專利名稱：車載雷達(dá)的軸向偏差確定方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及車載雷達(dá)，或者更具體地說，涉及一種利用靜止物體的軌跡確定車載雷達(dá)的軸向偏差的方法。
背景技術(shù)：
在車輛上使用掃描型雷達(dá)要求車輛直線行駛方向的軸線與波束掃描的中心線精確地重合。在車輛行駛時，由于雷達(dá)的位置變動或振動所引起的可能的軸向偏差將引發(fā)對譬如在前行駛的另一輛車之類物體的位置的錯誤檢測。因此，當(dāng)車輛正在行駛時，該軸向偏差不斷地被檢測和校正(日本未審查專利申請公開2001-166051)(專利文獻(xiàn)1)。
圖1到2B示出了軸向偏差的常規(guī)方法的例子。
圖1示出了直路的例子，在其中，白色中心線13的左側(cè)和右側(cè)為車道12和14，該直路兩側(cè)的護(hù)欄11和15提供了靜止物體，車輛10沿著左車道12在道路上行駛。
圖1還示出了裝載在車輛10上雷達(dá)的沒有任何軸向偏差的雷達(dá)檢測區(qū)域18a以及存在向右的軸向偏差(以軸向偏差角θ)的雷達(dá)檢測區(qū)域18b。參考數(shù)字16指示車輛10直行方向的軸線，而參考數(shù)字17a，17b分別指示雷達(dá)檢測區(qū)域18a，18b的波束的掃描中心軸。
圖2A示出了沒有任何軸向偏差的靜止物體檢測的例子。
這種情況下，波束在雷達(dá)檢測區(qū)域18a進(jìn)行掃描，在預(yù)定時間長度內(nèi)，對每一個波束角(Фi)多次檢測到提供了靜止物體的護(hù)欄11、15的距離。
檢測結(jié)果在以車輛10當(dāng)前位置為原點的x-y坐標(biāo)系上標(biāo)出，縱坐標(biāo)表示覆蓋的直線距離，而橫坐標(biāo)則為左邊和右邊的橫向距離。在圖2B中，除了波束在具有軸向偏差(軸向偏差角θ)的雷達(dá)檢測區(qū)域18b中進(jìn)行掃描外，與圖2A相同。
在圖2A、2B中，用粗實線示出了在道路與提供了靜止物體的護(hù)欄11、15之間的每一條分界線(以下指計算出的靜止物體線)，該分界線是利用預(yù)先確定的算法基于檢測數(shù)據(jù)計算得到的。圖2A示出了沒有軸向偏差的情況，所計算的靜止物體線與車輛直線向前行駛的方向軸16平行。另一方面，在存在軸向偏差的情況下，如圖2B所示，所計算的靜止物體線與車輛直線向前行駛的方向軸16以軸向偏差角θ傾斜。從而，可以檢測車輛10上裝載的雷達(dá)的軸向偏差，并且，如有必要，可通過車輛10上的軸向偏差調(diào)整機(jī)制對此軸向偏差角θ進(jìn)行校正。
可通過上述方法檢測軸向偏差，還可以依照車輛行駛的環(huán)境或者模式以及雷達(dá)的實際軸向偏差進(jìn)行檢測。如果，例如，護(hù)欄也形成于構(gòu)成道路一部分的路側(cè)帶之中，或者前方存在比護(hù)欄之間寬度更窄的隧道入口，或者車輛在雙車道道路上改變行車道，于是對于在預(yù)定時間長度內(nèi)被檢測多次的靜止物體的數(shù)據(jù)來說，對其進(jìn)行累積標(biāo)繪和顯示的結(jié)果就不再像圖2A、2B中所示的線性形式那么簡單，而有著更復(fù)雜的形狀，其中具有包含了多個隆起的冗余。
在從具有如此復(fù)雜形狀的檢測數(shù)據(jù)確定所計算的靜止物體線的情況下，存在一個問題，即降低了計算準(zhǔn)確度，并且，即使雷達(dá)被正確安裝(具有雷達(dá)檢測區(qū)域18a)，也可能檢測到錯誤的軸向偏差(具有雷達(dá)檢測區(qū)域18b)。另一個問題是，為了補(bǔ)償錯誤地檢測到的軸向偏差而進(jìn)行的雷達(dá)角度自動調(diào)整可能會給行駛中車輛的控制帶來不利影響。

發(fā)明內(nèi)容
考慮到上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種車載雷達(dá)的軸向偏差確定方法，其中，在通過波束掃描得到的靜止物體檢測數(shù)據(jù)滿足軸向偏差確定的預(yù)定條件的情況下，取消了確定包括了特定數(shù)據(jù)的計算出的靜止物體線的過程，從而可以同時避免軸向偏差的錯誤確定以及軸向偏差的錯誤調(diào)整。
根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種車載雷達(dá)的軸向偏差確定方法，從由靜止物體分布而確定的計算出的靜止物體線來確定雷達(dá)的軸向偏差量，其中，當(dāng)在靜止物體分布中檢測出這樣的用于確定計算出的靜止物體線的因素，而該因素降低軸向偏差量的計算準(zhǔn)確度時，取消涉及此特定因素的軸向偏差量的計算。
根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種車載雷達(dá)的軸向偏差確定方法，包括，第一步，利用在預(yù)定時間長度內(nèi)的波束掃描以及檢測特定位置信息的次數(shù)來獲得每個靜止物體的位置信息，第二步，將所述位置信息轉(zhuǎn)換為以當(dāng)前車輛位置為原點的網(wǎng)格狀表上的地址信息，橫坐標(biāo)表示車輛的橫向位置，縱坐標(biāo)表示車輛行駛所覆蓋的距離，并存儲與該地址信息對應(yīng)的網(wǎng)格區(qū)域中的檢測次數(shù)，第三步，從沿著所述網(wǎng)格狀表中的預(yù)定縱坐標(biāo)的網(wǎng)格欄中確定第一角度計算網(wǎng)格單元，該單元為計算出的靜止物體線提供參考，第四步，在包括了角度計算網(wǎng)格單元及其左側(cè)和右側(cè)的網(wǎng)格單元的橫坐標(biāo)的范圍內(nèi)，確定沿著車輛行駛方向的下一個距離范圍的預(yù)定縱坐標(biāo)的網(wǎng)格欄的角度計算網(wǎng)格單元，并且順序地重復(fù)此過程，以及第五步，當(dāng)從第四步中的包括所述角度計算網(wǎng)格單元及其左側(cè)和右側(cè)的預(yù)定數(shù)目的網(wǎng)格單元的橫坐標(biāo)范圍內(nèi)的下一個距離范圍的網(wǎng)格欄中檢測到所述檢測次數(shù)的多個隆起時，停止所述計算，以確定用于連接所確定的角度計算網(wǎng)格單元的計算出的靜止物體線。
根據(jù)本發(fā)明，提供了一種車載雷達(dá)的軸向偏差確定方法，其中，在利用波束掃描得到的靜止物體檢測數(shù)據(jù)滿足確定軸向偏差的預(yù)定條件的情況下，取消用于確定軸向偏差的計算，從而防止軸向偏差的錯誤確定并且消除基于此錯誤確定的軸向偏差調(diào)整。


以下將參考附圖進(jìn)行說明，從而更好地理解本發(fā)明。
圖1為第一個示圖，示出了常規(guī)軸向偏差檢測方法的例子；圖2A為第二個示圖，示出了常規(guī)軸向偏差檢測方法的例子；
圖2B為第三個示圖，示出了常規(guī)軸向偏差檢測方法的例子；圖3為示圖，示出了靜止物體地圖的例子；圖4為確定圖3所示計算出的靜止物體線的方法的第一說明；圖5為確定圖3所示計算出的靜止物體線的方法的第二說明；圖6為示圖，闡明了根據(jù)本發(fā)明的確定計算出的靜止物體線的方法；圖7為示圖，示出了根據(jù)本發(fā)明的計算流程圖的例子；圖8為示圖，示出了靜止物體地圖的例子；圖9為示圖，示出了根據(jù)圖8的靜止物體地圖而準(zhǔn)備的RAM表；圖10為示圖，示出了用不同標(biāo)記表示的圖9中的表；圖11為示圖，示出了本發(fā)明應(yīng)用效果的例子。
具體實施例方式
在具體描述本發(fā)明前，先簡要解釋常規(guī)的軸向偏差確定方法。
圖3示出了由波束掃描得到的靜止物體檢測數(shù)據(jù)(靜止物體地圖)的例子，并闡釋了一種在直道前方存在比護(hù)欄之間的寬度更窄的隧道入口的情況。在這種情況下，假設(shè)行駛車輛的當(dāng)前位置為沿縱坐標(biāo)0m距離處，在橫向沿橫坐標(biāo)0m距離處，在預(yù)定時間長度內(nèi)(在20m到70m的預(yù)定距離范圍內(nèi))在雷達(dá)檢測區(qū)域中對靜止物體進(jìn)行檢測的次數(shù)被在以距離和橫向位置定義的網(wǎng)格上，作為沿著高度軸的檢測頻率進(jìn)行三維標(biāo)繪。
檢測頻率即“被檢測次數(shù)”被分為0到25，25到50，50到75，75到100以及100以上五個階段，利用不同的陰影進(jìn)行區(qū)別。
圖3中的(a)部分表示當(dāng)車輛沿著左車道接近左護(hù)欄以內(nèi)的隧道入口時的靜止物體檢測頻率。確切地說，靜止物體的檢測頻率被表示為圖形的累積，例如，對左側(cè)護(hù)欄而言，隧道入口附近的輪廓標(biāo)依此順序位于左側(cè)護(hù)欄和隧道左側(cè)墻內(nèi)。
圖3中的(b)部分表示中間隔離帶的檢測頻率，此中間隔離帶具有以預(yù)定間隔排列的輪廓標(biāo)，而圖3中的(c)部分則表示前方交通車道上的隧道的附近中的靜止物體檢測頻率。
圖4和圖5示出了確定圖3所示例子中的計算出的靜止物體線的常規(guī)方法。
圖4說明了一種方式，其中，靜止物體的計算出的靜止物體線位于車輛左側(cè)(左邊0到-8m處)。在所考慮的情況下，為了確定用于第一角度計算的網(wǎng)格單元，對于0m到-8m的橫向位置，依序重復(fù)計算離車輛最近的網(wǎng)格欄的相鄰網(wǎng)格單元之間的檢測頻率值的差。通過此計算，檢測出具有最大第一傾斜角的網(wǎng)格單元，并確定其為用于角度計算的第一參考網(wǎng)格單元。
例如，將網(wǎng)格單元定義為[縱坐標(biāo)，橫坐標(biāo)]，并且在計算出的靜止物體線的計算從縱坐標(biāo)30m處開始的情況下，假設(shè)網(wǎng)格單元[30，0]的檢測頻率為0，網(wǎng)格單元[30，-0.5]的檢測頻率為0，網(wǎng)格單元[30，-1.0]的檢測頻率為5，網(wǎng)格單元[30，-1.5]的檢測頻率為12，網(wǎng)格單元[30，-2.0]的檢測頻率為5，等等。
在這種情況下，網(wǎng)格單元[30，-0.5]到[30，-2.0]的差值分別被確定為0(＝0-0)，-5(＝0-5)，-7(＝5-12)以及+7(＝12-5)。因此，具有最大第一傾斜值[-7]的網(wǎng)格單元[30，-1.5]被確定為第一角度計算網(wǎng)格單元。這樣，具有最大絕對差值其符號為負(fù)的網(wǎng)格單元組成了角度計算網(wǎng)格。在圖4的情況下，用于角度計算(1)的網(wǎng)格單元被確定為第一角度計算網(wǎng)格單元。
圖4還用白色箭頭示出了確定下一個角度計算網(wǎng)格單元時的網(wǎng)格選擇范圍。如圖4中箭頭所示，根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)，為了在減少計算量的同時保持計算出的靜止物體線的連續(xù)性，包括了用于當(dāng)前計算的角度計算網(wǎng)格單元及其左右相鄰網(wǎng)格單元的范圍被設(shè)置為用于下次計算的角度計算網(wǎng)格單元的有限選擇范圍。
圖5闡釋了選擇下一個角度計算網(wǎng)格單元的方法。在圖5的(a)中，圖3的靜止物體地圖的一部分被切出，且用陰影表示在前述例子中確定的第一角度計算網(wǎng)格單元[30，-1.5]。從而，當(dāng)前時間點(當(dāng)前時段)的角度計算網(wǎng)格單元的選擇范圍為以網(wǎng)格單元[32.5，-1.5]作為原點，其與之前的(第一)角度計算網(wǎng)格單元具有相同的-1.5m橫坐標(biāo)位置，并處于沿著當(dāng)前計算的縱坐標(biāo)的32.5m處網(wǎng)格欄中，再加上左邊緊鄰的網(wǎng)格單元[32.5，-2.0]以及右邊緊鄰的網(wǎng)格單元[32.5，-1.0]。如圖5所示，實際的角度計算網(wǎng)格單元選擇范圍為1.5m(＝-1.0到-2.5m)。
因此，包括了組成當(dāng)前選擇范圍的[32.5，-1.0]，[32.5，-1.5]和[32.5，-2.0]的三個網(wǎng)格單元中的一個被確定為當(dāng)前角度計算網(wǎng)格單元(對距離為32.5m的網(wǎng)格欄而言)。在此過程中，利用圖4中解釋的相同方法選擇具有最大絕對差值并且符號為負(fù)的網(wǎng)格單元。通過確定當(dāng)前角度計算網(wǎng)格單元，圖5所示的中心處具有當(dāng)前確定的角度計算網(wǎng)格單元的三個網(wǎng)格范圍之中的一個被選為下一個角度計算網(wǎng)格單元(在距離35.0m處的網(wǎng)格欄中)的選擇范圍。
圖5的(b)和(c)部分闡釋了基于當(dāng)前角度計算網(wǎng)格單元的計算，選擇下一個角度計算網(wǎng)格單元的差值計算的例子。為便于理解，使用了與圖4中相同的檢測頻率和差值，并不再贅述?？傊?，具有最大差值并且符號為負(fù)的網(wǎng)格被確定為當(dāng)前角度計算網(wǎng)格單元。
上述方法也被用來確定位于圖3中車輛右側(cè)(橫坐標(biāo)位置0到+8m)的靜止物體的計算出的靜止物體線。然而，這種情況下，從0到+8m的橫向位置計算差值。
回到圖4，從以上解釋可以理解到，角度計算網(wǎng)格單元(陰影部分)及其選擇范圍(白色箭頭)隨著距離的增加逐漸從(1)移至(5)，從而得到與圖2B所示產(chǎn)生軸向偏差的情況相同的計算結(jié)果。在從具有復(fù)雜形狀的靜止物體檢測數(shù)據(jù)來確定計算出的靜止物體線的情況下，常常會因為軸向偏差的錯誤確定而導(dǎo)致計算準(zhǔn)確度降低。
圖6和圖7示出了可防止上述錯誤確定的改進(jìn)的計算出的靜止物體線的計算方法。
為便于理解，首先解釋工作原理。在此例中，在以每個網(wǎng)格欄的角度計算網(wǎng)格單元為中心的預(yù)定范圍內(nèi)檢測靜止物體檢測頻率的多個不同“隆起”。可以認(rèn)為從具有多個檢測到的隆起的數(shù)據(jù)來確定的計算出的靜止物體線不滿足計算準(zhǔn)確度，并且取消其軸向偏差確定的計算。這樣，排除了確定計算在計算準(zhǔn)確度方面的不足，從而排除了對補(bǔ)充軸向調(diào)整的需要。
以角度計算網(wǎng)格單元為中心的預(yù)定范圍具有2.5到3.6m的橫向?qū)挾?圖6中白色箭頭)，即使在兩車道道路上改變車道之后，其亦不產(chǎn)生會導(dǎo)致錯誤軸向確定計算的靜止物體數(shù)據(jù)。而且，可利用檢測頻率的差值的符號因“隆起”由負(fù)變?yōu)檎@個事實來檢測該隆起。
下面主要參考圖7的順序圖及圖6示出的相應(yīng)操作來對本實施例的具體操作進(jìn)行說明。
當(dāng)車輛沿著兩車道公路行駛時，包括左車道的左右護(hù)欄以及右車道的左右護(hù)欄的全部四個視野通常被作為靜止物體檢測。在步驟S01中首先選擇第一左線。
在步驟S02中，搜索距操作者最近的選中的線的網(wǎng)格欄以確定第一角度計算網(wǎng)格單元。在步驟S03中，確定包括了與下一個距離范圍中的網(wǎng)格欄的第一角度計算網(wǎng)格單元相鄰的左右網(wǎng)格單元(±1網(wǎng)格單元)的范圍，即確定下一個角度計算網(wǎng)格單元的選擇范圍。在步驟S04中，確定三個被選中的網(wǎng)格單元中每一個的差值，并且將他們中的一個確定為下一個角度計算網(wǎng)格單元。至此階段的過程與參照圖4和圖5所描述的過程相似。
在下一個步驟S05中，如圖6的(1)中所闡釋，利用這樣的事實，即“隆起”的存在會將檢測頻率差值的符號由“-”變?yōu)椤?”，來確定在所確定的角度計算網(wǎng)格單元的左右兩側(cè)每一側(cè)的兩個網(wǎng)格單元(用2.5m長的白色箭頭表示)是否包括“隆起”。
當(dāng)在角度計算網(wǎng)格單元左側(cè)的兩個網(wǎng)格單元內(nèi)檢測到“隆起”時，為在步驟S01中選中的每條線設(shè)置的“左隆起計數(shù)器”增加1(S05和S06)。另一方面，當(dāng)在角度計算網(wǎng)格單元右側(cè)的兩個網(wǎng)格單元內(nèi)檢測到“隆起”時，為選中的每條線設(shè)置的“右隆起計數(shù)器”相似地增加1(S07和S08)。
至此階段，對所有的距離范圍(圖6中的(1)到(5))進(jìn)行了操作(S09)。此操作同樣也對所有其余的靜止物體線執(zhí)行(例如，其余三個護(hù)欄的視野)(S01)。
下面，在步驟S11中，從上述多個靜止物體線中選擇實際計算軸向偏差角的線。在開始此計算之前，考查選中的靜止物體線的“左隆起計數(shù)器”和“右隆起計數(shù)器”的計數(shù)，并且在其均不為零(兩個“隆起”)的情況下，無需計算軸向偏差角就結(jié)束此過程(S12和S15)。在圖6所示(如圖3)的情況中，圖6(1)和(2)所示的左右隆起檢測導(dǎo)致不再計算軸向偏差角。附帶說明一下，在計數(shù)等于或者高于預(yù)定閾值的情況下，可結(jié)束此計算。
另一方面，在選中的靜止物體線的“左隆起計數(shù)器”和“右隆起計數(shù)器”中一個的計數(shù)為零(一個“隆起”)的情況下，計算此軸向偏差角，以執(zhí)行所需過程(S13和S14)。
圖8到圖10示出了根據(jù)實施例的軸向偏差的確定。
圖8以放大形式示出了圖3(a)部分。在新增的三條線中，中間的一條連接每一個預(yù)定距離范圍的角度計算網(wǎng)格單元，而左右兩條線指示此范圍(兩左兩右網(wǎng)格單元)以檢測在角度計算網(wǎng)格單元左側(cè)和右側(cè)的網(wǎng)格單元中的“隆起”。
圖9示出了一個例子，其中，圖8中靜止物體的三維地圖作為靜止物體檢測頻率表存儲在車輛或者雷達(dá)的ECU的RAM中。在圖8中，對于沿著高度軸的靜止物體的檢測頻率(次數(shù))，檢測的次數(shù)存儲在利用距離和橫向位置尋址的存儲區(qū)域。在圖9中，不使用靜止物體的檢測次數(shù)，而使用根據(jù)圖8所示檢測頻率的五級陰影來表示圖8的相應(yīng)部分。在陰影表示的檢測頻率為25到50的存儲區(qū)域，例如，可以實際存儲35(25＜35＜50)作為檢測的次數(shù)。
圖9中用粗實線定義的部分表示所確定的角度計算網(wǎng)格單元。并且，用粗虛線定義的部分表示左右“隆起”的范圍(兩左兩右網(wǎng)格單元)。
圖10示出了用于存儲圖9中的靜止物體檢測頻率表的差值的表的例子。
計算此差值的方法已參照圖4和圖5進(jìn)行了解釋。在上面解釋的情況中，從[30，-0.5]到[30，-2.0]的每一個網(wǎng)格單元的差值，即，0(＝0-0)，-5(＝0-5)，-7(＝5-12)以及+7(＝12-5)被存儲在各存儲區(qū)域。
然而，圖10的表中示出了一個例子，其中僅存儲了差值的符號。在這個例子中，符號變化的檢測有助于“隆起”的檢測，并且同時可以容易地從這些符號的排列預(yù)測角度計算網(wǎng)格單元的位置。在這種情況下，可以簡單地通過計算預(yù)測點周圍的區(qū)域來確定角度計算網(wǎng)格單元。
圖11示出了本發(fā)明的應(yīng)用效果的例子。
圖11示出了在各種運(yùn)行環(huán)境下，用不同的雷達(dá)軸實際測量的角度誤差數(shù)據(jù)的例子。橫坐標(biāo)表示安裝了雷達(dá)的軸的角度(度)。在圖11中，圓圈中的數(shù)據(jù)，其牽涉到由運(yùn)行環(huán)境(圖3)所增加的角度誤差，根據(jù)本發(fā)明，其被刪去。其它數(shù)據(jù)均不超過一度，從而，在可容忍角度誤差范圍內(nèi)。
根據(jù)上述發(fā)明，當(dāng)由波束掃描得到的靜止物體檢測數(shù)據(jù)滿足用于軸向偏差確定的預(yù)定條件時，取消用于確定特定軸向偏差的計算。這樣，防止了軸向偏差的錯誤確定，并避免了基于此錯誤確定的軸向偏差調(diào)整。
權(quán)利要求
1.一種基于從靜止物體的分布確定的計算出的靜止物體線來確定車載雷達(dá)的軸向偏差量的方法，其中，當(dāng)在所述靜止物體分布中檢測出這樣的用于確定計算出的靜止物體線的因素，而該因素降低所述軸向偏差量的計算準(zhǔn)確度時，取消所述特定軸向偏差量的計算。
2.一種確定車載雷達(dá)的軸向偏差量的方法，包括第一步，利用預(yù)定時間長度內(nèi)的波束掃描以及檢測特定位置信息的次數(shù)來獲取靜止物體的位置信息；第二步，將所述位置信息轉(zhuǎn)換為以當(dāng)前車輛位置為原點的網(wǎng)格狀表的地址信息，其中橫坐標(biāo)表示車輛的橫向位置，而縱坐標(biāo)表示該行駛車輛在前進(jìn)方向上將要覆蓋的距離，并且在對應(yīng)于所述地址信息的網(wǎng)格區(qū)域中存儲所述檢測次數(shù)；第三步，從沿著所述網(wǎng)格狀表中的預(yù)定縱坐標(biāo)的網(wǎng)格欄中確定用于為計算出的靜止物體線提供參考的第一角度計算網(wǎng)格單元；第四步，在包括了角度計算網(wǎng)格單元及其左側(cè)和右側(cè)的網(wǎng)格單元的橫坐標(biāo)范圍內(nèi)，在沿著所述車輛在其前進(jìn)方向上將要覆蓋的下一距離范圍的預(yù)定縱坐標(biāo)的網(wǎng)格欄中確定該角度計算網(wǎng)格單元，并且順序地重復(fù)此確定過程；以及第五步，當(dāng)從包括了所述角度計算網(wǎng)格單元及其左側(cè)和右側(cè)的預(yù)定數(shù)目的網(wǎng)格單元的橫坐標(biāo)范圍內(nèi)的下一個距離范圍的網(wǎng)格欄中檢測到所述檢測次數(shù)的多個隆起時，停止所述計算，以確定用于連接所確定的角度計算網(wǎng)格單元的所述計算出的靜止物體線。
3.根據(jù)權(quán)利要求2的確定車載雷達(dá)的軸向偏差的方法，其中，所述角度計算網(wǎng)格單元為與所述檢測次數(shù)的最大差值相關(guān)聯(lián)的網(wǎng)格單元，這些檢測次數(shù)在所述第三步被存儲在所述網(wǎng)格單元欄中的相鄰網(wǎng)格單元中。
4.根據(jù)權(quán)利要求3的確定車載雷達(dá)的軸向偏差的方法，其中，通過從所述原點處的網(wǎng)格單元的位置信息被檢測的次數(shù)中減去所述原點附近的網(wǎng)格單元的位置信息被檢測的次數(shù)來確定所述差值。
5.根據(jù)權(quán)利要求2的確定車載雷達(dá)的軸向偏差的方法，其中，所述檢測次數(shù)的多個隆起位于所述角度計算網(wǎng)格單元的左側(cè)和右側(cè)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5的確定車載雷達(dá)的軸向偏差的方法，其中，位于所述角度計算網(wǎng)格單元的左側(cè)和右側(cè)的多個隆起被單獨(dú)計數(shù)，左隆起計數(shù)器對左側(cè)的隆起數(shù)進(jìn)行計數(shù)，而右隆起計數(shù)器對右側(cè)的隆起數(shù)進(jìn)行計數(shù)，并且只要所述左隆起計數(shù)器和所述右隆起計數(shù)器均在對所述隆起數(shù)進(jìn)行計數(shù)，就不進(jìn)行用于確定所述計算出的靜止物體線的計算。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種車載雷達(dá)和一種利用靜止物體的無錯誤確定的雷達(dá)軸向偏差確定方法?；陟o止物體的分布從計算出的靜止物體線確定雷達(dá)的軸向偏差量。當(dāng)在靜止物體的分布中檢測出這樣的用于確定計算出的靜止物體線的因素，而該因素降低軸向偏差的計算準(zhǔn)確度時，取消特定軸向偏差量的計算。
文檔編號G01S17/00GK1715953SQ200510077678
公開日2006年1月4日 申請日期2005年6月22日 優(yōu)先權(quán)日2004年6月28日
發(fā)明者品川登起雄, 上田素直 申請人:富士通天株式會社