一種用于教學的高精度經濟型擺線針輪減速器的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于機器人傳動部件技術領域，具體涉及一種用于教學的高精度經濟型擺線針輪減速器。
【背景技術】
[0002]擺線針輪減速器是機器人各關節(jié)的傳動機構，由于機器人各關節(jié)傳動要求精度高，因此，對擺線針輪減速器的精度要求也高，其回隙一般在I弧分以內，現(xiàn)有的用于機器人教學的擺線針輪減速器，由于加工和裝配難度較大，工藝成本較高，不適合教學使用，如何在保證一定精度的前提下，加工和裝配難度降低，成本低，適合教學行業(yè)要求，是當前急需要解決的問題。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型所解決的技術問題是克服現(xiàn)有技術用于機器人教學的擺線針輪減速器，由于加工和裝配難度較大，工藝成本較高，不適合教學使用的問題。
[0004]為了解決達到上述目的，本實用新型所采用的技術方案是:
[0005]—種用于教學的高精度經濟型擺線針輪減速器，其特征在于:包括圓盤形狀的外殼，所述外殼的一側通過平行設置的兩根曲柄軸與第一 RV齒輪相連接，構成第一減速部，所述外殼與第一 RV齒輪之間的曲柄軸上均依次套接有第一圓錐滾子軸承、第一調整墊片、第一滾針軸承、第二滾針軸承、第二調整墊片、第二圓錐滾子軸承，所述外殼與第一 RV齒輪之間還設有一圈銷針，所述銷針圍繞在兩根曲柄軸外側，所述第一 RV齒輪在位于其外側設置的第一主軸承上，所述第一主軸承的外側設有支撐法蘭，所述外殼的另一側依次設有第二 RV齒輪、第二主軸承、骨架油封圈、固定軸，構成第二減速部，所述固定軸將第二 RV齒輪、第二主軸承、骨架油封圈設置在外殼的另一側，所述固定軸內設有兩塊正齒輪，所述正齒輪通過固定軸與第二 RV齒輪實現(xiàn)傳動，所述第一減速部、第二減速部通過兩根曲柄軸構成擺線輪傳動機構。
[0006]前述的用于教學的高精度經濟型擺線針輪減速器，其特征在于:所述支撐法蘭通過內六角螺栓與外殼的一側固定連接，所述內六角螺栓與支撐法蘭之間設有孔用卡簧。
[0007]前述的用于教學的高精度經濟型擺線針輪減速器，其特征在于:所述支撐法蘭的中部還設有圓錐定位銷。
[0008]前述的用于教學的高精度經濟型擺線針輪減速器，其特征在于:所述正齒輪通過軸用卡簧安裝在固定軸內。
[0009]前述的用于教學的高精度經濟型擺線針輪減速器，其特征在于:所述第一 RV齒輪、第二 RV齒輪以外殼的中心線為中心對稱設置。
[0010]前述的用于教學的高精度經濟型擺線針輪減速器，其特征在于:所述第一主軸承、第二主軸承以外殼的中心線為中心對稱設置。
[0011]本實用新型的有益效果是:本實用新型的用于教學的高精度經濟型擺線針輪減速器，面向教學機器人使用，具有多種安裝形式，多種輸出方式，多種減速比，采用了多個組件高度集成技術，結構緊湊，加工和裝配要求均較低，回隙精度在I?2弧分，精度適中，工藝經濟，安裝方便，適用于教學，具有良好的應用前景。
【附圖說明】
[0012]圖1是本實用新型的用于教學的高精度經濟型擺線針輪減速器的結構示意圖。
[0013]附圖中標記的含義如下:
[0014]1:外殼；2:曲柄軸；3:第一圓錐滾子軸承；4:第一 RV齒輪；5:第一調整墊片；6:第一滾針軸承；7:第二滾針軸承；8:第二調整墊片；9:第二圓錐滾子軸承；10:銷針；11:第一主軸承；12:支撐法蘭；13:第二 RV齒輪；14:第二主軸承；15:骨架油封圈；16:固定軸；17:正齒輪；18:內六角螺栓；19:軸用卡簧；20:孔用卡簧；21:圓錐定位銷。
【具體實施方式】
[0015]下面將結合說明書附圖，對本實用新型作進一步的說明。
[0016]如圖1所示，本實用新型的用于教學的高精度經濟型擺線針輪減速器，包括圓盤形狀的外殼1，外殼I的一側通過平行設置的兩根曲柄軸2與第一 RV齒輪4相連接，構成第一減速部，外殼I與第一 RV齒輪4之間的曲柄軸2上均依次套接有第一圓錐滾子軸承3、第一調整墊片5、第一滾針軸承6、第二滾針軸承7、第二調整墊片8、第二圓錐滾子軸承9，外殼I與第一 RV齒輪4之間還設有一圈銷針10，銷針10圍繞在兩根曲柄軸2外側，第一 RV齒輪4在位于其外側設置的第一主軸承11上，第一主軸承11的外側設有支撐法蘭12，第一主軸承11和支撐法蘭12構成第一減速部的支撐組件，所述支撐法蘭12通過內六角螺栓18與外殼I的一側固定連接，所述內六角螺栓18與支撐法蘭12之間設有孔用卡簧20，支撐法蘭12的中部還設有圓錐定位銷21，實現(xiàn)組裝過程中的精確定位。
[0017]所述外殼I的另一側依次設有第二 RV齒輪13、第二主軸承14、骨架油封圈15、固定軸16，構成第二減速部，所述固定軸16將第二 RV齒輪13、第二主軸承14、骨架油封圈15設置在外殼I的另一側，構成第二減速部的支撐組件，固定軸16內設有兩塊正齒輪17，所述正齒輪17通過固定軸16與第二 RV齒輪13實現(xiàn)傳動，正齒輪17通過軸用卡簧19安裝在固定軸16內，所述第一減速部、第二減速部通過兩根曲柄軸2構成擺線輪傳動機構。
[0018]所述第一 RV齒輪4、第二 RV齒輪13以外殼I的中心線為中心對稱設置，所述第一主軸承11、第二主軸承14以外殼I的中心線為中心對稱設置。
[0019]本實用新型的用于教學的高精度經濟型擺線針輪減速器，零件數(shù)量較少，多個零件組合加工和裝配，其中兩根曲柄軸2與套接在其上的第一圓錐滾子軸承3、第一調整墊片
5、第一滾針軸承6、第二滾針軸承7、第二調整墊片8、第二圓錐滾子軸承9，組合成一套雙圓錐滾子軸承支撐的曲柄軸組件，用于傳動第一 RV齒輪4，第一主軸承11和支撐法蘭12構成第一減速部的支撐組件，第二 RV齒輪13、第二主軸承14、骨架油封圈15、固定軸16，構成第二減速部，正齒輪17通過固定軸16與第二 RV齒輪13實現(xiàn)傳動，第一 RV齒輪4、第二 RV齒輪13與外殼I組成擺線輪傳動組件，通過內六角螺栓18、圓錐定位銷21固定安裝，方便可靠。
[0020]本實用新型的兩根曲柄軸2為成組加工，確保其曲拐和花鍵的相位角和偏心量均一致；第一主軸承11和支撐法蘭12為成組加工，確保支撐定位位置要求均一致；2第一 RV齒輪4、第二 RV齒輪13為成組加工；確保擺線輪之間相位要求均一致；兩塊正齒輪17成組加工，確保內外齒形的相位角均一致，采取組件加工高度集成，使總體結構更加緊湊，剛性較好，裝配相對容易，生產成本較低。
[0021]本實用新型的用于教學的高精度經濟型擺線針輪減速器，減速器回隙可以達到I?2分，速比有6種，安裝方向有3種，輸出方式有3種，是一種高精度經濟型教學用擺線針輪減速器，安裝了該減速器的教學機器人，其重復定位精度達到0.01_，精度較好，而研制的成本較低，教學演示、學生分解和裝配均比較容易。
[0022]綜上所述，本實用新型的用于教學的高精度經濟型擺線針輪減速器，面向教學機器人使用，具有多種安裝形式，多種輸出方式，多種減速比，采用了多個組件高度集成技術，結構緊湊，加工和裝配要求均較低，回隙精度在I?2弧分，精度適中，工藝經濟，安裝方便，適用于教學，具有良好的應用前景。
[0023]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征及優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內。本實用新型要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種用于教學的高精度經濟型擺線針輪減速器，其特征在于:包括圓盤形狀的外殼(I )，所述外殼(I)的一側通過平行設置的兩根曲柄軸(2)與第一 RV齒輪(4)相連接，構成第一減速部，所述外殼(I)與第一 RV齒輪(4)之間的曲柄軸(2)上均依次套接有第一圓錐滾子軸承(3)、第一調整墊片(5)、第一滾針軸承(6)、第二滾針軸承(7)、第二調整墊片(8)、第二圓錐滾子軸承(9)，所述外殼(I)與第一 RV齒輪(4)之間還設有一圈銷針(10)，所述銷針(10)圍繞在兩根曲柄軸(2)外側，所述第一 RV齒輪(4)在位于其外側設置的第一主軸承(11)上，所述第一主軸承(11)的外側設有支撐法蘭(12 )，所述外殼(I)的另一側依次設有第二 RV齒輪(13)、第二主軸承(14)、骨架油封圈(15)、固定軸(16)，構成第二減速部，所述固定軸(16)將第二 RV齒輪(13)、第二主軸承(14)、骨架油封圈(15)設置在外殼(I)的另一側，所述固定軸(16)內設有兩塊正齒輪(17)，所述正齒輪(17)通過固定軸(16)與第二RV齒輪(13)實現(xiàn)傳動，所述第一減速部、第二減速部通過兩根曲柄軸(2)構成擺線輪傳動機構。2.根據(jù)權利要求1所述的用于教學的高精度經濟型擺線針輪減速器，其特征在于:所述支撐法蘭(12)通過內六角螺栓(18)與外殼(I)的一側固定連接，所述內六角螺栓(18)與支撐法蘭(12 )之間設有孔用卡簧(20 )。3.根據(jù)權利要求1或2所述的用于教學的高精度經濟型擺線針輪減速器，其特征在于:所述支撐法蘭(12)的中部還設有圓錐定位銷(21)。4.根據(jù)權利要求1所述的用于教學的高精度經濟型擺線針輪減速器，其特征在于:所述正齒輪(17)通過軸用卡簧(19)安裝在固定軸(16)內。5.根據(jù)權利要求1所述的用于教學的高精度經濟型擺線針輪減速器，其特征在于:所述第一 RV齒輪(4)、第二 RV齒輪(13 )以外殼(I)的中心線為中心對稱設置。6.根據(jù)權利要求1所述的用于教學的高精度經濟型擺線針輪減速器，其特征在于:所述第一主軸承(11)、第二主軸承(14)以外殼(I)的中心線為中心對稱設置。
【專利摘要】本實用新型公開了一種用于教學的高精度經濟型擺線針輪減速器，零件數(shù)量較少，多個零件組合加工和裝配，其中兩根曲柄軸與套接在其上的第一圓錐滾子軸承、第一調整墊片、第一滾針軸承、第二滾針軸承、第二調整墊片、第二圓錐滾子軸承，組合成一套雙圓錐滾子軸承支撐的曲柄軸組件，用于傳動第一RV齒輪，第一主軸承和支撐法蘭構成第一減速部的支撐組件，第二RV齒輪、第二主軸承、骨架油封圈、固定軸，構成第二減速部，正齒輪通過固定軸與第二RV齒輪實現(xiàn)傳動，第一RV齒輪、第二RV齒輪與外殼組成擺線輪傳動組件。本實用新型面向教學機器人使用，回隙精度在1～2弧分，精度適中，工藝經濟，安裝方便，適用于教學，具有良好的應用前景。
【IPC分類】F16H1/32, F16H57/023, G09B25/02
【公開號】CN204884393
【申請?zhí)枴緾N201520572766
【發(fā)明人】史旭東, 徐官南, 石祥鵬, 任小莉, 萬磊, 位云成
【申請人】南京康尼機電股份有限公司
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年8月3日