本發(fā)明涉及減速器技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種rv減速器。

背景技術(shù)：

rv減速器是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種減速器，其通常包括第一級圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和第二級擺線針輪減速機(jī)構(gòu)，具有體積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于機(jī)器人等領(lǐng)域。

現(xiàn)有的rv減速器，其通常采用w輸出機(jī)構(gòu)進(jìn)行輸出，w輸出機(jī)構(gòu)的若干個(gè)銷軸插入第二級擺線針輪減速機(jī)構(gòu)的兩個(gè)偏心設(shè)置且相位差為180°的外擺線輪上的銷孔中，銷孔與銷軸的尺寸之差通常設(shè)置為等于外擺線輪偏心距的四倍，在這種情況下，為了使輸出力分布較為均勻，兩個(gè)外擺線輪通常由均勻分布在同一圓周上的兩根或三根曲柄軸支撐。這種采用至少兩根曲柄軸的rv減速器，結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，安裝要求較高，裝配過程較為繁瑣。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的一個(gè)技術(shù)問題是：為了使輸出力分布較為均勻，現(xiàn)有的rv減速器中通常設(shè)置至少兩根曲柄軸，結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，安裝要求較高，裝配過程較為繁瑣。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種包括輸入齒輪軸、位于輸入齒輪軸中心軸線一側(cè)的一根曲柄軸、套設(shè)在曲柄軸上并與輸入齒輪軸嚙合的行星輪、偏心套設(shè)在曲柄軸上且相位差為180°的兩個(gè)外擺線輪、與兩個(gè)外擺線輪嚙合的內(nèi)嚙合機(jī)構(gòu)以及設(shè)置在兩個(gè)外擺線輪軸向兩側(cè)且可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置的兩個(gè)輸出件，并且，該rv減速器還包括輸出傳動(dòng)單元，輸出傳動(dòng)單元包括三個(gè)傳動(dòng)塊和三對配合孔，其中：一對配合孔中的兩個(gè)配合孔分別設(shè)置在兩個(gè)外擺線輪的相鄰端面上，另兩對配合孔中每對配合孔中的兩個(gè)配合孔分別設(shè)置在一個(gè)外擺線盤和一個(gè)輸出件的相鄰端面上，三個(gè)傳動(dòng)塊分別設(shè)置在三對配合孔中，且每個(gè)配合孔的內(nèi)徑與傳動(dòng)塊的外徑之差等于外擺線輪偏心距的2-2.5倍。

可選地，每個(gè)配合孔的內(nèi)徑與傳動(dòng)塊的外徑之差等于外擺線輪偏心距的2-2.5倍。

可選地，配合孔為盲孔。

可選地，rv減速器包括至少兩個(gè)輸出傳動(dòng)單元，這至少兩個(gè)輸出傳動(dòng)單元沿著外擺線輪的周向均勻分布。

可選地，內(nèi)嚙合機(jī)構(gòu)包括嚙合件和支承件，嚙合件設(shè)置在支承件的內(nèi)壁上，兩個(gè)外擺線輪均與嚙合件嚙合。

可選地，嚙合件為針齒或滾柱。

可選地，嚙合件為滾柱，且rv減速器還包括與滾柱對應(yīng)設(shè)置的滾柱限位結(jié)構(gòu)，滾柱限位結(jié)構(gòu)用于限制滾柱的軸向位移。

可選地，滾柱限位結(jié)構(gòu)包括位于滾柱軸向兩側(cè)的兩個(gè)滾柱保持架，每個(gè)滾柱保持架均抵設(shè)在支承件、滾柱和與滾柱保持架位于滾柱同一側(cè)的輸出件之間。

可選地，支承件為殼體或內(nèi)擺線輪。

可選地，支承件固定設(shè)置。

本發(fā)明通過用輸出傳動(dòng)單元的三個(gè)傳動(dòng)塊取代現(xiàn)有技術(shù)中的銷軸，并將傳動(dòng)塊和與之配合的配合孔的尺寸關(guān)系設(shè)置為配合孔的內(nèi)徑與傳動(dòng)塊的外徑之差等于外擺線輪偏心距的2-2.5倍，使得傳動(dòng)塊在實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳遞作用的同時(shí)還起到均布輸出力的作用，從而使得rv減速器只設(shè)置一根曲柄軸即可實(shí)現(xiàn)輸出力的均勻分布，由于曲柄軸的數(shù)量減小，因此，可以有效簡化結(jié)構(gòu)，降低安裝難度，提高裝配效率。

通過以下參照附圖對本發(fā)明的示例性實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點(diǎn)將會變得清楚。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1示出本發(fā)明一實(shí)施例的rv減速器的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：

11、輸入齒輪軸；12、行星輪；

21、曲柄軸；22、外擺線輪；23、滾柱；24、殼體；25、滾柱保持架；

31、輸出件；32、傳動(dòng)塊；33、配合孔；

41、端蓋；42、螺栓。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。以下對至少一個(gè)示例性實(shí)施例的描述實(shí)際上僅僅是說明性的，決不作為對本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有開展創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

對于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為授權(quán)說明書的一部分。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，方位詞如“前、后、上、下、左、右”、“橫向、豎向、垂直、水平”和“頂、底”等所指示的方位或位置關(guān)系通常是基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，在未作相反說明的情況下，這些方位詞并不指示和暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位或者以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明保護(hù)范圍的限制；方位詞“內(nèi)、外”是指相對于各部件本身的輪廓的內(nèi)外。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等詞語來限定零部件，僅僅是為了便于對相應(yīng)零部件進(jìn)行區(qū)別，如沒有另行聲明，上述詞語并沒有特殊含義，因此不能理解為對本發(fā)明保護(hù)范圍的限制。

圖1示出了本發(fā)明rv減速器的一個(gè)實(shí)施例。參照圖1，本發(fā)明所提供的rv減速器，包括輸入齒輪軸11、位于輸入齒輪軸11中心軸線一側(cè)的一根曲柄軸21、套設(shè)在曲柄軸21上并與輸入齒輪軸11嚙合的行星輪12、偏心套設(shè)在曲柄軸21上且相位差為180°的兩個(gè)外擺線輪22、與兩個(gè)外擺線輪22嚙合的內(nèi)嚙合機(jī)構(gòu)以及設(shè)置在兩個(gè)外擺線輪22軸向兩側(cè)且可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置的兩個(gè)輸出件31，而且，該rv減速器還包括輸出傳動(dòng)單元，輸出傳動(dòng)單元包括三個(gè)傳動(dòng)塊32和三對配合孔33，其中：一對配合孔33中的兩個(gè)配合孔33分別設(shè)置在兩個(gè)外擺線輪22的相鄰端面上，另兩對配合孔33中每對配合孔33中的兩個(gè)配合孔33分別設(shè)置在一個(gè)外擺線輪和一個(gè)輸出件31的相鄰端面上，三個(gè)傳動(dòng)塊32分別設(shè)置在三對配合孔33中，且每個(gè)配合孔33的內(nèi)徑與傳動(dòng)塊32的外徑之差等于外擺線輪22偏心距的2-2.5倍。

本發(fā)明的rv減速器，其兩個(gè)外擺線輪22與輸出件31之間的驅(qū)動(dòng)連接不再通過銷軸與銷孔的配合實(shí)現(xiàn)，而是通過具有三個(gè)傳動(dòng)塊32和三對配合孔33的輸出傳動(dòng)單元來實(shí)現(xiàn)，且每個(gè)配合孔33的內(nèi)徑與傳動(dòng)塊32的外徑之差等于外擺線輪22偏心距的2-2.5倍，基于此，輸出傳動(dòng)單元的傳動(dòng)塊32可以與配合孔33始終保持連續(xù)接觸傳動(dòng)，在實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳遞作用的同時(shí)還起到曲柄軸21的作用，使得只設(shè)置一根曲柄軸21即可實(shí)現(xiàn)輸出力的均勻分布，從而相對于現(xiàn)有技術(shù)中需要設(shè)置至少兩根曲柄軸的情況，可以有效簡化結(jié)構(gòu)，降低安裝難度，提高裝配效率。

在本發(fā)明中，輸出傳動(dòng)單元的個(gè)數(shù)可以設(shè)置為一個(gè)或至少兩個(gè)，其中，當(dāng)輸出傳動(dòng)單元的個(gè)數(shù)為至少兩個(gè)時(shí)，這至少兩個(gè)輸出傳動(dòng)單元優(yōu)選沿著外擺線輪22的周向均勻分布，這樣有利于進(jìn)一步改善rv減速器輸出力分布的均勻性，使rv減速器的傳動(dòng)更加平穩(wěn)，提升rv減速器的性能。

另外，本發(fā)明的rv減速器，其內(nèi)嚙合結(jié)構(gòu)可以包括嚙合件和支承件，嚙合件設(shè)置在支承件的內(nèi)壁上，兩個(gè)外擺線輪22均與嚙合件嚙合。其中，嚙合件可以為針齒或滾柱23；而支承件可以為殼體24或內(nèi)擺線輪。例如，嚙合件可以為針齒，支承件可以為殼體24，形成擺線針輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；或者，嚙合件可以為滾柱23，支承件可以為內(nèi)擺線輪，形成外擺線-滾柱-內(nèi)擺線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。

當(dāng)嚙合件采用滾柱23時(shí)，為了更好地實(shí)現(xiàn)滾柱23的定位，rv減速器還可以包括與滾柱23對應(yīng)設(shè)置的滾柱限位結(jié)構(gòu)，滾柱限位結(jié)構(gòu)用于限制滾柱23的軸向位移，這樣可以實(shí)現(xiàn)更穩(wěn)定地傳動(dòng)過程。

下面結(jié)合圖1所示的實(shí)施例來對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步地說明。

如圖1所示，在該實(shí)施例中，rv減速器包括第一級圓柱齒輪減速機(jī)構(gòu)、第二級擺線輪減速機(jī)構(gòu)和輸出機(jī)構(gòu)。其中，第一級圓柱齒輪減速機(jī)構(gòu)包括輸入齒輪軸11和行星輪12；第二級擺線輪減速機(jī)構(gòu)包括一根曲柄軸21、兩個(gè)外擺線輪22和具有滾柱23和殼體24的內(nèi)嚙合機(jī)構(gòu)；輸出機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)輸出件31和多個(gè)輸出傳動(dòng)單元。

由圖1可知，在該實(shí)施例中，輸入齒輪軸11設(shè)置在兩個(gè)端蓋41的中心；曲柄軸21設(shè)置在輸入齒輪軸11的中心軸線一側(cè)，其中部設(shè)有相位差為180°的兩個(gè)偏心部；行星輪12套設(shè)在曲柄軸21的端部并與輸入齒輪軸11嚙合；兩個(gè)外擺線輪22套設(shè)在兩個(gè)偏心部處，使得兩個(gè)外擺線輪22偏心設(shè)置且兩個(gè)外擺線輪22的相位差呈180°；殼體24用作支承件，其固定設(shè)置，通過螺栓42與端蓋41連接，將外擺線輪22等罩設(shè)其中，形成對外擺線輪22等的保護(hù)；滾柱23用作嚙合件，多個(gè)滾柱23沿著殼體24的周向均勻地分布于殼體24的內(nèi)壁上，并與兩個(gè)外擺線輪22嚙合；每個(gè)滾柱23的軸向兩側(cè)均設(shè)有兩個(gè)滾柱保持架25，兩個(gè)滾柱保持架25用作滾柱限位結(jié)構(gòu)，每個(gè)滾柱保持架25均抵設(shè)在殼體24、滾柱23和與自身位于滾柱23同一側(cè)的輸出件31之間，以限制滾柱23的軸向位移；兩個(gè)輸出件31設(shè)置在兩個(gè)外擺線輪22的軸向兩側(cè)，且兩個(gè)輸出件31均可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置，具體地，每個(gè)輸出件31均通過軸承支承于輸入齒輪軸11和與自身位于兩個(gè)外擺線輪22同一側(cè)的端蓋41上。

在該實(shí)施例中，兩個(gè)外擺線輪22通過多個(gè)輸出傳動(dòng)單元實(shí)現(xiàn)向兩個(gè)輸出件31的動(dòng)力傳遞。多個(gè)輸出傳動(dòng)單元設(shè)置在同一圓周上，且沿著圓周方向均勻分布。每個(gè)輸出傳動(dòng)單元均包括三個(gè)傳動(dòng)塊33和三對配合孔32。為了方便描述，以下僅以一個(gè)輸出傳動(dòng)單元為例進(jìn)行說明。

如圖1所示，在一個(gè)輸出傳動(dòng)單元中，一對配合孔33中的兩個(gè)配合孔33分別設(shè)置在兩個(gè)外擺線輪22的相鄰端面上，另兩對配合孔33中每對配合孔33中的兩個(gè)配合孔33分別設(shè)置在一個(gè)外擺線輪和一個(gè)輸出件31的相鄰端面上，三個(gè)傳動(dòng)塊32分別設(shè)置在三對配合孔33中，且每個(gè)配合孔33的內(nèi)徑與傳動(dòng)塊32的外徑之差等于外擺線輪22偏心距的2倍。這樣，輸出件31與相鄰的外擺線輪22之間以及兩個(gè)外擺線輪22之間，均通過傳動(dòng)塊31驅(qū)動(dòng)連接，并且，在傳動(dòng)過程中，每個(gè)傳動(dòng)塊32均能夠與對應(yīng)的配合孔33始終保持連續(xù)接觸傳動(dòng)，且三個(gè)傳動(dòng)塊32之間互不干擾。該實(shí)施例為了進(jìn)一步減少三個(gè)傳動(dòng)塊32之間的相互干擾，將配合孔33設(shè)置為盲孔。

該實(shí)施例的rv減速器工作時(shí)，輸入齒輪軸11與行星輪12嚙合，實(shí)現(xiàn)第一級減速；曲柄軸21將行星輪12的轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞至兩個(gè)外擺線輪22，兩個(gè)外擺線輪22作偏心運(yùn)動(dòng)并與滾柱23嚙合，此時(shí)外擺線輪22在繞其軸線公轉(zhuǎn)的同時(shí)，還將在滾柱23的作用下自轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)第二級減速；兩個(gè)外擺線輪22的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過輸出傳動(dòng)單元傳遞至兩個(gè)輸出件31處，由輸出件31輸出?？梢姡搶?shí)施例的rv減速器，其輸入動(dòng)力依次經(jīng)過第一級圓柱齒輪減速機(jī)構(gòu)和第二級擺線輪減速機(jī)構(gòu)的兩級減速，之后由輸出機(jī)構(gòu)向外輸出。

在rv減速器工作過程中，每個(gè)輸出傳動(dòng)單元的三個(gè)傳動(dòng)塊31既能起到動(dòng)力傳遞的作用，又能對兩個(gè)外擺線輪22起到定位作用，每個(gè)傳動(dòng)塊31形成與曲柄軸21相同的運(yùn)動(dòng)軌跡，使得輸出力可以均勻分布到輸出傳動(dòng)單元的三個(gè)傳動(dòng)塊31上，也即，該實(shí)施例輸出傳動(dòng)單元的三個(gè)傳動(dòng)塊31可以起到曲柄軸21的作用，因此，可以有效減少rv減速器中曲柄軸21的數(shù)量，無需再設(shè)置兩根或三根曲柄軸21，而只需設(shè)置一根曲柄軸21即可使輸出力分布較為均勻。由于曲柄軸21的數(shù)量減少，因此，該實(shí)施例的rv減速器，其結(jié)構(gòu)更加簡單，安裝難度更低，裝配效率更高。

上述實(shí)施例以配合孔33的內(nèi)徑與傳動(dòng)塊32的外徑之差等于外擺線輪22偏心距的2倍為例進(jìn)行說明，但需要說明的是，配合孔33的內(nèi)徑與傳動(dòng)塊32的外徑之差還可以等于外擺線輪22偏心距的2-2.5倍中的其他倍數(shù)。例如，配合孔33的內(nèi)徑與傳動(dòng)塊32的外徑之差也可以等于外擺線輪22偏心距的2.5倍，相對于設(shè)置為2-2.5倍中的其他倍數(shù)關(guān)系，當(dāng)設(shè)置為2倍或2.5時(shí)，傳動(dòng)塊32可以更好地與配合孔33保持連續(xù)接觸傳動(dòng)，輸出受力均勻，傳動(dòng)過程平穩(wěn)。

以上所述僅為本發(fā)明的示例性實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。