本發(fā)明涉及減速器領域，尤其是一種機器人用擺線差齒減速機。

背景技術(shù)：

機器人用rv(rot-vector)傳動(屬曲柄式封閉差動輪系)是在擺線針輪傳動基礎上發(fā)展起來的一種新型傳動，其主要特點是三大(傳動比大、承載能力大、剛度大)、二高(運動精度高、傳動效率高)、一小(回差小)，比單純的擺線針輪行星傳動具有更小的體積和更大的過載能力，且輸出軸剛度大，因而在國內(nèi)外受到廣泛重視，在日本機器人的傳動機構(gòu)中，已在很大程度上逐漸取代單純的擺線針輪行星傳動和諧波傳動。rv傳動其中有兩項極嚴格的技術(shù)指標：傳動誤差不能超過1′；根據(jù)rv減速器的型號規(guī)定間隙回差(backlash)不超過1′～1.5′。此外，在額定負載下運行，包括彈性變形引起的回差在內(nèi)的總回差不能超過6′。

由于機器人用高精密擺線差齒減速機承載大，傳動精度高，如何設計出體積小、精度高、成本低的rv減速機，成了當今面臨的難題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：為了克服上述中存在的問題，提供了一種機器人用擺線差齒減速機，其結(jié)構(gòu)合理，曲柄軸強度大、抗沖擊性能好。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種機器人用擺線差齒減速機，包括一級漸開線行星減速機構(gòu)和二級擺線針輪行星減速機構(gòu)，一級漸開線行星減速機構(gòu)和二級擺線針輪行星減速機構(gòu)形成兩級一個減速行星機構(gòu)，行星機構(gòu)將針殼設計在前行星架、后行星架外圓上，結(jié)構(gòu)緊湊，降低制造難度，

所述的一級漸開線行星減速機構(gòu)包括漸開線行星齒輪、漸開線恒星齒輪以及漸開線輸入齒輪軸，漸開線恒星齒輪套裝齒合在漸開線輸入齒輪軸的端部上，漸開線恒星齒輪與漸開線行星齒輪相嚙合，

所述的二級擺線針輪行星減速機構(gòu)包括偏心軸、前擺線輪、后擺線輪、前行星架、后行星架以及針殼，所述的前行星架和后行星架安裝在針殼內(nèi)，前行星架和后行星架通過柱式錐銷相緊固固定連接形成行星架，前擺線輪和后擺線輪安裝在前行星架和后行星架之間，所述的漸開線輸入齒輪軸和偏心軸分別并排穿置在行星架上，前擺線輪和后擺線輪均套裝在漸開線輸入齒輪軸的外軸面和偏心軸的外軸面上且位于行星架內(nèi)側(cè)，前擺線輪和后擺線輪的外環(huán)面分別與針殼的內(nèi)環(huán)側(cè)壁之間環(huán)向均布連接有若干根滾針，漸開線行星齒輪套裝連接在偏心軸的前端部上。

所述的漸開線輸入齒輪軸和偏心軸的前部外軸面分別與前行星架之間連接有第一圓錐滾子軸承，漸開線輸入齒輪軸和偏心軸的尾端外環(huán)面分別與后行星架之間均連接有第二圓錐滾子軸承。

為了實現(xiàn)密封性能，所述的偏心軸的外軸面上與行星架之間連接有鋼保持架滾針軸承，所述的針殼的內(nèi)側(cè)面與后行星架的外側(cè)面之間連接有骨架油封，所述的針殼的內(nèi)側(cè)壁分別與前行星架和后行星架的外側(cè)壁之間均連接有圓珠滾子軸承。

進一步地，所述的漸開線行星齒輪的齒數(shù)為44個，模數(shù)為1.5，壓力角為20°，齒寬為8mm。

進一步地，所述的漸開線恒星齒輪的齒數(shù)為16個，模數(shù)為1.5，壓力角為20°，齒寬為12.3mm。

進一步地，所述的漸開線輸入齒輪軸的齒數(shù)為10個，模數(shù)為1.25，壓力角為20°，齒寬為27mm。

進一步地，所述的偏心軸的偏心距為1.5mm。

進一步地，所述的前擺線輪或后擺線輪為39個，針齒套外徑為φ7mm，偏心距為1.5mm，針輪中心圓直徑為φ162mm，齒寬為13.85mm。

進一步地，所述的滾針的外徑為φ7mm，長度為27.8mm。

進一步地，所述的針殼的齒數(shù)為40個，中心圓直徑為φ162mm，針齒直徑為φ7mm。

本發(fā)明的有益效果是：所述的一種機器人用擺線差齒減速機，將針殼設計在前行星架、后行星架外圓上，結(jié)構(gòu)緊湊，減小減速機軸向尺寸從而達到減重目的，而軸承內(nèi)置，直接在零件上加工高精度圓弧軌道，減少了軸承制造裝配誤差，使得減速機中薄弱易損環(huán)節(jié)得到大幅度改善，減速機再大負載下減小了回差，提高了工作精度。擺線輪使用單差齒結(jié)構(gòu)，嚙合精度優(yōu)于二差齒嚙合，擺線輪、滾針、針殼全齒滾動摩擦解除，剛性好，單差齒嚙合更易實現(xiàn)高的傳動鏈誤差和回差要求，剛性更好，齒隙更小，可避免減速機使用過程中出現(xiàn)抖動，阻尼震動過大的情況，行星架采用柱式錐銷連接結(jié)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)簡單，加工方便，強度高等特點，同時，高精度錐銷連接結(jié)構(gòu)，可以保證加工及裝配的同一性，本發(fā)明與普通rv減速機相比，偏心軸以及行星齒數(shù)量由兩個改為三個，提高了減速機的抗沖擊性能，大大增加了偏心軸的強度，大大提高了減速機的壽命，本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)合理、體積小、效率高、成本低等特點，拓寬了rv減速機的適用范圍，本發(fā)明的優(yōu)點在于簡化了結(jié)構(gòu)設計，便于零件加工制造，降低了成本，同時具有效率高、重量輕、運轉(zhuǎn)平穩(wěn)、耐沖擊、噪音低、過載能力強、壽命長等特點。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明所述的一種機器人用擺線差齒減速機的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明所述的一種機器人用擺線差齒減速機的拆分式結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖中標記分述如下：1、漸開線行星齒輪，2、漸開線恒星齒輪，3、漸開線輸入齒輪軸，4、偏心軸，5、前擺線輪，6、后擺線輪，7、前行星架，8、后行星架，9、針殼，10、滾針，11、第一圓錐滾子軸承，12、第二圓錐滾子軸承，13、鋼保持架滾針軸承，14、骨架油封，15、圓珠滾子軸承。

具體實施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成。

如圖1和圖2所示的一種機器人用擺線差齒減速機，包括一級漸開線行星減速機構(gòu)和二級擺線針輪行星減速機構(gòu)，漸開線恒星齒輪2套裝齒合在漸開線輸入齒輪軸3的端部上，漸開線恒星齒輪2與三個漸開線行星齒輪1相嚙合，漸開線行星齒輪1的齒數(shù)為44個，模數(shù)為1.5，壓力角為20°，齒寬為8mm，漸開線恒星齒輪2的齒數(shù)為16個，模數(shù)為1.5，壓力角為20°，齒寬為12.3mm，漸開線輸入齒輪軸3的齒數(shù)為10個，模數(shù)為1.25，壓力角為20°，齒寬為27mm，前行星架7和后行星架8安裝在針殼9內(nèi)，前擺線輪5或后擺線輪6為39個，針齒套外徑為φ7mm，偏心距為1.5mm，針輪中心圓直徑為φ162mm，齒寬為13.85mm，前行星架7和后行星架8通過柱式錐銷相緊固固定連接形成行星架，前擺線輪5和后擺線輪6安裝在前行星架7和后行星架8之間，漸開線輸入齒輪軸3和三個偏心軸4分別并排穿置在行星架上，偏心軸4的偏心距為1.5mm，漸開線輸入齒輪軸3和偏心軸4的前部外軸面分別與前行星架7之間連接有第一圓錐滾子軸承11，漸開線輸入齒輪軸3和偏心軸4的尾端外環(huán)面分別與后行星架8之間均連接有第二圓錐滾子軸承12，偏心軸4的外軸面上分別與前行星架5和后行星架6之間均連接有鋼保持架滾針軸承13，鋼保持架滾針軸承13位于第一圓錐滾子軸承11和第二圓錐滾子軸承12之間，前擺線輪5和后擺線輪6均套裝在漸開線輸入齒輪軸3的外軸面和偏心軸4的外軸面上且位于行星架內(nèi)側(cè)，前擺線輪5和后擺線輪6的外環(huán)面分別與針殼9的內(nèi)環(huán)側(cè)壁之間環(huán)向均布連接有四十根滾針10，滾針10的外徑為φ7mm，長度為27.8mm，漸開線行星齒輪1套裝連接在偏心軸4的前端部上，在針殼9的內(nèi)側(cè)面與后行星架8的外側(cè)面之間連接有骨架油封14，針殼9的齒數(shù)為40個，中心圓直徑為φ162mm，針齒直徑為φ7mm，針殼9的內(nèi)側(cè)壁分別與前行星架7和后行星架8的外側(cè)壁之間均連接有圓珠滾子軸承15。

本發(fā)明所述的一種機器人用擺線差齒減速機的工作原理：此減速機工作時，漸開線輸入齒輪軸3通過第一圓錐滾子軸承11和第二圓錐滾子軸承12在行星架內(nèi)轉(zhuǎn)動，在轉(zhuǎn)動時，套裝在漸開線輸入齒輪軸3端部上的漸開線恒星齒輪2進行跟著同步轉(zhuǎn)動，在漸開線恒星齒輪2轉(zhuǎn)動的同時帶動與之嚙合的漸開線行星齒輪1相同步轉(zhuǎn)動，漸開線行星齒輪1帶動偏心軸4轉(zhuǎn)動，偏心軸4通過第一圓錐滾子軸承11和第二圓錐滾子軸承12在行星架內(nèi)轉(zhuǎn)動，漸開線輸入齒輪軸3和偏心軸4同步轉(zhuǎn)動時，從而帶動行星架內(nèi)的前擺線輪5和后擺線輪6作擺線運動，實現(xiàn)了減速機的擺線運動，擺線輪使用單差齒結(jié)構(gòu)，嚙合精度優(yōu)于二差齒嚙合，擺線輪、滾針、針殼全齒滾動摩擦解除，剛性好，單差齒嚙合更易實現(xiàn)高的傳動鏈誤差和回差要求，剛性更好，齒隙更小，可避免減速機使用過程中出現(xiàn)抖動，阻尼震動過大的情況。

以上述依據(jù)本發(fā)明的理想實施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進行多樣的變更以及修改。本項發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。