線圖像因所述車輛而消失的位置或因所述車輛而出現(xiàn)的位置判別為所述邊界位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的攝像機(jī)校準(zhǔn)裝置，其特征在于，所述調(diào)整部基于所述車輛通過(guò)所述直線圖像上時(shí)的所述直線圖像的粗細(xì)變化判別所述邊界位置。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種攝像機(jī)校準(zhǔn)裝置，提供利用停車場(chǎng)的白線，并利用白線的兩個(gè)特征點(diǎn)和其交叉的兩個(gè)方向的信息，進(jìn)行各圖像的位置調(diào)整。該攝像機(jī)校準(zhǔn)裝置包括具有安裝在車輛上的多個(gè)攝像機(jī)的攝像部；從各攝像機(jī)圖像中檢測(cè)停車框的兩個(gè)特征點(diǎn)的特征點(diǎn)檢測(cè)部；基于特征點(diǎn)和其交叉的兩個(gè)方向的信息生成俯視圖像的視點(diǎn)變換部；以及調(diào)整部，從俯視圖像判別車輛與直線圖像的邊界位置并確定車輛圖像的顯示范圍，改變俯視圖像，使得顯示范圍的比例及位置為預(yù)先指定的值。
文檔編號(hào)G06T7/00GK102194226SQ20111003448
公開日2011年9月21日 申請(qǐng)日期2011年2月1日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月2日
發(fā)明者小崎正憲 申請(qǐng)人:東芝阿爾派·汽車技術(shù)有限公司