專利名稱：中置輸出式的諧波傳動減速器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種諧波傳動減速器，尤其涉及一種中置輸出式的諧波傳動減速器。
背景技術(shù)：
諧波傳動減速器是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機械波來傳遞動力和運動的一種機械傳動器。諧波傳動包括三個基本構(gòu)件波發(fā)生器、柔輪和剛輪。三個構(gòu)件任意固定一個，其余兩個一個為主動，另一個為從動，可實現(xiàn)減速或增速(固定傳動比)，也可變換成兩個輸入，一個輸出，組成差動傳動。如剛輪固定不動，以波發(fā)生器為主動件，柔輪為從動件，波發(fā)生器內(nèi)的橢圓形凸輪在柔輪內(nèi)旋轉(zhuǎn)便使柔輪產(chǎn)生變形，在波發(fā)生器的橢圓形凸輪長軸兩端處的柔輪輪齒和剛輪輪齒進入嚙合時，短軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒脫開。對于波發(fā)生器長軸和短軸之間的輪齒，沿柔輪和剛輪周長的不同區(qū)段內(nèi)處于逐漸進入嚙合的半嚙合狀態(tài)，稱為嚙入；處于逐漸退出嚙合的半嚙合狀態(tài)，稱為嚙出。波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動，使嚙入、嚙合、嚙出和脫開四種運動不斷改變各自原來的工作狀態(tài)，這種運動稱為錯齒運動，錯齒運動使輸入轉(zhuǎn)動變?yōu)檩敵鲞\動。諧波傳動具有傳動比大且范圍廣、精度高、空回小、承載能力大、體積小、重量輕、傳動效率高、傳動平穩(wěn)、噪聲小、可向密閉空間傳遞運動等優(yōu)點，近年來應(yīng)用越來越廣泛。如圖1所示的現(xiàn)有技術(shù)的諧波傳動減速器的結(jié)構(gòu)示意圖，包括外殼10、剛輪11、波發(fā)生器12和柔輪13，所述柔輪13連接輸出軸15，所述輸出軸15上套設(shè)兩個軸承14，但是諧波傳動減速器的軸向長度顯著增加，使用范圍受到限制，另外，如果要實現(xiàn)二級減速，還要增加齒輪等零件，使機構(gòu)重量和體積增大。

實用新型內(nèi)容鑒于現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，本實用新型的目的是提供一種軸向長度較短且重量體積較小的中置輸出式的諧波傳動減速器。為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供的一種中置輸出式的諧波傳動減速器，包括剛輪、柔輪、波發(fā)生器、輸入軸、外殼和端蓋，所述柔輪具有一凸緣，其中，所述柔輪的凸緣與所述端蓋連接，所述波發(fā)生器設(shè)置于所述柔輪內(nèi)并與所述輸入軸連接，所述剛輪通過前置軸承固定于所述外殼內(nèi)，所述柔輪設(shè)置于所述剛輪內(nèi)，所述剛輪內(nèi)圈設(shè)置有用于與所述柔輪嚙合的內(nèi)齒輪并且所述剛輪的外圈設(shè)置有用于輸出力矩的外齒輪。作為優(yōu)選,所述前置軸承設(shè)置有兩個。作為優(yōu)選，所述柔輪的凸緣采用外翻結(jié)構(gòu)與所述端蓋通過螺絲固定。本實用新型的有益效果在于，既能保證大力矩輸出的要求，又能縮短諧波傳動減速器的軸向長度，不增加零件還能實現(xiàn)進一步的減速。

[0010]圖1是現(xiàn)有技術(shù)的諧波傳動減速器的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實用新型的實施例的中置輸出式的諧波傳動減速器的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖詳細說明本實用新型的實施例。如圖2所示，本實用新型的實施例提供的一種中置輸出式的諧波傳動減速器，包括剛輪23、柔輪22、波發(fā)生器21、輸入軸25、電機29、外殼28和端蓋24，所述柔輪22具有一凸緣221，電機29與端蓋24通過螺釘固定，電機29的連接軸插入到輸入軸25的中空孔內(nèi)；其中，所述柔輪22的凸緣221與所述端蓋24連接，所述波發(fā)生器21設(shè)置于所述柔輪22內(nèi)并與所述輸入軸25連接；所述剛輪23通過前置軸承固定于所述外殼28內(nèi)，在本實施例中，作為優(yōu)選，所述前置軸承設(shè)置有兩個，如圖2中的第一前置軸承26和第二前置軸承27 ；所述柔輪22設(shè)置于所述剛輪23內(nèi)，所述剛輪23內(nèi)圈設(shè)置有用于與所述柔輪22嚙合的內(nèi)齒輪(圖中未示出)并且所述剛輪23的外圈設(shè)置有用于輸出力矩的外齒輪(圖中未示出)。另外，作為優(yōu)選，在本實施例中所述柔輪22的凸緣221采用外翻結(jié)構(gòu)與所述端蓋24通過螺絲固定。本實用新型的中置輸出式的諧波傳動減速器，所述剛輪23內(nèi)圈設(shè)置內(nèi)齒輪，同時外圓設(shè)置成外齒輪，可產(chǎn)生二級減速，剛輪23的兩端分別設(shè)置第一前置軸承26和第二前置軸承27并轉(zhuǎn)動輸出力矩。第一前置軸承26和第二前置軸承27起到了固定和穩(wěn)定支撐剛輪23的作用，能夠滿足力矩的輸出要求。由于第一前置軸承26和第二前置軸承27分別設(shè)置于剛輪23的兩端，所以并不需要增加諧波傳動減速器的軸向長度。即相當于將現(xiàn)有技術(shù)中的軸承前置到剛輪23的兩端，既減小了軸向長度，又能滿足中置力矩輸出的要求，使用范圍更廣。和現(xiàn)有技術(shù)相比，本實施例的中置力矩輸出諧波傳動減速器的軸向長度可以大幅縮短，例如現(xiàn)有規(guī)格的一種諧波傳動減速器的軸向長度為220_，使用本實施的結(jié)構(gòu)后可以縮短到100mm。以上實施例僅為本實用新型的示例性實施例，不用于限制本實用新型，本實用新型的保護范圍由權(quán)利要求書限定。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在本實用新型的實質(zhì)和保護范圍內(nèi)，對本實用新型做出各種修改或等同替換，這種修改或等同替換也應(yīng)視為落在本實用新型的保護范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種中置輸出式的諧波傳動減速器，包括剛輪、柔輪、波發(fā)生器、輸入軸、外殼和端蓋，所述柔輪具有一凸緣，其特征在于，所述柔輪的凸緣與所述端蓋連接，所述波發(fā)生器設(shè)置于所述柔輪內(nèi)并與所述輸入軸連接，所述剛輪通過前置軸承固定于所述外殼內(nèi)，所述柔輪設(shè)置于所述剛輪內(nèi)，所述剛輪內(nèi)圈設(shè)置有用于與所述柔輪嚙合的內(nèi)齒輪并且所述剛輪的外圈設(shè)置有用于輸出力矩的外齒輪。
2.如權(quán)利要求1所述的中置輸出式的諧波傳動減速器，其特征在于，所述前置軸承設(shè)置有兩個。
3.如權(quán)利要求1所述的中置輸出式的諧波傳動減速器，其特征在于，所述柔輪的凸緣采用外翻結(jié)構(gòu)與所述端蓋通過螺絲固定。
專利摘要本實用新型公開了一種中置輸出式的諧波傳動減速器，包括剛輪、柔輪、波發(fā)生器、輸入軸、外殼和端蓋，所述柔輪具有一凸緣，其中，所述柔輪的凸緣與所述端蓋連接，所述波發(fā)生器設(shè)置于所述柔輪內(nèi)并與所述輸入軸連接，所述剛輪通過前置軸承固定于所述外殼內(nèi)，所述柔輪設(shè)置于所述剛輪內(nèi)，所述剛輪內(nèi)圈設(shè)置有用于與所述柔輪嚙合的內(nèi)齒輪并且所述剛輪的外圈設(shè)置有用于輸出力矩的外齒輪。本實用新型既能保證大力矩輸出的要求，又能縮短諧波傳動減速器的軸向長度，不增加零件還能實現(xiàn)進一步的減速。
文檔編號F16H1/32GK202851831SQ20122048411
公開日2013年4月3日 申請日期2012年9月20日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月20日
發(fā)明者劉秋平, 穆曉彪, 王浩 申請人:北京中技克美諧波傳動有限責任公司