專利名稱：定位系統(tǒng)和減少超聲信號沖突的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及室內(nèi)定位技術(shù)，具體涉及一種定位系統(tǒng)和在該定位系統(tǒng)中基于定位節(jié)點位置信息減少超聲波信號沖突的方法。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的定位系統(tǒng)包括GPS，移動網(wǎng)絡(luò)定位等等，已經(jīng)得到廣泛的應(yīng)用，但是以上技術(shù)在室內(nèi)無法應(yīng)用。隨著技術(shù)的發(fā)展，室內(nèi)定位技術(shù)受到廣泛的重視，現(xiàn)有的室內(nèi)定位方法包括利用無線電、超聲波、紅外、超寬帶等媒介、采用TOA(Time of Arrival)、TDOA(Time Difference of Arrival)、AOA(Angle of Arrival)、RSSI(Received Signal Strength Indictor)和RSSI(Received Signal Strength Indictor)等方法來實現(xiàn)定位服務(wù)。
本發(fā)明討論的主要是主從式定位系統(tǒng)。在這種定位網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中結(jié)點的地位并不是完全平等，節(jié)點被分為兩類定位節(jié)點(beacon)和移動節(jié)點。定位節(jié)點事先被布置好，并不間斷的發(fā)送本節(jié)點的位置信息和定位信息(如超聲波等)，移動節(jié)點通過接受這些信息加以處理，就能夠確定自己的位置。
但是，如果各個定位節(jié)點同時發(fā)射定位信息，就很容易造成定位信息的彼此沖突。如何解決這個問題是提高定位系統(tǒng)性能的一個重要因素。
目前解決的方法包括采用隨機檢測接入的方法、或者所有的節(jié)點獨立發(fā)射、通過接受端的識別來處理(參考文獻1Nissanka B.Priyantha，AnitChakraborty，Hari Balakrishnan，The Cricket Location-Support system，Proc.6th ACM MOBICOM，Boston，MA，August 2000)、或者對超聲波脈沖進行載波的方法(參見文獻2MicroPatent Report US 6317386B1 METHOD OFINCREASING THE CAPACITY AND ADDRESSING RATE OF ANLTRASONIC LOCATION SYSTEM，AT&T)。
圖10(a)示出了隨機發(fā)射出現(xiàn)的無法判斷情況，如果定位節(jié)點同時發(fā)射定位信息，就很容易造成定位信息的彼此沖突，從而使接受端無法正確判斷。對此，參考文獻1的方法假設(shè)發(fā)射的時間和間隔比較大，發(fā)生無法分辨的情況并不常見，從而可以接受完全隨機發(fā)射，不考慮節(jié)點間協(xié)調(diào)的問題。但是實際上由于發(fā)生重疊的可能性比較大，由此造成的錯誤認知是導(dǎo)致本方法錯誤率上升的重要原因。雖然在參考文獻1中闡述了如何用統(tǒng)計分析的方法來區(qū)分哪些是正確的(射頻信號，超聲信號)對，如何去除顯然錯誤的信號對，但是由于有些信號對在原理上是無法區(qū)分的，所以必然會導(dǎo)致距離的錯誤計算，在定位節(jié)點相對密集的時候問題更加嚴重。
參考文獻2利用超聲波載波信號來分辨哪個是正確的到達信號，但是這樣會增加硬件成本和復(fù)雜度，并且受到室內(nèi)多徑效應(yīng)的影響比較大。采用對信道隨機碰撞檢測的方法雖然可以較好的處理信號沖突問題，但是完全的隨機檢測效率不高。
并且以上方法均沒有考慮到定位節(jié)點的位置已經(jīng)確定而且已知，這是可以利用的信息，可以用于有效避免信號的沖突、錯誤檢測和系統(tǒng)地發(fā)射參數(shù)的優(yōu)化。
這些方法處理的時候可能造成定位響應(yīng)時間的不確定，帶來系統(tǒng)誤差等，而且并沒有充分利用到定位節(jié)點的位置信息為確定且已知的特點。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對的是基于TDOA的主從式定位系統(tǒng)。定位節(jié)點發(fā)射射頻信號和另外一種速度較低的信號(如聲波，超聲波等)，接受節(jié)點通過測量它們到達的時間差別，來決定定位節(jié)點與接受節(jié)點的距離，進而確定它們的位置。但是，在TDOA方法中，定位節(jié)點如果同時發(fā)射定位信息，就很容易造成定位信息的彼此沖突，從而使接受端無法正確判斷。
本發(fā)明提出的方法充分利用定位節(jié)點的位置已經(jīng)確定而且可以通過中央控制器獲得的特點，利用這些信息減少甚至消除信息沖突，提高系統(tǒng)的定位精度，并提高系統(tǒng)的節(jié)能效果。
在本發(fā)明的一個方面，提出了一種定位系統(tǒng)，包括多個定位節(jié)點，用于發(fā)送其位置信息、超聲波信號和無線電信號；至少一個接受節(jié)點；中央控制器，該中央控制器包括無線電通信裝置，用于與各個定位節(jié)點進行無線電通信；區(qū)域劃分裝置，其根據(jù)通過無線電通信裝置接收的各個定位節(jié)點的位置信息來將定位節(jié)點劃分成多個區(qū)域；排序裝置，其對屬于同一區(qū)域的各個定位節(jié)點按照位置關(guān)系進行排序；其中定位節(jié)點按照排序裝置排定的順序向所述接受節(jié)點發(fā)送其位置信息、超聲波信號和無線電信號；接受節(jié)點根據(jù)所述定位節(jié)點發(fā)送的位置信息、超聲波信號和無線電信號確定自己的位置。
在本發(fā)明的另一方面，提出了一種在定位系統(tǒng)中減少超聲波信號沖突的方法，所述定位系統(tǒng)包括多個定位節(jié)點、至少一個接受節(jié)點、和中央控制器，所述方法包括步驟定位節(jié)點向中央控制器發(fā)送其位置信息；中央控制器根據(jù)各個定位節(jié)點的位置信息將定位節(jié)點劃分成多個區(qū)域；中央控制器對屬于同一區(qū)域的各個定位節(jié)點按照位置關(guān)系進行排序；定位節(jié)點按照排定的順序向所述接受節(jié)點發(fā)送其位置信息、超聲波信號和無線電信號；接受節(jié)點根據(jù)所述定位節(jié)點發(fā)送的位置信息、超聲波信號和無線電信號確定自己的位置。
采用本發(fā)明上述的系統(tǒng)和方法，能夠最大限度的減少定位信息的沖突，并且根據(jù)位置信息來最優(yōu)化發(fā)射參數(shù)設(shè)置，提高定位效果并減少節(jié)點能量消耗。


圖1示出了在本發(fā)明的系統(tǒng)中使用的節(jié)點的結(jié)構(gòu)框圖；圖2示出了本發(fā)明的超聲波測距的示意圖；圖3示出了本發(fā)明的主從式定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；圖4示出了本發(fā)明的主從式定位系統(tǒng)中的中央控制器的結(jié)構(gòu)框圖；圖5是區(qū)域劃分的示意圖，其中將節(jié)點劃分成A、B和C三個區(qū)域；圖6是對劃分在同一區(qū)域中的定位節(jié)點排序的示意圖；圖7示出了本發(fā)明的在定位系統(tǒng)中減少超聲波信號沖突的方法的流程圖；圖8示出了本發(fā)明的設(shè)置參數(shù)的流程圖；圖9是在不同密度的區(qū)域設(shè)置不同的參數(shù)的示意圖；
圖10(a)示出了隨機發(fā)射出現(xiàn)的無法判斷情況；以及圖10(b)示出了本發(fā)明中順序發(fā)送的情況。
具體的實施方式以下對照附圖以具體實施例的方式對本發(fā)明的方法進行詳細的說明。在基于TDOA的主從式定位系統(tǒng)中，本發(fā)明中使用的硬件平臺為具有超聲波通信功能和無線電通信功能的節(jié)點，圖1示出了該節(jié)點的結(jié)構(gòu)框圖。
如圖1所示，節(jié)點包括用于存儲數(shù)據(jù)的存儲器模塊10、與存儲器模塊連接的控制器模塊11、與外部進行超聲波通信的超聲波通信模塊13、與外部進行無線電通信的無線電通信模塊14、用于將來自超聲波通信模塊13和無線電通信模塊14的模擬信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號并發(fā)送給控制器模塊11的A/D轉(zhuǎn)換模塊12。
為實現(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點的定位，首先要得到該網(wǎng)絡(luò)中給節(jié)點的位置信息。而要確定給節(jié)點的位置，根據(jù)三角定位方法，需要知道3個已知位置的固定節(jié)點和未知節(jié)點同固定節(jié)點之間的距離。本設(shè)計的中心內(nèi)容為如何使用無線信號的方法準確測定未知節(jié)點和固定節(jié)點之間的距離。
圖2示出了本發(fā)明的超聲波測距的示意圖。在超聲波TDOA測距中，假設(shè)發(fā)送節(jié)點為超聲波和無線信號發(fā)射端，而接受節(jié)點為接收端，則測距過程如下a)發(fā)送節(jié)點同時發(fā)射無線電同步信號和超聲波測距信號；b)接受節(jié)點接收到無線信號開始計時，記下初始時間Ts；c)接受節(jié)點接收到超聲波測距信號，記下接受時間Te，然后計算超聲波傳輸時間TD＝Te-Ts；d)通過以下公式計算求得發(fā)送節(jié)點和接受節(jié)點之間的距離D，其中Vsound是超聲波的速度D＝TD×Vsound(1)換句話說，定位節(jié)點發(fā)射射頻信號和另外一種速度較低的信號(如超聲波等)，接受節(jié)點通過測量它們到達的時間差別，來決定定位與接受節(jié)點的距離。
在本發(fā)明的主從式的定位系統(tǒng)中，發(fā)送節(jié)點發(fā)送本節(jié)點的位置信息、無線電同步信息和超聲波信息，接受節(jié)點通過TDOA計算到發(fā)送節(jié)點的距離，只要計算三個或以上距離，就可以確定自己的位置，作為導(dǎo)航或者定位管理所用。
圖3示出了本發(fā)明的主從式定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。在本發(fā)明中，通過采用現(xiàn)有的技術(shù)，確定定位節(jié)點本身的位置，并傳送給中央控制器。中央控制器用這些位置信息來優(yōu)化網(wǎng)絡(luò)的性能，以幫助提高網(wǎng)絡(luò)的定位效果。
如圖4所示，本發(fā)明的定位系統(tǒng)中，中央控制器包括無線電通信單元41，用于與各個定位節(jié)點進行無線電通信；區(qū)域劃分單元42，其根據(jù)通過無線電通信單元41接收的各個定位節(jié)點的位置信號來將定位節(jié)點劃分成多個區(qū)域；排序單元43，其對屬于同一區(qū)域的各個定位節(jié)點按照位置關(guān)系進行排序。
在區(qū)域劃分之后，區(qū)域劃分單元42向劃分到同一區(qū)域的定位節(jié)點發(fā)送區(qū)域標識信息，例如，向圖5中的A區(qū)域中的定位節(jié)點發(fā)送標識信息1，向B區(qū)域中的定位節(jié)點發(fā)送標識信息2，向C區(qū)域中的定位節(jié)點發(fā)送標識信息3。
在排序單元43中，根據(jù)區(qū)域中的各個定位節(jié)點之間的位置關(guān)系排序，并將排定的順序發(fā)送給區(qū)域中的節(jié)點。例如，在圖6中，向區(qū)域A中的定位節(jié)點依次發(fā)送序號11、12、13、14和15，向B區(qū)域中的定位節(jié)點依次發(fā)送序號21、22、23、24、25和26。
然后，在定位過程中，A區(qū)域中的定位節(jié)點按照上述順序向接受節(jié)點發(fā)送位置信號，在收到至少三個定位節(jié)點的位置信息后，接受節(jié)點計算出自己的位置。
注意到，為了達到有效的定位效果，發(fā)送定位信息的頻率并不需要很高，如果采用的是超聲定位的方法，由試驗證明在平均每個節(jié)點發(fā)射時間間隔為(800-1000毫秒+隨機間隔)的情況下，仍然可以達到較好的定位效果，因此通過有序發(fā)射的方式能減少定位信息的沖突。但是由于網(wǎng)絡(luò)的規(guī)模不確定，在整個網(wǎng)絡(luò)有序發(fā)送實際上并不可行。這樣會導(dǎo)致定位響應(yīng)時間的不確定性。
但是，一個大范圍的網(wǎng)絡(luò)根據(jù)位置信息，可以劃分為一些較小的區(qū)域，有效地而正確地區(qū)域劃分是實施下一步算法的重要基礎(chǔ)。
本發(fā)明建議的區(qū)域劃分的原則是臨近聚集，并建議10～20個定位節(jié)點為一組，兩個定位節(jié)點之間距離2-5米。因為在定位信息發(fā)射功率下超聲有效傳播時間大約是25-30毫秒，也就是說在按照現(xiàn)有的發(fā)射頻率，一個小區(qū)域內(nèi)的節(jié)點容量上限可以達到30個，它們采用有序發(fā)送信息方式，基本可以滿足通常的要求，而基本上不會發(fā)生定位信息的重疊。通常建議10-20個為一個區(qū)域比較合適。
在把大區(qū)域劃分成小區(qū)域之后，每個小區(qū)域內(nèi)因為節(jié)點數(shù)目比較小，容易形成一種有序的定位信息發(fā)送機制，從而有效的減少定位信息沖突的發(fā)生。
具體的，采用類似傳遞輪循的方法作為有序發(fā)送的例子

節(jié)點N發(fā)送的射頻信息包括本節(jié)點位置信息、下一個定位節(jié)點的地址信息，以及間隔時間，其通常大于等于30毫秒。然后發(fā)射出超聲波定位信號。
下一個節(jié)點接收到前一節(jié)點發(fā)送的信號后，啟動定時器，在達到間隔時間后，發(fā)射相應(yīng)的無線電和超聲波定位信息。
圖10(b)示出了本發(fā)明的基于位置的有序發(fā)送的示意圖。與圖10(a)相比，本發(fā)明通過按照預(yù)定的順序發(fā)送位置信息，避免了超聲波信號的沖突，提高了測距的精度，并減小了定位節(jié)點的能量消耗。
圖7示出了本發(fā)明的在定位系統(tǒng)中減少超聲波信號沖突的方法的流程圖。
S701各個定位節(jié)點向中央控制器發(fā)送各自的位置信息；S702中央控制器中的無線電通信單元41接受來自定位節(jié)點的位置信息；S703區(qū)域劃分單元42根據(jù)各個定位節(jié)點的位置信息將定位節(jié)點劃分成多個區(qū)域，并通過無線電通信單元41將各個區(qū)域的標識符發(fā)送給該區(qū)域中的定位節(jié)點；
S704排序單元43按照屬于同一區(qū)域的定位節(jié)點之間的位置關(guān)系對其進行排序，并且將排序結(jié)果發(fā)送給該區(qū)域中的定位節(jié)點；S705同一區(qū)域中的定位節(jié)點按照所述順序依次向接受節(jié)點發(fā)送其位置信號。
通過這種方式，可以大大降低節(jié)點發(fā)送定位信息發(fā)生錯誤的概率，從而提高系統(tǒng)的性能。
考慮到定位網(wǎng)絡(luò)和傳感器網(wǎng)絡(luò)中，定位節(jié)點的分布有時候并不是人工布置的，即使是人工布置由于環(huán)境的關(guān)系，各處的定位節(jié)點的布設(shè)情況也不可能完全相同。在已經(jīng)獲得定位節(jié)點的信息后，根據(jù)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點的分布情況，在不同位置或不同區(qū)域的節(jié)點采用不同的發(fā)送參數(shù)，從而最大限度的優(yōu)化網(wǎng)絡(luò)。
具體的，本發(fā)明中根據(jù)網(wǎng)絡(luò)的位置分布密度，確定不同區(qū)域節(jié)點的發(fā)射參數(shù).在劃分區(qū)域后，各個區(qū)域的節(jié)點密度不同。因此，可以在中央控制器中增加一個參數(shù)設(shè)置單元(未示出)，其根據(jù)區(qū)域劃分單元42劃分的各個區(qū)域的密度大小，設(shè)置定位節(jié)點的發(fā)射頻率和發(fā)射間隔時間。
如果采用相同的發(fā)射頻率在節(jié)點過于密集的區(qū)域是一種能量的浪費，反而可能造成各種超聲波的混雜，降低系統(tǒng)的精度和準確度；而在節(jié)點相對稀疏的區(qū)域接受節(jié)點在一定的時間內(nèi)可能得不到足夠的定位消息，從而必須等待足夠多的信息到達，從而降低系統(tǒng)的反應(yīng)時間，并提高系統(tǒng)的錯誤率。所以在不同的區(qū)域采取同樣的發(fā)射頻率是不合適的。
圖8示出了本發(fā)明的設(shè)置參數(shù)的流程圖。
S801同時考慮系統(tǒng)的定位延遲要求和能量消耗要求，確定一個節(jié)點密度與發(fā)射間隔時間的參考值，即，如果系統(tǒng)要求延遲小，則將發(fā)射間隔時間的參考值確定為較小，例如15ms，如果系統(tǒng)的能量消耗要求小，則把區(qū)域中的節(jié)點密度的參考值確定為較大，例如0.5個節(jié)點/平方米。
S802按照各個定位節(jié)點之間的距離分割區(qū)域，計算區(qū)域的密度值；S803比較計算的區(qū)域的密度值與節(jié)點密度的參考值，修正發(fā)射間隔時間。如圖9所示，在定位節(jié)點相對密集的區(qū)域B，定位信息發(fā)射頻率可以相對比較低；在節(jié)點稀疏的區(qū)域A，則提高定位信息發(fā)射頻率。
這樣，根據(jù)系統(tǒng)的能量和精度要求，確定最優(yōu)的發(fā)送密度。在節(jié)點相對密集的區(qū)域，定位信息發(fā)射頻率可以相對比較低；在節(jié)點稀疏的地方則反之。從而降低了沖突的頻率，并能夠最大限度的提高節(jié)能效果。
以上所述，僅為本發(fā)明中的具體實施方式
，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉該技術(shù)的人在本發(fā)明所揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變換或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的包含范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書的保護范圍為準。
權(quán)利要求
1.一種定位系統(tǒng)，包括多個定位節(jié)點，用于發(fā)送其位置信息、超聲波信號和無線電信號；至少一個接受節(jié)點；中央控制器，該中央控制器包括無線電通信裝置，用于與各個定位節(jié)點進行無線電通信；區(qū)域劃分裝置，其根據(jù)通過無線電通信裝置接收的各個定位節(jié)點的位置信息來將定位節(jié)點劃分成多個區(qū)域；排序裝置，其對屬于同一區(qū)域的各個定位節(jié)點按照位置關(guān)系進行排序；其中定位節(jié)點按照排序裝置排定的順序向所述接受節(jié)點發(fā)送其位置信息、超聲波信號和無線電信號；接受節(jié)點根據(jù)所述定位節(jié)點發(fā)送的位置信息、超聲波信號和無線電信號確定自己的位置。
2.如權(quán)利要求1所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述中央控制器還包括參數(shù)設(shè)置裝置，其根據(jù)區(qū)域劃分裝置劃分的各個區(qū)域的密度大小，設(shè)置定位信息發(fā)射頻率和發(fā)射間隔時間。
3.如權(quán)利要求1所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述區(qū)域劃分裝置通過所述無線電通信裝置將劃分的各個區(qū)域的標識信息發(fā)送給定位節(jié)點。
4.如權(quán)利要求1所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述排序裝置通過所述無線電通信裝置向?qū)儆谕粎^(qū)域的定位節(jié)點發(fā)送順序信息。
5.如權(quán)利要求1-4之一所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，每個所述劃分的區(qū)域中包括10～20個定位節(jié)點。
6.如權(quán)利要求1-4之一所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，同一區(qū)域中兩個定位節(jié)點之間距離為2-5米。
7.如權(quán)利要求1所述的定位系統(tǒng)，其特征在于接受節(jié)點計算從接受無線電同步信號到接收到超聲波信號之間的超聲波傳輸時間；接受節(jié)點通過把超聲波傳輸時間乘以超聲波速度來計算出其與定位節(jié)點之間的距離；接受節(jié)點依據(jù)至少三個定位節(jié)點的位置和與其之間的距離，用三角定位方法來確定自己的位置。
8.如權(quán)利要求2所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，在定位節(jié)點密度大的區(qū)域，所述參數(shù)設(shè)置裝置把定位信息發(fā)射頻率設(shè)置得較低，在定位節(jié)點密度小的區(qū)域，把定位信息發(fā)射頻率設(shè)置得較高。
9.如權(quán)利要求2所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，在定位節(jié)點密度大的區(qū)域，所述參數(shù)設(shè)置裝置把發(fā)射間隔時間設(shè)置得較大，在定位節(jié)點密度小的區(qū)域，把定位發(fā)射間隔時間設(shè)置得較小。
10.如權(quán)利要求8或9所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述間隔時間大于等于30毫秒。
11.一種在定位系統(tǒng)中減少超聲波信號沖突的方法，所述定位系統(tǒng)包括多個定位節(jié)點、至少一個接受節(jié)點、和中央控制器，所述方法包括步驟定位節(jié)點向中央控制器發(fā)送其位置信息；中央控制器根據(jù)各個定位節(jié)點的位置信息將定位節(jié)點劃分成多個區(qū)域；中央控制器對屬于同一區(qū)域的各個定位節(jié)點按照位置關(guān)系進行排序；定位節(jié)點按照排定的順序向所述接受節(jié)點發(fā)送其位置信息、超聲波信號和無線電信號；接受節(jié)點根據(jù)所述定位節(jié)點發(fā)送的位置信息、超聲波信號和無線電信號確定自己的位置。
12.如權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，還包括步驟中央控制器根據(jù)劃分的各個區(qū)域的密度大小，設(shè)置定位信息發(fā)射頻率和發(fā)射間隔時間。
13.如權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，還包括步驟將劃分的各個區(qū)域的標識信息發(fā)送給定位節(jié)點。
14.如權(quán)利要求11所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，還包括步驟向?qū)儆谕粎^(qū)域的定位節(jié)點發(fā)送順序信息。
15.如權(quán)利要求11-14之一所述的方法，其特征在于，每個所述劃分的區(qū)域中包括10～20個定位節(jié)點。
16.如權(quán)利要求11-14之一所述的方法，其特征在于，同一區(qū)域中兩個定位節(jié)點之間距離為2-5米。
17.如權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于接受節(jié)點計算從接受無線電同步信號到接收到超聲波信號之間的超聲波傳輸時間；接受節(jié)點通過把超聲波傳輸時間乘以超聲波速度來計算出其與定位節(jié)點之間的距離；接受節(jié)點依據(jù)至少三個定位節(jié)點的位置和與其之間的距離，用三角定位方法來確定自己的位置。
18.如權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，在定位節(jié)點密度大的區(qū)域，把定位信息發(fā)射頻率設(shè)置得較低，在定位節(jié)點密度小的區(qū)域，把定位信息發(fā)射頻率設(shè)置得較高。
19.如權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，在定位節(jié)點密度大的區(qū)域，把發(fā)射間隔時間設(shè)置得較大，在定位節(jié)點密度小的區(qū)域，把定位發(fā)射間隔時間設(shè)置得較小。
20.如權(quán)利要求18或19所述的方法，其特征在于，所述間隔時間大于等于30毫秒。
全文摘要
公開了一種定位系統(tǒng)，其能夠最大限度的減少定位信息的沖突，并且根據(jù)位置信息來最優(yōu)化發(fā)射參數(shù)設(shè)置，提高定位效果并減少節(jié)點能量消耗。該系統(tǒng)包括多個定位節(jié)點，用于發(fā)送其位置信息、超聲波信號和無線電信號；至少一個接受節(jié)點；中央控制器，該中央控制器包括無線電通信裝置，用于與各個定位節(jié)點進行無線電通信；區(qū)域劃分裝置，其根據(jù)通過無線電通信裝置接收的各個定位節(jié)點的位置信息來將定位節(jié)點劃分成多個區(qū)域；排序裝置，其對分別屬于同一區(qū)域的各個定位節(jié)點按照位置關(guān)系進行排序；其中定位節(jié)點按照排序裝置排定的順序向所述接受節(jié)點發(fā)送其位置信息、超聲波信號和無線電信號；接受節(jié)點根據(jù)所述定位節(jié)點發(fā)送的位置信息、超聲波信號和無線電信號確定自己的位置。
文檔編號G01S5/14GK1841086SQ20051006254
公開日2006年10月4日 申請日期2005年3月29日 優(yōu)先權(quán)日2005年3月29日
發(fā)明者余旭文, 魏強, 張玲 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社