本發(fā)明涉及滾珠軸承的組裝方法和組裝裝置、以及由該組裝方法制造的滾珠軸承。
背景技術(shù)：
：滾動(dòng)軸承的組裝工序有在外圈與內(nèi)圈之間裝填滾動(dòng)體即滾珠的入珠工序。例如在深槽滾珠軸承的情況下，該入珠工序是使外圈與內(nèi)圈在水平面上偏心配置，從外圈內(nèi)周面與內(nèi)圈外周面之間所形成的間隙插入滾珠(例如參照專利文獻(xiàn)1～3)。在上述入珠工序中，面對(duì)外圈與內(nèi)圈之間的間隙的一側(cè)端部地配置入珠噴嘴，通過(guò)該入珠噴嘴將所需個(gè)數(shù)的滾珠投入到內(nèi)外圈之間的空間。下面，參照附圖來(lái)說(shuō)明該入珠工序。首先，在以往的深槽滾珠軸承的組裝工序中，進(jìn)行下面(1)～(3)的步驟。(1)使深槽滾珠軸承的內(nèi)圈301與外圈303偏心并固定在基座板305(參照?qǐng)D17)，在基座板305設(shè)置有俯視下形成為月牙形的月牙形突起307。月牙形突起307從基座板305表面起的高度h如圖中虛線所示，與在滾珠309正確投入到內(nèi)圈301與外圈303之間的情況(滾動(dòng)面中心與滾珠中心一致的高度)下的滾珠309的最下表面的高度大致相同。在該基座板305上，將月牙形突起307載放為在外圈303的內(nèi)周側(cè)，將內(nèi)圈301載放為在外圈303的內(nèi)側(cè)且月牙形突起307的外周側(cè)。通過(guò)夾著月牙形突起307來(lái)配置內(nèi)圈301與外圈303，使內(nèi)圈301在徑向向月牙形突起307的相反側(cè)移動(dòng)，從而在月牙形突起307上確保作為滾珠309的投入空間的大間隙。(2)向投入空間投入滾珠(參照?qǐng)D18(a))在載放在基座板305的內(nèi)圈301和外圈303的月牙形突起307的正上方(投入空間的正上方)配置入珠噴嘴311。然后，將預(yù)先容納在入珠噴嘴311內(nèi)的多個(gè)滾珠309投入到投入空間。在該入珠噴嘴311形成有大致1個(gè)滾珠量的內(nèi)徑的通路313，在該通路313內(nèi)插入預(yù)先所需的個(gè)數(shù)的滾珠。即，入珠噴嘴311在通路313內(nèi)準(zhǔn)備了多個(gè)滾珠垂直堆積的滾珠列的狀態(tài)下被配置在投入空間上，將滾珠列一下子投入到投入空間。此時(shí)，碰到月牙形突起307的上表面的滾珠309邊與周圍的面、從后持續(xù)的滾珠碰撞，邊被投入到內(nèi)圈301與外圈303之間的間隙空間cs，在間隙空間cs內(nèi)向沿著圓周方向的任意的端部流動(dòng)。為了使從入珠噴嘴311投入的滾珠309在內(nèi)圈301與外圈303之間的間隙空間cs內(nèi)順暢移動(dòng)，如圖18(b)所示，也可以構(gòu)成為使基座板305從水平面以預(yù)定角度θ傾斜。(3)內(nèi)圈靠近(參照?qǐng)D19)使與外圈303相對(duì)偏心地配置的內(nèi)圈301向成為與外圈303同心的位置移動(dòng)。月牙形突起307的徑向?qū)挾葁在內(nèi)圈301與外圈303為同心的狀態(tài)下，設(shè)定為正好進(jìn)入到內(nèi)圈301與外圈303之間的寬度?，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2008-196666號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2：日本特開(kāi)2008-25663號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)3：日本特開(kāi)2002-219623號(hào)公報(bào)技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明欲解決的問(wèn)題然而，在上述的深槽滾珠軸承的入珠工序中，可以例舉如下所示的問(wèn)題。(1)傷痕的產(chǎn)生和塵埃、異物的附著由于在內(nèi)圈與外圈之間的間隙空間一下子投入許多滾珠，因此滾珠有時(shí)會(huì)由于滾珠彼此的碰撞、滾珠與夾具的碰撞而受損。另外，在通過(guò)入珠噴嘴311內(nèi)的通路313時(shí)，有時(shí)在滾珠會(huì)附著塵埃、異物。(2)滾珠阻塞在上述構(gòu)成的入珠噴嘴311中，有時(shí)會(huì)產(chǎn)生滾珠阻塞。作為滾珠阻塞的產(chǎn)生原因，如圖20、圖21所示從入珠噴嘴311供給的滾珠309會(huì)在內(nèi)圈301與外圈303之間的間隙空間cs的一方偏向并流動(dòng)，使得殘留在入珠噴嘴311的滾珠309不能掉落。由于從入珠噴嘴311供給的滾珠309不能主動(dòng)地在間隙空間cs的左右分開(kāi)，因此，以某一特定的概率會(huì)成為圖21所示的狀態(tài)，即，滾珠309僅流動(dòng)到一側(cè)并產(chǎn)生滾珠阻塞。特別在滾珠數(shù)多的軸承名稱型號(hào)時(shí)，存在滾珠阻塞的產(chǎn)生頻度變高的傾向。在滾珠數(shù)多的軸承名稱型號(hào)中，從入珠噴嘴311具有某一初速度供給的滾珠309會(huì)由于與滾道面的摩擦、滾珠彼此的碰撞而失速。因此，如圖22所示，滾珠309有時(shí)會(huì)滯留在間隙空間cs的圖中虛線所示的區(qū)域t。根據(jù)留在入珠噴嘴311內(nèi)的滾珠309的重量，存在滯留的滾珠309在間隙空間cs內(nèi)不能在周向移動(dòng)，不能完成入珠工序的情況。(3)滾珠傷痕如圖23(a)所示，多個(gè)滾珠309的列在入珠噴嘴311的通路313內(nèi)掉落，起始的滾珠309會(huì)碰撞到月牙形突起307的上表面。此時(shí)，如圖23(b)所示，有的情況下會(huì)由于滾珠彼此的碰撞而產(chǎn)生滾珠傷痕。特別是在滾珠數(shù)多的軸承名稱型號(hào)、滾珠直徑大的軸承名稱型號(hào)中，滾珠309受損的比例高。滾珠數(shù)所導(dǎo)致的滾珠阻塞，滾珠傷痕的產(chǎn)生率的變化如表1所示，具有在滾珠數(shù)多的情況下產(chǎn)生率高的傾向。[表1]滾珠數(shù)(個(gè))3～89～1213～1617～1920～2425以上滾珠阻塞aabbcd滾珠傷痕aaabbca：幾乎不產(chǎn)生(產(chǎn)生率：0.1％以下)b：偶爾產(chǎn)生(產(chǎn)生率：0.1％～0.3％)c：經(jīng)常產(chǎn)生(產(chǎn)生率：0.3％～1.0％)d：頻繁產(chǎn)生(產(chǎn)生率：1.0％以上)(4)需要軸承名稱型號(hào)專用的夾具由于入珠噴嘴311是作為入珠對(duì)象的滾珠軸承的名稱型號(hào)專用零件，因此，存在與軸承的種類的數(shù)量相同的數(shù)量。所以，在滾珠軸承的制造、組裝線中，需要保管、管理多個(gè)入珠噴嘴311，這是軸承的制造成本上升的主要原因。另外，由于在設(shè)置更換時(shí)需要更換入珠噴嘴311，因此，難以縮短設(shè)置更換時(shí)間。還具有的問(wèn)題是：若入珠噴嘴311的設(shè)置位置產(chǎn)生偏離，則滾珠的流動(dòng)不會(huì)順暢，成為麻煩的原因。因此，本發(fā)明的目的在于提供一種滾珠軸承的組裝方法及其組裝裝置、以及由該組裝方法制造的滾珠軸承，在向外圈的滾道面與內(nèi)圈的滾道面之間圍成的間隙空間插入多個(gè)滾珠時(shí)，防止插入的滾珠損傷；塵埃、異物附著，在滾珠插入時(shí)不會(huì)產(chǎn)生滾珠阻塞，而且不需要對(duì)每個(gè)軸承的專用夾具。用于解決問(wèn)題的方案本發(fā)明具有下述構(gòu)成。(1)一種滾珠軸承的組裝方法，所述滾珠軸承在外圈滾道面與內(nèi)圈滾道面之間的間隙空間插入有多個(gè)滾珠，其特征在于，在使所述外圈滾道面和所述內(nèi)圈滾道面在同一平面上互相偏心地形成所述間隙空間后，以與所述滾珠軸承的滾珠數(shù)相同的次數(shù)反復(fù)實(shí)施如下工序：滾珠保持工序，從排列配置多個(gè)滾珠的儲(chǔ)料器將任意的滾珠保持在配置于機(jī)器人臂的末端的滾珠保持機(jī)構(gòu)；滾珠運(yùn)送工序，基于控制程序利用所述機(jī)器人臂，將所保持的滾珠運(yùn)送到根據(jù)所述滾珠軸承的類別而設(shè)定的所述間隙空間的滾珠投入位置；滾珠投入工序，在將所保持的滾珠插入到所述間隙空間內(nèi)的狀態(tài)下，解除所述滾珠保持機(jī)構(gòu)所進(jìn)行的所述滾珠的保持。(2)如(1)所述的滾珠軸承的組裝方法，其特征在于，所述間隙空間的滾珠投入位置是所述間隙空間的徑向間隙最大的最大間隙位置，所述滾珠投入工序在將所保持的滾珠插入到所述最大間隙位置的間隙空間內(nèi)后，一邊利用所述機(jī)器人臂使所保持的滾珠在沿著滾道面的周向移動(dòng)，一邊解除所述滾珠保持機(jī)構(gòu)所進(jìn)行的所述滾珠的保持。(3)如(2)所述的滾珠軸承的組裝方法，其特征在于，所述滾珠投入工序在每次投入所述滾珠時(shí)使所述機(jī)器人臂在所述周向移動(dòng)的方向交替反轉(zhuǎn)。(4)如(2)或(3)所述的滾珠軸承的組裝方法，其特征在于，所述多個(gè)滾珠各自的目標(biāo)配置位置設(shè)定在所述控制程序中，所述滾珠投入工序在將所保持的滾珠插入到所述最大間隙位置后，利用所述機(jī)器人臂使所保持的滾珠移動(dòng)到與該滾珠對(duì)應(yīng)的所述目標(biāo)配置位置，在移動(dòng)完成后解除所述滾珠保持機(jī)構(gòu)所進(jìn)行的所述滾珠的保持。(5)如(1)至(4)的任一項(xiàng)所述的滾珠軸承的組裝方法，其特征在于，所述滾珠軸承是滾珠數(shù)為13個(gè)以上的滾珠軸承。(6)如(1)至(4)的任一項(xiàng)所述的滾珠軸承的組裝方法，其特征在于，所述滾珠軸承是滾珠數(shù)為20個(gè)以上的滾珠軸承。(7)如(1)至(6)的任一項(xiàng)所述的滾珠軸承的組裝方法，其特征在于，所述滾珠軸承是具有第1滾珠列和第2滾珠列的多列滾珠軸承，在將滾珠投入到所述第1滾珠列后，在所述多列滾珠軸承的第1滾珠列與第2滾珠列之間的軸向位置，插入具有部分圓環(huán)狀的滾珠支持部的彎曲臂夾具，在將第2滾珠列的滾珠投入到被插入的所述滾珠支持部上后，使該投入的第2滾珠列的滾珠沿著滾道面向所述滾珠支持部之外的部分移動(dòng)，并將所述彎曲臂夾具從所述第2滾珠列的滾珠的未占有部分拔出。(8)一種滾珠軸承的組裝裝置，在外圈滾道面與內(nèi)圈滾道面之間的間隙空間插入有多個(gè)滾珠，所述滾珠軸承的組裝裝置的特征在于，包括：內(nèi)外圈保持部，其使所述外圈滾道面與所述內(nèi)圈滾道面在同一平面上互相偏心的狀態(tài)下保持外圈和內(nèi)圈，形成所述間隙空間；儲(chǔ)料器，其排列配置多個(gè)滾珠；滾珠保持機(jī)構(gòu)，其裝拆自由地保持所述滾珠；機(jī)器人臂，其在臂末端部配置有所述滾珠保持機(jī)構(gòu)，能移動(dòng)到指定的位置；控制部，其基于控制程序驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人臂和所述滾珠保持機(jī)構(gòu)，所述控制程序根據(jù)所述滾珠軸承的類別來(lái)設(shè)定所述間隙空間的滾珠投入位置，所述控制部將來(lái)自所述儲(chǔ)料器任意的滾珠保持在所述滾珠保持機(jī)構(gòu)，利用所述機(jī)器人臂將所保持的滾珠運(yùn)送到被設(shè)定的所述間隙空間的滾珠投入位置，在將被保持的滾珠插入到所述間隙空間內(nèi)的狀態(tài)下，解除所述滾珠保持機(jī)構(gòu)所進(jìn)行的所述滾珠的保持。(9)如(8)所述的滾珠軸承的組裝裝置，其特征在于，所述滾珠保持機(jī)構(gòu)將多個(gè)所述滾珠個(gè)別地裝拆自如地保持。(10)利用(1)至(7)的任一項(xiàng)所述的方法制造的滾珠軸承。發(fā)明的效果根據(jù)本發(fā)明的滾珠軸承的組裝方法和組裝裝置，在外圈的滾道面與內(nèi)圈的滾道面之間圍成的間隙空間插入多個(gè)滾珠時(shí)，由于利用機(jī)器人臂將滾珠個(gè)別地空中運(yùn)送，因此，能夠防止插入的滾珠的損傷，抑制塵埃、異物的附著。另外，由于不使?jié)L珠在入珠噴嘴這樣的狹小的通路內(nèi)滾動(dòng)，因此，不會(huì)產(chǎn)生與通路壁面的摩擦、滾珠彼此的強(qiáng)力碰撞，不會(huì)產(chǎn)生滾珠傷痕、滾珠阻塞。并且，由于即使作為組裝對(duì)象的滾珠軸承的種類變更，也能夠根據(jù)軸承名稱型號(hào)靈活地對(duì)應(yīng)，因此，能夠不使用專用夾具也能夠容易縮短設(shè)置更換時(shí)間。由此，能夠提高生產(chǎn)節(jié)拍，以低成本組裝高品質(zhì)的滾珠軸承。根據(jù)本發(fā)明的滾珠軸承，得到滾珠傷痕、塵埃、異物的附著少的高品質(zhì)、高性能的產(chǎn)品。附圖說(shuō)明圖1是用于說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式的圖，是示意示出滾珠軸承的組裝裝置的整體構(gòu)成圖。圖2(a)、(b)是示出在基座板載放外圈和內(nèi)圈的形態(tài)的說(shuō)明圖。圖3是示出儲(chǔ)料器的一個(gè)構(gòu)成例的構(gòu)成圖，(a)是儲(chǔ)料器的側(cè)視圖，(b)是從a方向觀察儲(chǔ)料器的最前部的主視圖。圖4是滾珠軸承的入珠裝置的控制框圖。圖5(a)、(b)、(c)是示出在每個(gè)步驟滾珠保持工序的機(jī)器人臂的動(dòng)作的說(shuō)明圖。圖6(a)是示出滾珠運(yùn)送工序的機(jī)器人臂的動(dòng)作的說(shuō)明圖，(b)是示出滾珠投入工序的機(jī)器人臂的動(dòng)作的說(shuō)明圖。圖7是平行連桿型機(jī)器人的概要的構(gòu)成圖。圖8(a)、(b)是吸附保持多個(gè)滾珠的滾珠保持機(jī)構(gòu)的概要示意圖。圖9是示出在外圈與內(nèi)圈之間的間隙空間滾珠能投入的區(qū)域的說(shuō)明圖。圖10(a)、(b)是滾珠軸承裝置的第2入珠步驟的說(shuō)明圖。圖11是示出滾珠軸承裝置的第3入珠步驟的說(shuō)明圖。圖12(a)、(b)是滾珠軸承裝置的第3入珠步驟的說(shuō)明圖。圖13(a)、(b)是滾珠軸承裝置的第3入珠步驟的說(shuō)明圖。圖14(a)、(b)是滾珠軸承裝置的第4入珠步驟的說(shuō)明圖。圖15是彎曲臂夾具的立體圖。圖16是示出從軸承拔出彎曲臂夾具的形態(tài)的說(shuō)明圖。圖17是示出使以往的深槽滾珠軸承的內(nèi)圈與外圈偏心地配置的形態(tài)的剖視圖。圖18(a)、(b)是示出向以往的滾珠軸承的投入空間投入滾珠的形態(tài)的剖視圖。圖19是示出使以往的偏心配置的內(nèi)圈向成為與外圈同心的位置移動(dòng)的形態(tài)的剖視圖。圖20是示出以往的滾珠阻塞的產(chǎn)生原因的圖，是示出從入珠噴嘴供給的滾珠在內(nèi)圈與外圈之間的間隙空間的一方偏向并流動(dòng)的形態(tài)的說(shuō)明圖。圖21是示出以往的滾珠阻塞的產(chǎn)生原因的圖，是以截面示出從入珠噴嘴供給的滾珠在內(nèi)圈與外圈之間的間隙空間的一方偏向并流動(dòng)的形態(tài)的說(shuō)明圖。圖22是以截面示出滾珠在以往的內(nèi)圈與外圈之間的間隙空間滯留的形態(tài)的說(shuō)明圖。圖23(a)、(b)是示出多個(gè)滾珠的列在以往的入珠噴嘴的通路內(nèi)掉落，并與月牙形突起的上表面碰撞的形態(tài)的說(shuō)明圖。附圖標(biāo)記的說(shuō)明11：內(nèi)外圈保持部13：儲(chǔ)料器15：滾珠保持機(jī)構(gòu)17：機(jī)器人臂19：臂驅(qū)動(dòng)部21：控制部23：基座板27：外圈29：內(nèi)圈37：滾珠49：儲(chǔ)存部50：服務(wù)器75：多列滾珠軸承77：外圈79：第1滾珠列81：第2滾珠列83：彎曲臂夾具85：滾珠支持部87：垂直臂89：未占有部分100：滾珠軸承的組裝裝置150：平行連桿型機(jī)器人具體實(shí)施方式下面，參照附圖來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。圖1是用于說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式的圖，是示意示出滾珠軸承的組裝裝置的整體構(gòu)成圖。滾珠軸承的組裝裝置(此處作為入珠裝置說(shuō)明)100在滾珠軸承的外圈滾道面與內(nèi)圈滾道面之間投入多個(gè)滾珠。入珠裝置100包括：使外圈滾道面和內(nèi)圈滾道面在同一平面上互相偏心的狀態(tài)下，保持外圈和內(nèi)圈，形成間隙空間的內(nèi)外圈保持部11；排列配置有多個(gè)滾珠的儲(chǔ)料器13；臂末端能移動(dòng)到指定的位置的機(jī)器人臂17；配置在機(jī)器人臂17的臂末端，裝拆自由地保持滾珠的滾珠保持機(jī)構(gòu)15；驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂17的未圖示的臂驅(qū)動(dòng)部；控制部21。內(nèi)外圈保持部11具有：載放滾珠軸承的外圈和內(nèi)圈的基座板23；設(shè)置在基座板23的面上的月牙形突起25。月牙形突起25是與上述圖17所示的月牙形突起307同樣的構(gòu)成。基座板23在本構(gòu)成中從水平面傾斜，但也可以如后述詳細(xì)敘述的是水平的。該基座板23除了固定在傾斜角為一定的基座的構(gòu)成之外，也可以構(gòu)成為固定在傾斜角能調(diào)整的臺(tái)上。圖2(a)、(b)是示出在基座板23載放外圈27和內(nèi)圈29的形態(tài)的說(shuō)明圖。設(shè)置在基座板23上的月牙形突起25將外圈27的內(nèi)周面卡止，由此被卡止的外圈27在月牙形突起25的相反側(cè)的內(nèi)周面支持內(nèi)圈29。這樣，如圖2(b)所示，外圈27與內(nèi)圈29在基座板23的面上，外圈滾動(dòng)面與內(nèi)圈滾動(dòng)面以在同一平面上互相偏心的狀態(tài)被保持。月牙形突起25與所述圖17所示的情況同樣，在內(nèi)圈29與外圈27之間投入了滾珠(未圖示)的情況下，設(shè)定從基座板23起的高度，使得該滾珠的中心與滾動(dòng)面中心高度為相同高度。若將外圈27和內(nèi)圈29在傾斜的基座板23上夾著月牙形突起25配置，則內(nèi)圈29在外圈27的內(nèi)側(cè)滑落到與外圈內(nèi)周面抵接，外圈27與內(nèi)圈29偏心配置。由此，在月牙形突起25上確保作為滾珠的投入空間的間隙空間cs。外圈27和內(nèi)圈29在基座板23上的配置是從未圖示的內(nèi)外圈供給機(jī)構(gòu)供給的。儲(chǔ)料器13為了機(jī)器人臂17選擇滾珠37，將多個(gè)滾珠以排列在預(yù)定位置的狀態(tài)下保持。圖3(a)、(b)示出儲(chǔ)料器13的一個(gè)構(gòu)成例，但儲(chǔ)料器13的形式、構(gòu)造不限于此。圖3(a)是儲(chǔ)料器13的側(cè)視圖；圖3(b)是從a方向觀察儲(chǔ)料器13的最前部的主視圖。圖示例的儲(chǔ)料器13具有：具有v形槽31并傾斜配置的滾道33；配置在滾道33的最下端部的止動(dòng)器35。在v形槽31載放有多個(gè)滾珠37，滾珠37由于自重移動(dòng)到下方，最下部的滾珠37始終與止動(dòng)器35抵接。由此，各滾珠37在滾道33上自動(dòng)排列并定位。所以，若用機(jī)器人臂17選擇最下部的滾珠37，則接下來(lái)最下部的滾珠37移動(dòng)到與止動(dòng)器35抵接的位置。機(jī)器人臂17如圖1所示具有多關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，包括在臂末端部保持滾珠37的滾珠保持機(jī)構(gòu)15。機(jī)器人臂17在儲(chǔ)料器13的位置、與內(nèi)外圈保持部11的預(yù)定位置(在后述外圈27與內(nèi)圈29的滾道面間圍成的間隙空間)之間往返，將滾珠37反復(fù)供給到軸承側(cè)。圖示例的機(jī)器人臂17具有：基端側(cè)與底座41連接的第1臂43；基端側(cè)與第1臂43連接，末端側(cè)與滾珠保持機(jī)構(gòu)15連接的第2臂45。在底座41與第1臂43之間、以及第1臂43與第2臂45之間，能利用未圖示的驅(qū)動(dòng)器旋轉(zhuǎn)地連接。此外，機(jī)器人臂17與機(jī)器人的種類無(wú)關(guān)，但優(yōu)選的是盡可能高速動(dòng)作的機(jī)器人臂。另外，配置在機(jī)器人臂17的各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)器，基于輸入到臂驅(qū)動(dòng)部的來(lái)自控制部21的臂驅(qū)動(dòng)信號(hào)，分別被個(gè)別驅(qū)動(dòng)。作為驅(qū)動(dòng)器，例如可以利用伺服馬達(dá)、油壓或者氣壓缸等。滾珠保持機(jī)構(gòu)15是真空吸附機(jī)構(gòu)，包括配置在機(jī)器人臂17的末端，僅裝拆自由地吸附1個(gè)滾珠37的吸附墊47。滾珠保持機(jī)構(gòu)15基于來(lái)自控制部21的保持信號(hào)、保持解除信號(hào)，對(duì)滾珠37吸附保持、保持解除。滾珠保持機(jī)構(gòu)15不限于上述真空吸附式，可以是使用磁力的方式、利用2個(gè)爪、3個(gè)爪等機(jī)械卡盤的方式、其他方式。滾珠保持機(jī)構(gòu)15的把持力只要具有能經(jīng)受對(duì)運(yùn)送中的滾珠37施加的加速度程度的把持力即可。控制部21基于與作為組裝對(duì)象的滾珠軸承的類別對(duì)應(yīng)的控制程序，向臂驅(qū)動(dòng)部和滾珠保持機(jī)構(gòu)15輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂17和滾珠保持機(jī)構(gòu)15。具體而言，利用滾珠保持機(jī)構(gòu)15從儲(chǔ)料器13保持任意的滾珠37，將保持的滾珠37運(yùn)送到內(nèi)外圈保持部11的預(yù)定位置。然后，在該運(yùn)送目的地的位置，解除被滾珠保持機(jī)構(gòu)15保持的滾珠37的保持?？刂撇?1將上述動(dòng)作反復(fù)實(shí)施與滾珠軸承的滾珠數(shù)相同的次數(shù)。圖4示出滾珠軸承的入珠裝置100的控制框圖。滾珠軸承的入珠裝置100包括：所述控制部21、臂驅(qū)動(dòng)部19、滾珠保持機(jī)構(gòu)15和儲(chǔ)存部49，儲(chǔ)存部49存儲(chǔ)有執(zhí)行下面說(shuō)明的入珠步驟的控制程序。滾珠軸承的入珠裝置100與服務(wù)器50連接，服務(wù)器50具有包含每個(gè)軸承名稱型號(hào)的軸承的尺寸、滾珠數(shù)等各種要素信息的軸承數(shù)據(jù)庫(kù)。服務(wù)器50將與作為入珠對(duì)象的滾珠軸承的軸承名稱型號(hào)對(duì)應(yīng)的程序號(hào)碼的信息輸出給控制部21?？刂撇?1基于從服務(wù)器50輸入的程序號(hào)碼的信息，選擇性執(zhí)行從預(yù)先在儲(chǔ)存部49中準(zhǔn)備的多個(gè)控制程序中指定的控制程序。另外，控制部21也可以根據(jù)需要向服務(wù)器50詢問(wèn)滾珠軸承的各種要素信息，將得到的信息用于控制程序的執(zhí)行?？刂撇?1是個(gè)人計(jì)算機(jī)、可編程控制器等具有cpu、存儲(chǔ)器、i/o接口等的計(jì)算機(jī)裝置(信息處理裝置)，儲(chǔ)存部49是由硬盤、存儲(chǔ)器等各種記錄介質(zhì)構(gòu)成的儲(chǔ)存單元。臂驅(qū)動(dòng)部19基于從控制部21輸出的臂驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂17的未圖示的各驅(qū)動(dòng)器。滾珠保持機(jī)構(gòu)15基于從控制部21輸出的保持信號(hào)或者保持解除信號(hào)，對(duì)與未圖示的吸引泵連接的閥進(jìn)行開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng)，為了使?jié)L珠37吸附保持在吸附墊47而進(jìn)行吸引，另外，為了解除滾珠37的吸附保持而停止吸引。＜第1入珠步驟＞接下來(lái)，說(shuō)明上述構(gòu)成的滾珠軸承的入珠的裝置100所涉及的入珠步驟。首先，如上述圖2(a)、(b)所示，將外圈27和內(nèi)圈29放置在基座板23上。將外圈27載放在基座板23上的月牙形突起25成為外圈內(nèi)周側(cè)的位置，將內(nèi)圈29載放在在外圈27的內(nèi)周側(cè)且基座板23上的月牙形突起25成為外周側(cè)的位置?；?3傾斜，從而外圈27在傾斜的基座板23上外圈內(nèi)周面卡止在月牙形突起25。另外，內(nèi)圈29滑落到下側(cè)使內(nèi)圈外周面與外圈內(nèi)周面抵接。由此，外圈27和內(nèi)圈29在相互的滾道面在同一平面上互相偏心的狀態(tài)下配置在基座板23上。另外，內(nèi)圈29在外圈內(nèi)周面與月牙形突起25之間具有徑向的移動(dòng)余量。與作為組裝對(duì)象的外圈27、內(nèi)圈29對(duì)應(yīng)的軸承名稱型號(hào)(表示軸承的種類的識(shí)別號(hào)碼)的信息根據(jù)入珠裝置100的操作者、或者輸入到入珠裝置100的軸承生產(chǎn)的指示信號(hào)等，預(yù)先輸入到圖1所示的控制部21。所述基座板23具有與輸入的軸承名稱型號(hào)適合的形狀的月牙形突起25。在本滾珠軸承的入珠的步驟中，反復(fù)實(shí)施下面(1)～(3)所示的工序，直到軸承名稱型號(hào)所規(guī)定的預(yù)定數(shù)量的滾珠37都投入到外圈27與內(nèi)圈29之間的間隙空間cs。各工序是利用存儲(chǔ)在圖4所示的儲(chǔ)存部49的控制程序來(lái)執(zhí)行的。此外，控制程序預(yù)先設(shè)定有分別與滾珠軸承的類別對(duì)應(yīng)的間隙空間cs的滾珠投入位置的空間坐標(biāo)。(1)從儲(chǔ)料器13使任意的滾珠37保持在滾珠保持機(jī)構(gòu)15的滾珠保持工序。(2)利用機(jī)器人臂17將保持在滾珠保持機(jī)構(gòu)15的滾珠37運(yùn)送到間隙空間cs的滾珠投入位置的滾珠運(yùn)送工序。(3)在將保持的滾珠37插入到間隙空間cs內(nèi)的狀態(tài)下，解除滾珠保持機(jī)構(gòu)15所進(jìn)行的滾珠37的保持的滾珠投入工序。在(1)的滾珠保持工序中，利用機(jī)器人臂17的臂末端部的滾珠保持機(jī)構(gòu)15，吸附保持1個(gè)在儲(chǔ)料器13排列的滾珠37。圖5(a)、(b)、(c)是示出在每個(gè)步驟的滾珠保持工序的機(jī)器人臂17的動(dòng)作的說(shuō)明圖。完成內(nèi)外圈保持部11上的內(nèi)外圈的配置后，控制部21(參照?qǐng)D4)向臂驅(qū)動(dòng)部19輸出用于使?jié)L珠37吸附保持的臂驅(qū)動(dòng)信號(hào)。臂驅(qū)動(dòng)部19基于輸入的驅(qū)動(dòng)信號(hào)將機(jī)器人臂17從圖5(a)作為一個(gè)例子示出的當(dāng)前姿勢(shì)，如圖5(b)所示使臂末端的滾珠保持機(jī)構(gòu)15移動(dòng)至儲(chǔ)料器13的滾珠37的正上方位置。然后，控制部21向滾珠保持機(jī)構(gòu)15輸出保持信號(hào)，使1個(gè)滾珠37吸附在吸附墊47。接下來(lái)，如圖5(c)所示，臂驅(qū)動(dòng)部19使機(jī)器人臂17上升，從儲(chǔ)料器13選擇1個(gè)滾珠37。在(2)的滾珠運(yùn)送工序中，機(jī)器人臂17，將被臂末端的滾珠保持機(jī)構(gòu)15吸附保持的滾珠37，從儲(chǔ)料器13的位置運(yùn)送到外圈27和內(nèi)圈29的滾道面間形成的間隙空間cs的滾珠投入位置。圖6(a)是示出滾珠運(yùn)送工序的機(jī)器人臂17的動(dòng)作的說(shuō)明圖。完成滾珠保持工序后，控制部21(參照?qǐng)D4)向臂驅(qū)動(dòng)部19輸出用于運(yùn)送滾珠的臂驅(qū)動(dòng)信號(hào)。臂驅(qū)動(dòng)部19基于輸入的驅(qū)動(dòng)信號(hào)來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂17，將被滾珠保持機(jī)構(gòu)15吸附保持的滾珠37，從儲(chǔ)料器13的位置運(yùn)送到內(nèi)外圈保持部11所載放的外圈27與內(nèi)圈29的滾道面間的間隙空間cs的滾珠投入位置。間隙空間cs的滾珠投入位置基于來(lái)自服務(wù)器50的指示被預(yù)先設(shè)定在控制部21選定的控制程序，機(jī)器人臂17將滾珠37運(yùn)送到設(shè)定的滾珠投入位置。即，與生產(chǎn)預(yù)定的各種滾珠軸承對(duì)應(yīng)的控制程序是基于服務(wù)器50的軸承數(shù)據(jù)庫(kù)的信息預(yù)先作成的，存儲(chǔ)在儲(chǔ)存部49。控制部21執(zhí)行準(zhǔn)備的多個(gè)控制程序中的，與服務(wù)器50指定的組裝對(duì)象的滾珠軸承對(duì)應(yīng)的控制程序。由此，能夠?qū)L珠37準(zhǔn)確運(yùn)送到適合組裝對(duì)象的滾珠軸承的間隙空間cs的滾珠投入位置在(3)的滾珠投入工序中，在滾道面間的間隙空間cs內(nèi)將滾珠保持機(jī)構(gòu)15吸附保持的滾珠37保持解除，向間隙空間cs內(nèi)投入滾珠37。圖6(b)是示出滾珠投入工序的機(jī)器人臂17的動(dòng)作的說(shuō)明圖?？刂撇?1(參照?qǐng)D4)驅(qū)動(dòng)滾珠保持機(jī)構(gòu)15，解除被吸附墊47保持的滾珠37的保持，向間隙空間cs內(nèi)的滾珠投入位置即月牙形突起25上投入滾珠37。此外，控制部21在將被滾珠保持機(jī)構(gòu)15保持的滾珠37插入到間隙空間cs內(nèi)時(shí)，控制為使所保持的滾珠37不與外圈27、內(nèi)圈29等其他部件接觸。即，控制部21將滾珠37表面與其他部件的距離維持在預(yù)定間隔以上并驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂17。由此，能夠可靠地防止在機(jī)器人臂17驅(qū)動(dòng)時(shí)周圍的部件與滾珠37干擾，使?jié)L珠37受損。不使上述所保持的滾珠37與其他部件接觸的驅(qū)動(dòng)控制在后述的其他入珠步驟也同樣實(shí)施。而且，控制部21將上述(1)、(2)、(3)的各工序反復(fù)實(shí)施與組裝對(duì)象的滾珠軸承對(duì)應(yīng)的軸承名稱型號(hào)所規(guī)定的滾珠數(shù)相同的次數(shù)。接下來(lái)，說(shuō)明本滾珠軸承的入珠裝置100所涉及的作用效果。本滾珠軸承的入珠裝置100用機(jī)器人臂17將配置在儲(chǔ)料器13的滾珠37從儲(chǔ)料器13的位置運(yùn)送到滾道面間的間隙空間cs的滾珠投入位置，在該滾珠投入位置投入滾珠37。以往，由于對(duì)每個(gè)軸承名稱型號(hào)的軸承的尺寸、滾珠的數(shù)量不同，因此，需要準(zhǔn)備分別對(duì)應(yīng)的入珠夾具并固定在預(yù)定的位置。但是，在本構(gòu)成中，機(jī)器人臂17根據(jù)控制程序在儲(chǔ)料器13的位置到間隙空間cs的滾珠投入位置之間往返。因此，能夠在每個(gè)軸承名稱型號(hào)的適當(dāng)?shù)臐L珠插入位置簡(jiǎn)單且準(zhǔn)確地連續(xù)投入滾珠37。即，在設(shè)置更換時(shí)，從服務(wù)器50(參照?qǐng)D4)向控制部21輸入程序號(hào)碼的信息，控制部21選擇性執(zhí)行與組裝的軸承的名稱型號(hào)對(duì)應(yīng)的控制程序。因此，能夠縮短設(shè)置更換時(shí)間，提高生產(chǎn)節(jié)拍。另外，在本構(gòu)成中，沒(méi)有從許多夾具中選定期望的夾具并更換這樣麻煩的作業(yè)。另外，不需要預(yù)先準(zhǔn)備多個(gè)入珠夾具，能夠降低生產(chǎn)設(shè)備的成本。在以往的準(zhǔn)備許多入珠夾具的方式中，由于在產(chǎn)生問(wèn)題時(shí)要立即更換相同的入珠夾具，因此，還要預(yù)先準(zhǔn)備預(yù)備的夾具。因此，夾具的保管需要大的空間。但是，根據(jù)本構(gòu)成，本身不需要夾具，能夠省空間地進(jìn)行高效率的生產(chǎn)。另外，通過(guò)使基座板23傾斜，投入到間隙空間cs內(nèi)的滾珠37會(huì)由于滾珠37的自重而掉落到形成為月牙形的間隙空間cs的任意一個(gè)周端側(cè)，滾珠37不會(huì)阻塞。另外，與以往的在間隙空間cs一下子送入許多滾珠的方式相比，在本構(gòu)成中滾珠37只是自然掉落，沒(méi)有機(jī)械附加力所導(dǎo)致的滾珠37的損傷。并且，滾珠37被機(jī)器人臂17空中運(yùn)送，在從儲(chǔ)料器13的位置到間隙空間cs的滾珠投入位置之間不會(huì)觸碰其他部件。因此，其他部件與滾珠37不會(huì)干擾，防止?jié)L珠37的損傷，抑制在滾珠37表面附著塵埃、異物。＜機(jī)器人臂的其他構(gòu)成例＞作為上述構(gòu)成的滾珠軸承的入珠裝置100所使用的機(jī)器人臂17，除了圖1所示的多關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的機(jī)器人臂17之外，也可以采用各種機(jī)構(gòu)。例如，可以例舉平行連桿型機(jī)器人、單軸機(jī)器人、2軸、3軸的垂直的滑動(dòng)軸構(gòu)成的垂直機(jī)器人等。其中，可以適當(dāng)使用能高速動(dòng)作的平行連桿型機(jī)器人。圖7示出平行連桿型機(jī)器人的概要構(gòu)成圖。平行連桿型機(jī)器人150被構(gòu)成為主要具有：基礎(chǔ)部51；可動(dòng)板53；將基礎(chǔ)部51和可動(dòng)板53連結(jié)的3個(gè)連接部55、57、59。在可動(dòng)板53安裝有滾珠保持機(jī)構(gòu)15。連接部55將從基礎(chǔ)部51延伸設(shè)置的驅(qū)動(dòng)側(cè)連接部件61；從可動(dòng)板53延伸設(shè)置的2個(gè)被動(dòng)側(cè)連接部件63、65互相連結(jié)。另外，在基礎(chǔ)部51配置有對(duì)驅(qū)動(dòng)側(cè)連接部件61進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器67。此外，由于其他連接部57、59的構(gòu)成與連接部55同樣，因此其說(shuō)明省略。通過(guò)個(gè)別驅(qū)動(dòng)這些連接部55、57、59的驅(qū)動(dòng)器67、69、71，從而能夠使可動(dòng)板53以3個(gè)自由度移動(dòng)，并能夠高速定位到期望的位置。＜滾珠保持機(jī)構(gòu)的其他構(gòu)成例＞所述滾珠保持機(jī)構(gòu)15的構(gòu)成是吸附1個(gè)滾珠37，但構(gòu)成也可以是使多個(gè)滾珠37同時(shí)吸附。圖8(a)、(b)示出吸附保持多個(gè)滾珠的滾珠保持機(jī)構(gòu)的概要示意圖。圖8(a)所示的滾珠保持機(jī)構(gòu)16a具有：安裝在平行連桿型機(jī)器人150的可動(dòng)板53的連結(jié)部93a；自由旋轉(zhuǎn)地與連結(jié)部93a連接的旋轉(zhuǎn)吸附部95a。連結(jié)部93a由萬(wàn)向接頭構(gòu)成，變更旋轉(zhuǎn)吸附部95相對(duì)于可動(dòng)板53的傾斜角等。旋轉(zhuǎn)吸附部95a在圓錐狀塊體97的側(cè)面的2個(gè)部位，經(jīng)由柱體設(shè)置有吸附墊47a、47b。各吸附墊47a、47b配置在圓錐狀塊體97的每旋轉(zhuǎn)180°的位置。此外，連結(jié)部93a也可以是齒輪機(jī)構(gòu)來(lái)代替萬(wàn)向接頭。在各吸附墊47a、47b連接有未圖示的空氣吸引路，利用來(lái)自控制部21的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，滾珠保持機(jī)構(gòu)16a的吸引被接通斷開(kāi)驅(qū)動(dòng)。根據(jù)該滾珠保持機(jī)構(gòu)16a的構(gòu)成，可以使吸附墊47a、47b分別同時(shí)保持滾珠37，在從儲(chǔ)料器13選擇滾珠37時(shí)，在使2個(gè)滾珠37被吸附的狀態(tài)下，能夠一次運(yùn)送這些滾珠37。其結(jié)果是，能夠削減機(jī)器人臂17從儲(chǔ)料器13到滾珠投入位置往返的次數(shù)，能夠進(jìn)行更高速的入珠處理。圖8(b)所示的滾珠保持機(jī)構(gòu)16b具有：安裝在圖1所示的機(jī)器人臂17的末端的連結(jié)部93b；自由旋轉(zhuǎn)地與連結(jié)部93b連接的旋轉(zhuǎn)吸附部95b。旋轉(zhuǎn)吸附部95b在旋轉(zhuǎn)軸99的2個(gè)部位經(jīng)由柱體設(shè)置有吸附墊47a、47b。該情況下的吸附墊47a、47b配置在旋轉(zhuǎn)軸99的每旋轉(zhuǎn)180°的位置。根據(jù)該構(gòu)成，也能夠在各吸附墊47a、47b分別保持滾珠37，得到與上述的圖8(a)所示的構(gòu)成同樣的作用效果。此外，能吸附的滾珠的數(shù)量也可以是3個(gè)以上。＜第2入珠步驟＞接下來(lái)，說(shuō)明滾珠軸承的入珠裝置100所進(jìn)行的第2入珠步驟。在上述入珠步驟中，使外圈27與內(nèi)圈29偏心配置。這是因?yàn)樵趦?nèi)外圈的各滾道面有槽肩，在內(nèi)外圈同心的狀態(tài)下滾珠37會(huì)干擾槽肩，不能插入到滾道面間的間隙空間。然而，即使使外圈27與內(nèi)圈29偏心，滾道面間的間隙空間cs中滾珠37能投入的區(qū)域也是有限的。如圖9所示，外圈27與內(nèi)圈29之間的月牙形的間隙空間cs的滾珠37能投入的區(qū)域是根據(jù)外圈27的內(nèi)徑、內(nèi)圈29的外徑、滾珠37的直徑?jīng)Q定的。一般而言，是內(nèi)外圈之間的間隙空間cs的中央附近，沿著周向的滾珠直徑的1.5～2.5倍左右的區(qū)域?yàn)槟芡度氲膮^(qū)域。圖中的長(zhǎng)度l的范圍是能投入的區(qū)域，包含徑向間隙最大的最大間隙位置。如上所述，由于能投入的區(qū)域是狹窄的范圍，因此，只要之前投入的滾珠37不移動(dòng)到間隙空間cs內(nèi)的其他場(chǎng)所，就不能裝入下面的滾珠。如上所述，如果使基座板23傾斜，那么投入的滾珠37會(huì)由于自重而移動(dòng)到間隙空間cs的周向任一側(cè)。但是，在該情況下，需要使基座板23傾斜的構(gòu)造、機(jī)構(gòu)。另外，入珠后不能原樣進(jìn)行后續(xù)的內(nèi)圈靠近的工序。因此，在本入珠步驟中，在滾珠保持機(jī)構(gòu)15解除滾珠37的保持時(shí)，使?jié)L珠37朝向內(nèi)外圈的任意周向移動(dòng)并解除保持。這樣，滾珠37在帶有初始速度的狀態(tài)下被放到間隙空間cs內(nèi)。通過(guò)這樣，在間隙空間cs的滾珠投入位置可靠地確保下面的滾珠37的滾珠插入空間。因此，即使不使基座板23傾斜也能夠防止?jié)L珠37的滯留，能夠簡(jiǎn)化裝置構(gòu)成。上述入珠步驟是服務(wù)器50(參照?qǐng)D4)與上述同樣將與軸承名稱型號(hào)對(duì)應(yīng)的控制程序號(hào)碼輸出至控制部21，控制部21執(zhí)行指示的控制程序而進(jìn)行的。此外，在以下的說(shuō)明中，對(duì)與第1入珠步驟說(shuō)明的部件共通的部件賦予相同的附圖標(biāo)記，簡(jiǎn)化或者省略其說(shuō)明。圖10(a)、(b)示出滾珠軸承裝置的第2入珠步驟的說(shuō)明圖。在本入珠步驟中，控制部21(參照?qǐng)D4)向臂驅(qū)動(dòng)部19輸出臂驅(qū)動(dòng)信號(hào)，臂驅(qū)動(dòng)部19基于輸入的臂驅(qū)動(dòng)信號(hào)來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂17，使臂末端移動(dòng)至儲(chǔ)料器13的位置。而且，控制部21向滾珠保持機(jī)構(gòu)15輸出保持信號(hào)，滾珠保持機(jī)構(gòu)15從儲(chǔ)料器13吸附保持滾珠37。接下來(lái)，臂驅(qū)動(dòng)部19利用機(jī)器人臂17將吸附保持的滾珠37運(yùn)送到外圈27與內(nèi)圈29之間的間隙空間cs的滾珠插入位置，從間隙空間cs的滾珠插入位置插入到間隙空間cs內(nèi)。在該插入的時(shí)間點(diǎn)，滾珠保持機(jī)構(gòu)15繼續(xù)保持滾珠37。至此的步驟與上述的步驟同樣。然后，如圖10(a)所示，臂驅(qū)動(dòng)部19驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂17，使保持在滾珠保持機(jī)構(gòu)15的滾珠37向沿著間隙空間cs的周向的一個(gè)方向(圖中為箭頭d1方向)移動(dòng)。在該滾珠移動(dòng)中，控制部21輸出保持解除信號(hào)，在滾珠保持機(jī)構(gòu)15接收到保持解除信號(hào)的時(shí)點(diǎn)，解除滾珠37的保持。解除了保持的滾珠37在帶有初始速度的狀態(tài)下在間隙空間cs朝向周向端部滾動(dòng)。由此，滾珠37不會(huì)在間隙空間cs的滾珠插入位置即中央附近滯留。接下來(lái)，控制部21將向臂驅(qū)動(dòng)部19運(yùn)送下面的滾珠的臂驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出到臂驅(qū)動(dòng)部19。臂驅(qū)動(dòng)部19基于輸入的臂驅(qū)動(dòng)信號(hào)使機(jī)器人臂17返回到儲(chǔ)料器13位置，與之前同樣從儲(chǔ)料器13保持滾珠37，再次將滾珠37運(yùn)送到內(nèi)外圈保持部11的間隙空間cs的滾珠插入位置。然后，如圖10(b)所示，臂驅(qū)動(dòng)部19使保持在滾珠保持機(jī)構(gòu)15的滾珠37向沿著間隙空間cs的周向的另一個(gè)方向(圖中箭頭d2方向)移動(dòng)。在該滾珠移動(dòng)中，控制部21輸出保持解除信號(hào)，在滾珠保持機(jī)構(gòu)15接收到保持解除信號(hào)的時(shí)點(diǎn)，解除滾珠37的保持。解除了保持的滾珠37在帶有初始速度的狀態(tài)下在間隙空間cs朝向周向端部滾動(dòng)。此時(shí)，滾珠37也不會(huì)滯留在間隙空間cs的滾珠插入位置?？刂撇?1反復(fù)將滾珠37向上述的間隙空間cs的投入，在間隙空間cs內(nèi)，將滾珠37在d1方向與d2方向均等分開(kāi)。根據(jù)本入珠步驟，由于即使不使基座板23傾斜，滾珠37也不會(huì)滯留在間隙空間cs的周向中央附近，能夠防止由于滾珠阻塞使?jié)L珠37受損、制造工序停止。另外，由于使?jié)L珠37交替相反配置在間隙空間cs的周向兩端，因此，滾珠37不會(huì)不平衡地積存在一側(cè)，由此也能夠防止?jié)L珠阻塞。＜第3入珠步驟＞接下來(lái)，說(shuō)明滾珠軸承的入珠的裝置所進(jìn)行的第3入珠步驟。在上述滾珠軸承的入珠步驟中，滾珠保持機(jī)構(gòu)15是真空吸附方式，利用機(jī)器人臂17的驅(qū)動(dòng)邊使?jié)L珠保持機(jī)構(gòu)15移動(dòng)，邊解除滾珠37的保持。在該情況下，需要使機(jī)器人臂17的動(dòng)作與滾珠保持機(jī)構(gòu)15的動(dòng)作高精度同步。但是，若從切換真空接通/斷開(kāi)的閥(未圖示)到機(jī)器人臂17末端的滾珠保持機(jī)構(gòu)15的距離長(zhǎng)，則容易產(chǎn)生從閥工作到滾珠37的真空吸附被解除的時(shí)間滯后。因此，另行需要使保持解除的時(shí)機(jī)一致的控制、機(jī)構(gòu)。因此，在本入珠步驟中，在外圈27與內(nèi)圈29之間的間隙空間cs中，預(yù)先利用計(jì)算或者實(shí)驗(yàn)求出最終配置滾珠37的位置，利用機(jī)器人臂17將各滾珠37直接配置在該求出的目標(biāo)配置位置。即，對(duì)滾珠軸承的每個(gè)軸承名稱型號(hào)預(yù)先作成將滾珠37分別配置在求出的各目標(biāo)配置位置的控制程序，將其存儲(chǔ)在圖4所示的儲(chǔ)存部49。服務(wù)器50將所述算法的控制程序中，與作為放入對(duì)象的滾珠軸承的軸承名稱型號(hào)對(duì)應(yīng)的程序號(hào)碼的信息輸出到控制部21。控制部21基于從服務(wù)器50輸入的程序號(hào)碼的信息，選擇性執(zhí)行指定的控制程序。圖11示出滾珠軸承裝置的第3入珠步驟的說(shuō)明圖。本入珠工序所使用的控制程序被作成為以下面的步驟進(jìn)行入珠。首先，求出外圈27與內(nèi)圈29之間的間隙空間cs中，具有能配置滾珠37的徑向?qū)挾鹊膶?shí)際間隙區(qū)域ar，求出將該實(shí)際間隙區(qū)域ar沿著圓周方向除以滾珠數(shù)的分割區(qū)域。然后，求出所求出的各分割區(qū)域的滾珠中心位置p1～p8，將其儲(chǔ)存為目標(biāo)配置位置。接下來(lái)，基于求出的滾珠中心位置p1～p8的信息即目標(biāo)配置坐標(biāo)，將滾珠37配置在各滾珠中心位置p1～p8。在圖示例中，實(shí)際間隙區(qū)域ar的圓周角為180°，滾珠數(shù)為8個(gè)。此外，這些角度、滾珠數(shù)等是根據(jù)軸承名稱型號(hào)決定的，根據(jù)內(nèi)圈外徑、外圈內(nèi)徑、滾珠直徑唯一決定。圖12、圖13示出滾珠軸承裝置的第3入珠步驟的說(shuō)明圖。圖12(a)是載放在內(nèi)外圈保持部的外圈27和內(nèi)圈29的平面圖；圖12(b)是以(a)所示的q1-q1截面省略了內(nèi)圈29的示意剖視圖。另外，圖13(a)是載放在內(nèi)外圈保持部的外圈27和內(nèi)圈29的平面圖；圖13(b)是以(a)所示的q2-q2截面省略了內(nèi)圈29的示意剖視圖。在本入珠步驟中，控制部21(參照?qǐng)D1)向臂驅(qū)動(dòng)部19輸出臂驅(qū)動(dòng)信號(hào)，臂驅(qū)動(dòng)部19基于輸入的臂驅(qū)動(dòng)信號(hào)來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂17，使臂末端移動(dòng)至儲(chǔ)料器13的位置。而且，控制部21向滾珠保持機(jī)構(gòu)15輸出保持信號(hào)，滾珠保持機(jī)構(gòu)15從儲(chǔ)料器13吸附保持滾珠37。接下來(lái)，臂驅(qū)動(dòng)部19基于臂驅(qū)動(dòng)信號(hào)利用機(jī)器人臂17，將滾珠37運(yùn)送到外圈27與內(nèi)圈29之間的間隙空間cs的周向中央附近的滾珠投入位置，如圖12(b)所示，在繼續(xù)保持滾珠37的狀態(tài)下插入到間隙空間cs內(nèi)。之后，如圖12(a)所示，臂驅(qū)動(dòng)部19驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂17，使保持在滾珠保持機(jī)構(gòu)15的滾珠37移動(dòng)至滾珠中心位置p1。在滾珠37移動(dòng)完成后，利用控制部21輸出的保持解除信號(hào)，滾珠保持機(jī)構(gòu)15解除滾珠37的保持。由此，保持被解除的滾珠37被準(zhǔn)確定位在滾珠中心位置p1。在機(jī)器人臂17將滾珠37配置在滾珠中心位置p1后，控制部21向臂驅(qū)動(dòng)部19輸出臂驅(qū)動(dòng)信號(hào)，臂驅(qū)動(dòng)部19使機(jī)器人臂17再次移動(dòng)至儲(chǔ)料器13的位置。然后，利用從控制部21輸出的保持信號(hào)，滾珠保持機(jī)構(gòu)15重新從儲(chǔ)料器13對(duì)滾珠37進(jìn)行吸附保持。接下來(lái)，臂驅(qū)動(dòng)部19基于臂驅(qū)動(dòng)信號(hào)再次將滾珠37運(yùn)送到間隙空間cs的周向中央附近的滾珠投入位置，如圖13(b)所示，在繼續(xù)保持滾珠37的狀態(tài)下插入到間隙空間cs內(nèi)。之后，如圖13(a)所示，臂驅(qū)動(dòng)部19驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂17，使吸附保持在滾珠保持機(jī)構(gòu)15的滾珠37移動(dòng)至滾珠中心位置p2。在滾珠37移動(dòng)完成后，利用控制部21輸出的保持解除信號(hào)，滾珠保持機(jī)構(gòu)15解除滾珠37的保持。保持被解除的滾珠37被準(zhǔn)確定位在滾珠中心位置p2。下面，控制部21將上述步驟反復(fù)實(shí)施與其余的滾珠數(shù)相同的次數(shù)。由此，滾珠37以高精度定位的狀態(tài)配置在預(yù)先求出的全部滾珠中心位置p1～p8。根據(jù)該入珠步驟，由于即使?jié)L珠保持機(jī)構(gòu)15和機(jī)器人臂17的動(dòng)作時(shí)機(jī)產(chǎn)生偏離，在滾珠保持機(jī)構(gòu)15將滾珠37保持解除的時(shí)點(diǎn)，由于是機(jī)器人臂17停止的狀態(tài)，因此，能夠?qū)L珠37可靠地定位在預(yù)定的滾珠中心位置。＜第4入珠步驟＞上述的第1至第3入珠步驟在作為組裝對(duì)象的滾珠軸承是多列滾珠軸承的情況下能夠適用。此處，說(shuō)明在多列滾珠軸承投入滾珠的步驟。圖14(a)、(b)示出滾珠軸承裝置的第4入珠步驟的說(shuō)明圖。圖14(a)是省略了配置在內(nèi)外圈保持部的多列滾珠軸承75的內(nèi)圈的外圈77的剖視圖。多列滾珠軸承75具有第1滾珠列79和第2滾珠列81。在該入珠步驟中，首先，控制部21(參照?qǐng)D4)與上述的單列的滾珠軸承的情況同樣，向第1滾珠列79投入滾珠37。接下來(lái)，控制部21使用圖15所示的彎曲臂夾具83向第2滾珠列投入滾珠37。彎曲臂夾具83具有：俯視為部分圓環(huán)狀的滾珠支持部85；從滾珠支持部85的一端向上方延伸設(shè)置的垂直臂87。圖14(b)示出在第2滾珠列81裝填滾珠37的形態(tài)?？刂撇?1在第2滾珠列81裝填滾珠37時(shí)，與第1滾珠列79的滾珠在月牙形突起25上調(diào)整滾珠的高度位置同樣，使用彎曲臂夾具83來(lái)調(diào)整第2滾珠列81的滾珠37的高度位置。即，控制部21利用未圖示的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使垂直臂87移動(dòng)，將彎曲臂夾具83的滾珠支持部85配置為使得配置在滾珠支持部85上的滾珠的中心與內(nèi)外圈的滾動(dòng)面的中心一致的高度位置(軸向位置)。而且，控制部21在彎曲臂夾具83的滾珠支持部85上，與上述的單列的滾珠軸承的情況同樣投入第2滾珠列81的滾珠37。若向第2滾珠列81投入滾珠37完成，則控制部21進(jìn)行滾珠收集動(dòng)作，使投入的第2滾珠列81的滾珠37沿著滾道面從滾珠支持部85上移動(dòng)。利用滾珠收集動(dòng)作，將多個(gè)滾珠37集中在滾珠支持部85的相反側(cè)的pcd上。之后，如圖16所示，控制部21利用未圖示的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，將彎曲臂夾具83從第2滾珠列81的滾珠37的未占有部分89向上方拔出。上述滾珠收集動(dòng)作除了使?jié)L珠37移動(dòng)以外，也可以使內(nèi)圈91旋轉(zhuǎn)，使彎曲臂夾具83的垂直臂87沿著軸承的pcd移動(dòng)。根據(jù)該入珠步驟，即使是多列軸承通過(guò)使用彎曲臂夾具83，也可以適用所述第1～第3入珠步驟。如以上說(shuō)明，根據(jù)本構(gòu)成的滾珠軸承的組裝裝置和組裝方法，由于根據(jù)控制程序?qū)嵤└鞣N入珠步驟，因此，當(dāng)然能夠以高速且高位置精度進(jìn)行入珠處理，能夠簡(jiǎn)單且短時(shí)間進(jìn)行設(shè)置更換。另外，滾珠軸承的內(nèi)外圈的端面、槽肩與滾珠沒(méi)有干擾，滾珠不會(huì)帶有傷痕。進(jìn)一步，能夠使投入的滾珠數(shù)與規(guī)定的數(shù)量準(zhǔn)確一致。另外，在所述滾珠軸承的入珠的裝置100中，在入珠裝置100的儲(chǔ)存部49內(nèi)置的rom存儲(chǔ)多個(gè)控制程序，控制部21選擇性執(zhí)行這些多個(gè)控制程序中任意的控制程序，從而實(shí)施各入珠步驟。但是，本發(fā)明不限于該形態(tài)，例如，也可以是如下形態(tài)：將多個(gè)控制程序儲(chǔ)存在與入珠裝置100不同的儲(chǔ)存裝置，控制部21與儲(chǔ)存裝置通信，從儲(chǔ)存裝置獲取執(zhí)行的控制程序。另外，構(gòu)成也可以是服務(wù)器50的軸承名稱型號(hào)信息儲(chǔ)存在入珠裝置100的儲(chǔ)存部49。若結(jié)束所述入珠，則使內(nèi)圈29移動(dòng)到與外圈27同心的位置，將滾珠37保持在軸承內(nèi)使得滾珠37不會(huì)從滾道圈內(nèi)飛出。這樣，本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式，將實(shí)施方式的各構(gòu)成相互組合，基于說(shuō)明書(shū)的記載以及已知的技術(shù)，本領(lǐng)域技術(shù)人員進(jìn)行變更、應(yīng)用也被本發(fā)明涵蓋，包含在要求保護(hù)的范圍內(nèi)。例如，構(gòu)成也可以是將滾珠保持機(jī)構(gòu)固定，用機(jī)器人來(lái)移動(dòng)內(nèi)外圈、儲(chǔ)料器。在該情況下，也能夠相對(duì)地實(shí)現(xiàn)與本發(fā)明的構(gòu)成等效的動(dòng)作。實(shí)施例使用本構(gòu)成的滾珠軸承的入珠裝置100，利用第1入珠步驟在滾珠軸承的內(nèi)圈與外圈之間的間隙空間進(jìn)行入珠。表2示出該情況下的滾珠阻塞、滾珠傷痕的產(chǎn)生率。參考例是使用了從入珠噴嘴將多個(gè)滾珠一下子投入到間隙空間的入珠裝置的情況下的結(jié)果。本構(gòu)成的入珠裝置100與參考例相比可知，從滾珠數(shù)為13個(gè)以上起觀察到產(chǎn)生率下降，從滾珠數(shù)為20個(gè)以上起產(chǎn)生顯著的差異。[表2]a：幾乎不產(chǎn)生(產(chǎn)生率：0.1％以下)b：偶爾產(chǎn)生(產(chǎn)生率：0.1％～0.3％)c：經(jīng)常產(chǎn)生(產(chǎn)生率：0.3％～1.0％)d：頻繁產(chǎn)生(產(chǎn)生率：1.0％以上)本發(fā)明基于2014年9月12日申請(qǐng)的日本專利申請(qǐng)2014-186279號(hào)，其內(nèi)容作為參照并入本文。當(dāng)前第1頁(yè)12