一種諧波減速器傳動精度測試設(shè)備的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種諧波減速器傳動精度測試設(shè)備，其工作臺面板上端側(cè)裝設(shè)電機支架、諧波減速器支架、編碼器支架，電機支架上端部裝設(shè)步進電機，諧波減速器支架上端部裝設(shè)第一軸承座，步進電機與第一軸承座之間裝設(shè)輸入連接軸，輸入連接軸連接步進電機動力輸出軸與諧波減速器組件輸入端，第一軸承座裝設(shè)第一角度編碼器；編碼器支架上端部裝設(shè)第二軸承座、第二角度編碼器，第二軸承座與諧波減速器支架上端部之間裝設(shè)編碼器連接軸、輸出連接軸，編碼器連接軸連接輸出連接軸與第二角度編碼器。通過上述結(jié)構(gòu)設(shè)計，本實用新型能夠自動高效完成運動誤差、平穩(wěn)性誤差以及回差檢測，且整體結(jié)構(gòu)簡單，穩(wěn)定可靠性較好、通用性強、測試精度高。
【專利說明】一種諧波減速器傳動精度測試設(shè)備

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及諧波減速器【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種諧波減速器傳動精度測試設(shè)備。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)機器人在我國的發(fā)展，對核心機械部件諧波減速器的要求越來越高；其中，對于諧波減速器而言，其運動誤差、平穩(wěn)性誤差以及回差是作為衡量諧波減速器傳動精度的重要參數(shù)，且需要專用的測試儀器來對諧波減速器的上述參數(shù)進行檢測。
[0003]現(xiàn)有的測試方法是把運動誤差、平穩(wěn)性誤差以及回差的檢測與諧波減速器的其它參數(shù)綜合在同一臺綜合測試設(shè)備上進行檢測，但由于現(xiàn)有的綜合測試設(shè)備振動大，難以保證測試的平穩(wěn)性，導致測試的精度不夠高，即不能滿足精密檢測的需要。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種諧波減速器傳動精度測試設(shè)備，該諧波減速器傳動精度測試設(shè)備設(shè)計新穎、結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定可靠、測試精度高、檢測效率高且通用性強。
[0005]為達到上述目的，本實用新型通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)。
[0006]一種諧波減速器傳動精度測試設(shè)備，包括有水平橫向布置的工作臺面板，工作臺面板的上端側(cè)裝設(shè)有電機支架、編碼器支架以及位于電機支架與編碼器支架之間且用于支承諧波減速器組件的諧波減速器支架，電機支架、諧波減速器支架以及編碼器支架依次間隔排布，電機支架的上端部裝設(shè)有步進電機，諧波減速器支架的上端部于電機支架一側(cè)裝設(shè)有第一軸承座，步進電機與第一軸承座之間裝設(shè)有輸入連接軸，輸入連接軸的一端部與步進電機的動力輸出軸連接，輸入連接軸的另一端部穿過第一軸承座并與諧波減速器組件的輸入端連接，第一軸承座于電機支架一側(cè)裝設(shè)有套裝于輸入連接軸外圍的第一角度編碼器；
[0007]編碼器支架的上端部于諧波減速器支架一側(cè)裝設(shè)有第二軸承座，編碼器支架的上端部于第二軸承座的正對側(cè)裝設(shè)有第二角度編碼器，第二軸承座與諧波減速器支架的上端部之間裝設(shè)有編碼器連接軸以及與諧波減速器組件的輸出端連接的輸出連接軸，編碼器連接軸的一端部與輸出連接軸連接，編碼器連接軸的另一端部穿過第二軸承座并與第二角度編碼器連接。
[0008]其中，所述步進電機的動力輸出軸與所述輸入連接軸之間裝設(shè)有第一聯(lián)軸器，第一聯(lián)軸器的兩端部分別與相應側(cè)的步進電機動力輸出軸以及輸入連接軸連接。
[0009]其中，所述輸出連接軸與所述編碼器連接軸之間裝設(shè)有第二聯(lián)軸器，第二聯(lián)軸器的兩端部分別與相應側(cè)的輸出連接軸以及編碼器連接軸連接。
[0010]其中，所述第一軸承座對應所述第一角度編碼器裝設(shè)有第一編碼器連接板，第一角度編碼器裝設(shè)于第一編碼器連接板。
[0011]其中，所述編碼器支架的上端部對應所述第二角度編碼器裝設(shè)有第二編碼器連接板，第二角度編碼器裝設(shè)于第二編碼器連接板。
[0012]其中，所述電機支架和所述諧波減速器支架的下端部分別與所述工作臺面板螺接。
[0013]其中，所述編碼器支架的下端部裝設(shè)有滑塊，所述工作臺面板對應滑塊裝設(shè)有沿著所述編碼器連接軸的軸線方向延伸的導軌，導軌與滑塊相配合，工作臺面板于導軌的旁側(cè)裝設(shè)有壓板組件。
[0014]其中，所述壓板組件包括有裝設(shè)于所述工作臺面板且豎向延伸的豎向固定塊，豎向固定塊的上端部配裝有水平壓持塊，水平壓持塊的中部通過鎖緊螺絲螺裝于工作臺面板，水平壓持塊的兩端部分別朝下壓緊相應側(cè)的豎向固定塊上端部以及所述編碼器支架的下端部。
[0015]其中，所述工作臺面板于所述導軌的兩端側(cè)分別裝設(shè)有緩沖裝置，各緩沖裝置分別包括有裝設(shè)于工作臺面板上表面且豎向延伸的豎向支撐塊，各豎向支撐塊的上端部于導軌一側(cè)分別裝設(shè)有緩沖膠塊。
[0016]本實用新型的有益效果為:本實用新型所述的一種諧波減速器傳動精度測試設(shè)備，其工作臺面板上端側(cè)裝設(shè)依次間隔排布的電機支架、諧波減速器支架、編碼器支架，電機支架上端部裝設(shè)步進電機，諧波減速器支架上端部于電機支架一側(cè)裝設(shè)第一軸承座，步進電機與第一軸承座之間裝設(shè)輸入連接軸，輸入連接軸一端部與步進電機動力輸出軸連接且另一端部穿過第一軸承座并與諧波減速器組件的輸入端連接，第一軸承座裝設(shè)第一角度編碼器；編碼器支架上端部裝設(shè)第二軸承座、第二角度編碼器，第二軸承座與諧波減速器支架上端部之間裝設(shè)編碼器連接軸、輸出連接軸，編碼器連接軸一端部與輸出連接軸連接且另一端部穿過第二軸承座并與第二角度編碼器連接。通過上述結(jié)構(gòu)設(shè)計，本實用新型能夠自動且高效地完成諧波減速器運動誤差、平穩(wěn)性誤差以及回差檢測，且整體結(jié)構(gòu)簡單，穩(wěn)定可靠性較好、通用性強、測試精度高。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]下面利用附圖來對本實用新型進行進一步的說明，但是附圖中的實施例不構(gòu)成對本實用新型的任何限制。
[0018]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖2為本實用新型另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖3為本實用新型的剖面示意圖。
[0021]在圖1至圖3中包括有:
[0022]I——工作臺面板2——電機支架
[0023]3—編碼器支架4—諧波減速器支架
[0024]5—諧波減速器組件 6—步進電機
[0025]7——第一軸承座8——輸入連接軸
[0026]9-第一角度編碼器 10-第二軸承座
[0027]11—第二角度編碼器 12—編碼器連接軸
[0028]13——輸出連接軸14——第一聯(lián)軸器
[0029]15—第二聯(lián)軸器16—第一編碼器連接板
[0030]17—第二編碼器連接板18—滑塊
[0031]19——導軌20——壓板組件
[0032]201——豎向固定塊202——/K平壓持塊
[0033]203——鎖緊螺絲21——緩沖裝置
[0034]211——豎向支撐塊212——緩沖膠塊。

【具體實施方式】
[0035]下面結(jié)合具體的實施方式來對本實用新型進行說明。
[0036]如圖1至圖3所示，一種諧波減速器傳動精度測試設(shè)備，包括有水平橫向布置的工作臺面板1，工作臺面板I的上端側(cè)裝設(shè)有電機支架2、編碼器支架3以及位于電機支架2與編碼器支架3之間且用于支承諧波減速器組件5的諧波減速器支架4，電機支架2、諧波減速器支架4以及編碼器支架3依次間隔排布，電機支架2的上端部裝設(shè)有步進電機6，諧波減速器支架4的上端部于電機支架2 —側(cè)裝設(shè)有第一軸承座7，步進電機6與第一軸承座7之間裝設(shè)有輸入連接軸8，輸入連接軸8的一端部與步進電機6的動力輸出軸連接，輸入連接軸8的另一端部穿過第一軸承座7并與諧波減速器組件5的輸入端連接，第一軸承座7于電機支架2 —側(cè)裝設(shè)有套裝于輸入連接軸8外圍的第一角度編碼器9。
[0037]進一步的，編碼器支架3的上端部于諧波減速器支架4一側(cè)裝設(shè)有第二軸承座10，編碼器支架3的上端部于第二軸承座10的正對側(cè)裝設(shè)有第二角度編碼器11，第二軸承座10與諧波減速器支架4的上端部之間裝設(shè)有編碼器連接軸12以及與諧波減速器組件5的輸出端連接的輸出連接軸13，編碼器連接軸12的一端部與輸出連接軸13連接，編碼器連接軸12的另一端部穿過第二軸承座10并與第二角度編碼器11連接。
[0038]需進一步解釋，本實用新型的步進電機6、第一角度編碼器9以及第二角度編碼器11分別與工業(yè)計算機連接；在本實用新型工作過程中，按照諧波減速器組件5的安裝要求安裝諧波減速器組件5并將其安裝在諧波減速器支架4上端部，同時，需保證諧波減速器組件5的輸入端與輸入連接軸8連接，諧波減速器組件5的輸出端與輸出連接軸13連接。
[0039]下面結(jié)合具體的動作過程來對本實用新型進行詳細地說明，具體為:打開工業(yè)計算機的軟件系統(tǒng)并使步進電機6通電，軟件系統(tǒng)發(fā)出控制信號且步進電機6開始轉(zhuǎn)動，步進電機6的動力輸出軸帶動輸入連接軸8、諧波減速器組件5、輸出連接軸13、編碼器連接軸12轉(zhuǎn)動，此時，第一角度編碼器9采集輸入連接軸8的運動數(shù)據(jù)，第二角度編碼器11采集編碼器連接軸12的運動數(shù)據(jù)，第一角度編碼器9和第二角度編碼器11分別將所采集的運動數(shù)據(jù)發(fā)送至工業(yè)計算機，工業(yè)計算機通過其軟件系統(tǒng)自動地得出運動誤差、平穩(wěn)性誤差以及回差數(shù)據(jù)。
[0040]綜合上述情況可知，本實用新型能夠自動且高效地完成諧波減速器運動誤差、平穩(wěn)性誤差以及回差檢測，且本實用新型整體結(jié)構(gòu)簡單，穩(wěn)定可靠性較好；另外，本實用新型可以適用于不同規(guī)格的諧波減速器，通用性強。故而，本實用新型具有設(shè)計新穎、結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定可靠、測試精度高、檢測效率高且通用性強的優(yōu)點。
[0041]作為優(yōu)選的實施方式，如圖1至圖3所示，為便于步進電機6的動力輸出軸與輸入連接軸8連接，本實用新型采用下述結(jié)構(gòu)設(shè)計，具體為:步進電機6的動力輸出軸與輸入連接軸8之間裝設(shè)有第一聯(lián)軸器14，第一聯(lián)軸器14的兩端部分別與相應側(cè)的步進電機6動力輸出軸以及輸入連接軸8連接。
[0042]同樣的，如圖1至圖3所示，為便于輸出連接軸13與編碼器連接軸12連接，本實用新型采用下述結(jié)構(gòu)設(shè)計，具體為:輸出連接軸13與編碼器連接軸12之間裝設(shè)有第二聯(lián)軸器15，第二聯(lián)軸器15的兩端部分別與相應側(cè)的輸出連接軸13以及編碼器連接軸12連接。
[0043]作為優(yōu)選的實施方式，如圖1至圖3所示，為便于第一角度編碼器9以及第二角度編碼器11安裝固定，本實用新型采用下述結(jié)構(gòu)設(shè)計，具體為:第一軸承座7對應第一角度編碼器9裝設(shè)有第一編碼器連接板16，第一角度編碼器9裝設(shè)于第一編碼器連接板16 ;編碼器支架3的上端部對應第二角度編碼器11裝設(shè)有第二編碼器連接板17，第二角度編碼器11裝設(shè)于第二編碼器連接板17。
[0044]需進一步指出，為便于諧波減速器組件5安裝于諧波減速器支架4的上端部，本實用新型的電機支架2、諧波減速器支架4采用固定式結(jié)構(gòu)設(shè)計，而本實用新型的編碼器支架3采用活動式結(jié)構(gòu)設(shè)計，具體為:電機支架2和諧波減速器支架4的下端部分別與工作臺面板I螺接；編碼器支架3的下端部裝設(shè)有滑塊18，工作臺面板I對應滑塊18裝設(shè)有沿著編碼器連接軸12的軸線方向延伸的導軌19，導軌19與滑塊18相配合，工作臺面板I于導軌19的旁側(cè)裝設(shè)有壓板組件20。
[0045]在將諧波減速器組件5安裝于諧波減速器支架4上端部的過程中，放松壓板組件20并使得編碼器支架3朝背離諧波減速器支架4的方向移動，以保證諧波減速器組件5擁有足夠的安裝空間；當諧波減速器組件5安裝完畢后，朝諧波減速器支架4側(cè)推動編碼器支架3并使得輸出連接軸13與諧波減速器組件5的輸出端連接，且通過鎖緊壓板組件20鎖定編碼器支架3，以使得輸出連接軸13與諧波減速器的輸出端穩(wěn)定連接。導軌19與滑塊18配合并為編碼器支架3導向，進而保證編碼器支架3平穩(wěn)移動。
[0046]進一步的，如圖1所示，本實用新型的壓板組件20采用下述結(jié)構(gòu)設(shè)計，具體為:壓板組件20包括有裝設(shè)于工作臺面板I且豎向延伸的豎向固定塊201，豎向固定塊201的上端部配裝有水平壓持塊202，水平壓持塊202的中部通過鎖緊螺絲203螺裝于工作臺面板1，水平壓持塊202的兩端部分別朝下壓緊相應側(cè)的豎向固定塊201上端部以及編碼器支架3的下端部；當需要移動編碼器支架3時，只需將鎖緊螺絲203旋松并使得水平壓持板放松編碼器支架3下端部以及豎向固定塊201上端部；當編碼器支架3移動至指定位置且輸出連接軸13與諧波減速器的輸出端對接完畢后，旋緊鎖緊螺絲203并使得水平壓持板重新壓緊編碼器支架3下端部以及豎向固定塊201上端部。
[0047]為保證編碼器支架3下端部的滑塊18不會退出導軌19，本實用新型的工作臺面板I于導軌19的兩端側(cè)分別裝設(shè)有緩沖裝置21，各緩沖裝置21分別包括有裝設(shè)于工作臺面板I上表面且豎向延伸的豎向支撐塊211，各豎向支撐塊211的上端部于導軌19 一側(cè)分別裝設(shè)有緩沖膠塊212。通過導軌19兩端側(cè)的緩沖膠塊212緩沖限位，本實用新型能夠有效地保證編碼器支架3保持在安全的位置。
[0048]以上內(nèi)容僅為本實用新型的較佳實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實用新型的思想，在【具體實施方式】及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應理解為對本實用新型的限制。
【權(quán)利要求】
1.一種諧波減速器傳動精度測試設(shè)備，其特征在于:包括有水平橫向布置的工作臺面板(1)，工作臺面板(I)的上端側(cè)裝設(shè)有電機支架(2)、編碼器支架(3)以及位于電機支架(2)與編碼器支架(3)之間且用于支承諧波減速器組件(5)的諧波減速器支架(4)，電機支架(2)、諧波減速器支架(4)以及編碼器支架(3)依次間隔排布，電機支架(2)的上端部裝設(shè)有步進電機(6)，諧波減速器支架(4)的上端部于電機支架(2) —側(cè)裝設(shè)有第一軸承座(7)，步進電機(6 )與第一軸承座(7 )之間裝設(shè)有輸入連接軸(8 )，輸入連接軸(8 )的一端部與步進電機(6)的動力輸出軸連接，輸入連接軸(8)的另一端部穿過第一軸承座(7)并與諧波減速器組件(5 )的輸入端連接，第一軸承座(7 )于電機支架(2 ) 一側(cè)裝設(shè)有套裝于輸入連接軸(8)外圍的第一角度編碼器(9); 編碼器支架(3)的上端部于諧波減速器支架(4) 一側(cè)裝設(shè)有第二軸承座(10)，編碼器支架(3)的上端部于第二軸承座(10)的正對側(cè)裝設(shè)有第二角度編碼器(11)，第二軸承座(10)與諧波減速器支架(4)的上端部之間裝設(shè)有編碼器連接軸(12)以及與諧波減速器組件(5 )的輸出端連接的輸出連接軸(13)，編碼器連接軸(12 )的一端部與輸出連接軸(13 )連接，編碼器連接軸(12)的另一端部穿過第二軸承座(10)并與第二角度編碼器(11)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種諧波減速器傳動精度測試設(shè)備，其特征在于:所述步進電機(6)的動力輸出軸與所述輸入連接軸(8)之間裝設(shè)有第一聯(lián)軸器(14),第一聯(lián)軸器(14)的兩端部分別與相應側(cè)的步進電機(6)動力輸出軸以及輸入連接軸(8)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種諧波減速器傳動精度測試設(shè)備，其特征在于:所述輸出連接軸(13)與所述編碼器連接軸(12)之間裝設(shè)有第二聯(lián)軸器(15)，第二聯(lián)軸器(15)的兩端部分別與相應側(cè)的輸出連接軸(13)以及編碼器連接軸(12)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種諧波減速器傳動精度測試設(shè)備，其特征在于:所述第一軸承座(7)對應所述第一角度編碼器(9)裝設(shè)有第一編碼器連接板(16)，第一角度編碼器(9 )裝設(shè)于第一編碼器連接板(16 )。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種諧波減速器傳動精度測試設(shè)備，其特征在于:所述編碼器支架(3 )的上端部對應所述第二角度編碼器(11)裝設(shè)有第二編碼器連接板(17 )，第二角度編碼器(11)裝設(shè)于第二編碼器連接板(17)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種諧波減速器傳動精度測試設(shè)備，其特征在于:所述電機支架(2)和所述諧波減速器支架(4)的下端部分別與所述工作臺面板(I)螺接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種諧波減速器傳動精度測試設(shè)備，其特征在于:所述編碼器支架(3)的下端部裝設(shè)有滑塊(18)，所述工作臺面板(I)對應滑塊(18)裝設(shè)有沿著所述編碼器連接軸(12)的軸線方向延伸的導軌(19)，導軌(19)與滑塊(18)相配合，工作臺面板(I)于導軌(19)的旁側(cè)裝設(shè)有壓板組件(20)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種諧波減速器傳動精度測試設(shè)備，其特征在于:所述壓板組件(20 )包括有裝設(shè)于所述工作臺面板(I)且豎向延伸的豎向固定塊(201),豎向固定塊(201)的上端部配裝有水平壓持塊(202)，水平壓持塊(202)的中部通過鎖緊螺絲(203)螺裝于工作臺面板(1)，水平壓持塊(202)的兩端部分別朝下壓緊相應側(cè)的豎向固定塊(201)上端部以及所述編碼器支架(3)的下端部。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種諧波減速器傳動精度測試設(shè)備，其特征在于:所述工作臺面板(I)于所述導軌(19)的兩端側(cè)分別裝設(shè)有緩沖裝置(21)，各緩沖裝置(21)分別包括有裝設(shè)于工作臺面板(I)上表面且豎向延伸的豎向支撐塊(211)，各豎向支撐塊(211)的上端部于導軌(19) 一側(cè)分別裝設(shè)有緩沖膠塊(212)。
【文檔編號】G01M13/02GK203981399SQ201420374715
【公開日】2014年12月3日 申請日期:2014年7月8日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月8日
【發(fā)明者】黃啟遠, 馬新全, 鄒贊成 申請人:東莞市鑫拓智能機械科技有限公司