本實(shí)用新型涉及一種轉(zhuǎn)動(dòng)部件，具體來說涉及一種自動(dòng)調(diào)心式的諧波傳動(dòng)減速器。

背景技術(shù)：

諧波傳動(dòng)減速器是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機(jī)械波來傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)的一種機(jī)械傳動(dòng)器。主要由波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪三個(gè)基本構(gòu)件組成。通常，其中的波發(fā)生器一般情況下，其軸長(zhǎng)在工作中保持不變。但在一些特殊的適用場(chǎng)合中，例如機(jī)器人關(guān)節(jié)處的應(yīng)用，需要波發(fā)生器的軸長(zhǎng)是動(dòng)態(tài)可變的?，F(xiàn)在已有浮動(dòng)式波發(fā)生器應(yīng)用在諧波傳動(dòng)減速器上，其優(yōu)點(diǎn)是：可以在傳動(dòng)時(shí)自動(dòng)補(bǔ)償和糾正由安裝所引起的徑向、軸向、角向的偏差，有效改善和吸收驅(qū)動(dòng)設(shè)備不均勻傳動(dòng)所產(chǎn)生的沖擊，從而改善機(jī)械設(shè)備的運(yùn)行性能，提高機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)穩(wěn)定性。常用的帶有浮動(dòng)式波發(fā)生器的諧波傳動(dòng)減速器的結(jié)構(gòu)如圖1所示，其包括剛輪20和與所述剛輪20嚙合的柔輪10，波發(fā)生器30位于所述柔輪10內(nèi)部，其包括第一半聯(lián)軸器301、第二半聯(lián)軸器303以及一套設(shè)在所述第一半聯(lián)軸器上的滑塊302，所述第一半聯(lián)軸器301和所述第二半聯(lián)軸器303具有一設(shè)置有凹槽的凸緣部分，所述滑塊302的兩個(gè)端面上設(shè)置有分別與所述凹槽相互配合的凸牙(圖1中未示出)。

但是，采用上述浮動(dòng)式波發(fā)生器的諧波傳動(dòng)減速器仍存在軸向尺寸偏大的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種通過減小軸向尺寸實(shí)現(xiàn)較小的體積和重量的自動(dòng)調(diào)心式諧波傳動(dòng)減速器。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供的一種自動(dòng)調(diào)心式諧波傳動(dòng)減速器，包括剛輪、柔輪和波發(fā)生器，所述柔輪與所述剛輪嚙合，所述波發(fā)生器位于所述柔輪內(nèi)部，其包括由第一半聯(lián)軸器、第二半聯(lián)軸器以及一套設(shè)在所述第一半聯(lián)軸器上的滑塊；所述第一半聯(lián)軸器及第二半聯(lián)軸器與所述滑塊之間具有用于傳動(dòng)的配合結(jié)構(gòu)，其中，所述配合結(jié)構(gòu)包括：內(nèi)部凸牙，其形成于所述滑塊的內(nèi)孔；嚙合部，其形成于所述第一半聯(lián)軸器上，與所述內(nèi)部凸牙配合。

作為優(yōu)選，所述配合結(jié)構(gòu)還包括：

在所述滑塊的一個(gè)端面設(shè)置有外部凸牙；

所述第一半聯(lián)軸器上及所述第二半聯(lián)軸器上分別設(shè)置有與所述內(nèi)部凸牙或外部凸牙配合的凹槽。

作為優(yōu)選，所述第二半聯(lián)軸器套設(shè)于所述第一半聯(lián)軸器的周緣，與所述外部凸牙配合的所述凹槽開設(shè)在所述第二半聯(lián)軸器的中部穿孔的內(nèi)壁上。

作為優(yōu)選，所述外部凸牙和所述內(nèi)部凸牙各對(duì)設(shè)有兩個(gè)，相應(yīng)地與所述外部凸牙和所述內(nèi)部凸牙對(duì)應(yīng)配合的所述凹槽也對(duì)設(shè)有兩個(gè)。

作為優(yōu)選，所述內(nèi)部凸牙和所述外部凸牙成十字交叉分布。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本實(shí)用新型的自動(dòng)調(diào)心式諧波傳動(dòng)減速器，其波發(fā)生器的的結(jié)構(gòu)滑塊內(nèi)孔的空間，將一側(cè)凸牙設(shè)計(jì)在內(nèi)孔形成內(nèi)部凸牙。第一半聯(lián)軸器、第二半聯(lián)軸器和滑塊的相對(duì)位置關(guān)系是：滑塊位于第一半聯(lián)軸器和第二半聯(lián)軸器的外側(cè)，這種結(jié)構(gòu)可以縮短滑塊的軸向尺寸，從而減小減速器的外形體積和重量。

附圖說明

圖1為現(xiàn)有技術(shù)的自動(dòng)調(diào)心式諧波傳動(dòng)減速器的剖面視圖。

圖2為本實(shí)用新型的自動(dòng)調(diào)心式諧波傳動(dòng)減速器的剖面視圖。

圖3為本實(shí)用新型的自動(dòng)調(diào)心式諧波傳動(dòng)減速器的波發(fā)生器的爆炸視圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)做進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

如圖2和圖3所示，本實(shí)用新型提供的一種自動(dòng)調(diào)心式諧波傳動(dòng)減速器，包括剛輪2、柔輪1和波發(fā)生器3，所述柔輪1與所述剛輪2嚙合，所述波發(fā)生器3位于所述柔輪1內(nèi)部；圖3為本申請(qǐng)中所涉及的波發(fā)生器的一種具體結(jié)構(gòu)，如圖2所示，其包括由第一半聯(lián)軸器31、第二半聯(lián)軸器32以及一套設(shè)在所述第一半聯(lián)軸器上的滑塊33，所述第一半聯(lián)軸器31及第二半聯(lián)軸器32與所述滑塊33之間具有用于傳動(dòng)的配合結(jié)構(gòu)(圖2中未示出)，其中，所述配合結(jié)構(gòu)包括：內(nèi)部凸牙331，其形成于所述滑塊33的內(nèi)孔；嚙合部(圖3中未示出)，其形成于所述第一半聯(lián)軸器31上，與所述內(nèi)部凸牙331配合。具體地，所述滑塊33的一個(gè)端面設(shè)置有外部凸牙332；所述第一半聯(lián)軸器31上及所述第二半聯(lián)軸器32上分別設(shè)置有的與所述外部凸牙或內(nèi)部凸牙配合的凹槽。具體地，所述外部凸牙332與所述第二半聯(lián)軸32上的凹槽321配合，而所述內(nèi)部凸牙331則與所述第一半聯(lián)軸器31上的凹槽311配合。在此實(shí)施方式中，所述第二半聯(lián)軸器32套設(shè)于所述第一半聯(lián)軸器31的周緣，與所述外部凸牙332配合的所述凹槽321開設(shè)在所述第二半聯(lián)軸器32的中部穿孔的內(nèi)壁上。而且，作為優(yōu)選，所述外部凸牙332和所述內(nèi)部凸牙331各對(duì)設(shè)有兩個(gè)，相應(yīng)地與所述外部凸牙332和所述內(nèi)部凸牙331對(duì)應(yīng)配合的所述凹槽也對(duì)設(shè)有兩個(gè)，并且，可以所述內(nèi)部凸牙331和所述外部凸牙332成十字交叉分布，這樣的結(jié)構(gòu)有利于機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)穩(wěn)定性的提升。

以上實(shí)施例僅為本實(shí)用新型的示例性實(shí)施例，不用于限制本實(shí)用新型，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍由權(quán)利要求書限定。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)和保護(hù)范圍內(nèi)，對(duì)本實(shí)用新型做出各種修改或等同替換，這種修改或等同替換也應(yīng)視為落在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。