專利名稱：減速器、機(jī)器人手以及機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及ー種將被輸入的旋轉(zhuǎn)速度減小并輸出的減速器。
背景技術(shù)：
在多數(shù)情況下，當(dāng)原封不動(dòng)地使用從馬達(dá)等動(dòng)カ源獲得的動(dòng)カ時(shí)，旋轉(zhuǎn)速度會(huì)過高或不足。因此，通?？偸菍?shí)施以下措施利用減速器減速至適當(dāng)?shù)男D(zhuǎn)速度，從而產(chǎn)生所需的轉(zhuǎn)數(shù)與所需的扭矩。作為能夠獲得大的減速比的減速器，提出有如下結(jié)構(gòu)。即，預(yù)先在內(nèi)齒輪的內(nèi)側(cè)設(shè)置公轉(zhuǎn)齒輪，該公轉(zhuǎn)齒輪比內(nèi)齒輪稍小、且齒數(shù)少于內(nèi)齒輪(例如齒數(shù)少I個(gè))。圓形凸輪 在相對(duì)于公轉(zhuǎn)齒輪能夠旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下設(shè)置于公轉(zhuǎn)齒輪的中心位置。在內(nèi)齒輪的中心軸上的位置從圓形凸輪立起設(shè)置有第一旋轉(zhuǎn)軸，若利用第一旋轉(zhuǎn)軸使圓形凸輪繞內(nèi)齒輪的中心軸旋轉(zhuǎn)，則公轉(zhuǎn)齒輪一邊與內(nèi)齒輪嚙合一邊繞內(nèi)齒輪的中心軸公轉(zhuǎn)。在這樣的結(jié)構(gòu)中，公轉(zhuǎn)齒輪在繞內(nèi)齒輪的中心軸公轉(zhuǎn)ー圈的期間內(nèi)，在與公轉(zhuǎn)方向相反的方向上自轉(zhuǎn)與內(nèi)齒輪之間的齒數(shù)差的量。因此，通過取出公轉(zhuǎn)齒輪的自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，能夠使輸入的旋轉(zhuǎn)(第一旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn))大幅減速。利用設(shè)置于公轉(zhuǎn)齒輪的貫通孔、以及插入到貫通孔的貫通銷將公轉(zhuǎn)齒輪的自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)取出。在貫通孔與貫通銷之間設(shè)置有間隙，利用該間隙將公轉(zhuǎn)齒輪的公轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)吸收，井利用貫通銷將公轉(zhuǎn)齒輪自轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)取出。以該方式利用貫通銷取出的公轉(zhuǎn)齒輪的自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從貫通銷所連結(jié)的第二旋轉(zhuǎn)軸向外部輸出(專利文獻(xiàn)I)。專利文獻(xiàn)I :日本特開2008-240852號(hào)公報(bào)然而，上述專利文獻(xiàn)I所記載的減速器存在易于產(chǎn)生背隙這樣的問題。即，在第一旋轉(zhuǎn)軸的輸入從第二旋轉(zhuǎn)軸輸出之前的期間內(nèi)，除了在內(nèi)齒輪與公轉(zhuǎn)齒輪嚙合的部分產(chǎn)生通常的背隙以外，還存在在公轉(zhuǎn)齒輪的貫通孔與貫通銷抵接的部分所產(chǎn)生的背隙。后者的背隙是在基于專利文獻(xiàn)I的動(dòng)作原理的減速器中因制造誤差而產(chǎn)生的背隙，從而作為整體易于產(chǎn)生與該背隙相應(yīng)的較大的背隙。其結(jié)果，產(chǎn)生了如下問題產(chǎn)生了相對(duì)于第一旋轉(zhuǎn)軸的輸入無法獲得輸出扭矩的期間；或者在第二旋轉(zhuǎn)軸產(chǎn)生大的晃動(dòng)。因此，在組裝后檢查背隙的大小，若存在問題，則進(jìn)行分解而將某一部件更換為尺寸略微不同的部件，再次進(jìn)行組裝并檢查背隙。通過重復(fù)進(jìn)行該作業(yè)能夠獲得背隙為規(guī)定的大小以下的減速器?；蛘撸A(yù)先測(cè)量并挑選所有部件的尺寸，利用組合成不會(huì)在組裝時(shí)產(chǎn)生貫通孔與貫通銷之間的間隙的部件來進(jìn)行組裝，從而組裝作業(yè)頗費(fèi)時(shí)間。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為了解決現(xiàn)有技術(shù)所具有的上述課題的至少一部分而完成的，其目的在于提供一種減速器，即便使用含有制造誤差的部件，也無需進(jìn)行部件尺寸挑選以及組裝檢查，井能夠抑制在公轉(zhuǎn)齒輪的貫通孔與貫通銷抵接的部分產(chǎn)生背隙的情況。為了解決上述課題的至少一部分，本發(fā)明的減速器采用了以下結(jié)構(gòu)。即，該減速器的主g在于具備內(nèi)齒輪,該內(nèi)齒輪在內(nèi)周形成有多個(gè)齒輪齒；公轉(zhuǎn)齒輪，該公轉(zhuǎn)齒輪設(shè)置于所述內(nèi)齒輪的內(nèi)側(cè)，在外周形成有多個(gè)齒輪齒并與該內(nèi)齒輪嚙合；圓形凸輪，該圓形凸輪在所述公轉(zhuǎn)齒輪的中心位置設(shè)置成相對(duì)于該公轉(zhuǎn)齒輪能夠旋轉(zhuǎn)；第一旋轉(zhuǎn)軸，該第一旋轉(zhuǎn)軸在所述內(nèi)齒輪的中心軸上從所述圓形凸輪開始立起設(shè)置，使該圓形凸輪繞該中心軸旋轉(zhuǎn)、且使該公轉(zhuǎn)齒輪繞該中心軸公轉(zhuǎn)；貫通銷，該貫通銷插入到形成于所述公轉(zhuǎn)齒輪的貫通孔；第二旋轉(zhuǎn)軸，該第二旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置于所述內(nèi)齒輪的中心軸上而與所述貫通銷連結(jié)， 輸出因所述公轉(zhuǎn)齒輪的自轉(zhuǎn)產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)；以及弾性部件，該彈性部件形成為圓環(huán)形狀，裝配于所述貫通孔的內(nèi)周面或所述貫通銷的外周面中的任一方，并且形成為該圓環(huán)的內(nèi)徑能夠相對(duì)于該圓環(huán)的外徑移動(dòng)。在具有這樣的結(jié)構(gòu)的本發(fā)明的減速器中，若利用第一旋轉(zhuǎn)軸使圓形凸輪繞內(nèi)齒輪的中心軸旋轉(zhuǎn)，則公轉(zhuǎn)齒輪ー邊與內(nèi)齒輪嚙合一邊繞中心軸公轉(zhuǎn)。并且，在后文中對(duì)詳細(xì)情況進(jìn)行敘述，公轉(zhuǎn)齒輪一邊公轉(zhuǎn)一邊沿與公轉(zhuǎn)的方向相反的方向一點(diǎn)一點(diǎn)地(以與內(nèi)齒輪和公轉(zhuǎn)齒輪的齒數(shù)差相當(dāng)?shù)慕嵌?自轉(zhuǎn)，公轉(zhuǎn)齒輪的自轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)至插入到公轉(zhuǎn)齒輪的貫通孔的貫通銷。這樣，傳動(dòng)至貫通銷的公轉(zhuǎn)齒輪的自轉(zhuǎn)相對(duì)于輸入的旋轉(zhuǎn)減速，減速后的旋轉(zhuǎn)從與貫通銷連結(jié)的第二旋轉(zhuǎn)軸輸出。并且，在本發(fā)明的減速器中，圓環(huán)形狀的弾性部件裝配于貫通孔的內(nèi)周面或貫通銷的外周面中的任一方。該彈性部件形成為圓環(huán)的內(nèi)周面能夠相對(duì)于圓環(huán)的外周面移動(dòng)。由于彈性部件介于貫通孔與貫通銷之間，因此即使因制造誤差而形成為貫通孔的內(nèi)周面與貫通銷接近，弾性部件也僅變形為其內(nèi)周面接近外周面而不會(huì)使貫通孔與貫通銷干渉，從而減速器不會(huì)因干涉而處于鎖定狀態(tài)。因此，不必為了達(dá)成避免鎖定狀態(tài)的目的，預(yù)先將貫通銷制造成小于貫通孔、或?qū)⒇炌字圃斐纱笥谪炌ㄤN，使得貫通孔與貫通銷之間的間隙形成為具有富余的大間隙。或者，也無需為了避免將制造得大的貫通銷組裝于具有制造得小的貫通孔的公轉(zhuǎn)齒輪而使得減速器處于鎖定狀態(tài)，對(duì)公轉(zhuǎn)齒輪及貫通銷進(jìn)行挑選組裝。因此，不進(jìn)行挑選部件這樣的繁瑣的作業(yè)，而只要簡(jiǎn)單地將貫通孔與貫通銷之間的間隙設(shè)定小，就不會(huì)使減速器處于鎖定狀態(tài)，并能夠抑制貫通孔與貫通銷之間的背隙。并且，在上述本發(fā)明的減速器中，可以將彈性部件裝配成能夠相對(duì)于貫通銷的外周面旋轉(zhuǎn)。于是，當(dāng)貫通銷在貫通孔中移動(dòng)時(shí)，裝配于貫通銷的彈性部件以在貫通孔的內(nèi)周面上滾動(dòng)的方式進(jìn)行移動(dòng)。其結(jié)果，因弾性部件相對(duì)于貫通銷滑動(dòng)的量而降低弾性部件與貫通孔之間的滑動(dòng)速度。由此，由于能夠減少在貫通孔與弾性部件之間所產(chǎn)生的摩擦，因此能夠抑制貫通孔、弾性部件因磨損而變形的情況。并且，由于能夠?qū)崿F(xiàn)大的減速比，并且能夠通過消除貫通孔與貫通銷之間的背隙來抑制輸出的延遲及第ニ旋轉(zhuǎn)軸的晃動(dòng)，因此特別優(yōu)選上述本發(fā)明的減速器作為裝配到機(jī)器人手或機(jī)器人上使用的減速器。


圖I是本實(shí)施例的減速器的外觀圖。圖2是示出本實(shí)施例的減速器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的分解立體圖。圖3是示出本實(shí)施例的減速器的動(dòng)作原因的說明圖。圖4是示出利用貫通銷將公轉(zhuǎn)齒輪的自轉(zhuǎn)取出的情況的說明圖。圖5是示出對(duì)貫通孔組裝彈性環(huán)的情況的說明圖。圖6是示出本實(shí)施例的彈性環(huán)的結(jié)構(gòu)的說明圖。 圖7是通過取從某ー貫通銷的中心軸通過的截面而示出在貫通孔組裝有彈性環(huán)的情況的說明圖。圖8是示出本實(shí)施例的減速器利用弾性環(huán)將貫通孔與貫通銷之間的間隙消除的機(jī)理的說明圖。圖9是示出將第一變形例的彈性環(huán)設(shè)置于貫通孔的情況的說明圖。圖10示出在第二變形例的減速器中對(duì)貫通銷組裝彈性環(huán)的情況的說明圖。圖11是示出第二變形例的減速器的貫通孔的周圍情況的放大圖。圖12是示出形成第三變形例的彈性環(huán)的方法的說明圖。圖13是示出將本實(shí)施例的減速器組裝入機(jī)器人手的關(guān)節(jié)部分等的情況的說明圖。
具體實(shí)施例方式以下，為了使上述本申請(qǐng)發(fā)明的內(nèi)容明確，按照如下順序?qū)?shí)施例進(jìn)行說明。A.本實(shí)施例的減速器的結(jié)構(gòu)B.利用弾性環(huán)將貫通孔與貫通銷之間的間隙消除的機(jī)理C.變形例C-1.第一變形例C-2.第二變形例C-3.第三變形例D.應(yīng)用例A.本實(shí)施例的減速器的結(jié)構(gòu)圖I是本實(shí)施例的減速器10的外觀圖。如圖所示，在本實(shí)施例的減速器10中，在圓柱形的主體部40的下表面?zhèn)仍O(shè)置有輸入軸20 (第一旋轉(zhuǎn)軸)，在主體部40的上面?zhèn)仍O(shè)置有輸出軸30 (第二旋轉(zhuǎn)軸)。若在將主體部40固定的狀態(tài)下使輸入軸20旋轉(zhuǎn)，則該旋轉(zhuǎn)被主體部40內(nèi)的機(jī)構(gòu)減速，并從固定于上蓋板104的中心的輸出軸30輸出。圖2是示出本實(shí)施例的減速器10的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的分解立體圖。如圖所示，在本實(shí)施例的減速器10中，在構(gòu)成主體部40的外周的圓筒形的部件的內(nèi)周(以后也稱作內(nèi)周側(cè))形成有多個(gè)齒輪齒，從而構(gòu)成了內(nèi)齒輪100。并且，在內(nèi)齒輪100的內(nèi)側(cè)設(shè)置有公轉(zhuǎn)齒輪110，該公轉(zhuǎn)齒輪110比內(nèi)齒輪100稍小、且在外周(以后也稱作外周側(cè))形成有多個(gè)齒輪齒。在公轉(zhuǎn)齒輪110的中央設(shè)置有軸孔112，設(shè)置于輸入軸20的偏心凸輪130 (圓形凸輪)經(jīng)由軸承116以能夠旋轉(zhuǎn)的方式嵌入到該軸孔112。另外，在圖示的本實(shí)施例的減速器10中，在內(nèi)齒輪100的內(nèi)側(cè)設(shè)置有兩個(gè)公轉(zhuǎn)齒輪110，在后文中對(duì)其理由進(jìn)行敘述。
并且，在公轉(zhuǎn)齒輪110上，在從公轉(zhuǎn)齒輪110的中央觀察時(shí)在同心圓上的4處位置設(shè)置有貫通孔114，用于取出公轉(zhuǎn)齒輪110的自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的貫通銷120分別插入到貫通孔114。在后文中對(duì)利用貫通銷120將公轉(zhuǎn)齒輪110的自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)取出的方法進(jìn)行敘述。對(duì)于這些貫通銷120而言，上端部安裝于構(gòu)成主體部40的上表面的上蓋板104，并且下端部安裝于構(gòu)成主體部40的下表面的下蓋板102。進(jìn)而，螺母106安裝于從上蓋板104及下蓋板102突出的貫通銷120的端部，由此將貫通銷120固定于上蓋板104及下蓋板102。另外，在本實(shí)施例的減速器10中，圓環(huán)形狀的彈性環(huán)140 (弾性部件)分別嵌入到設(shè)置于公轉(zhuǎn)齒輪110的4個(gè)貫通孔114。在后文中對(duì)設(shè)置這樣的彈性環(huán)140的理由進(jìn)行敘述。圖3是示出本實(shí)施例的減速器10的動(dòng)作原因的說明圖。如利用圖2在前文中所述，在內(nèi)齒輪100的內(nèi)側(cè)設(shè)置有比內(nèi)齒輪100小的公轉(zhuǎn)齒輪110，內(nèi)齒輪100與公轉(zhuǎn)齒輪110在ー處位置嚙合。因此，公轉(zhuǎn)齒輪110處于相對(duì)于內(nèi)齒輪100的中心位置偏心的狀態(tài)。并且，軸孔112設(shè)置于公轉(zhuǎn)齒輪110的中心，偏心凸輪130經(jīng)由軸承116 (參照?qǐng)D2)嵌入到該 軸孔112。因此，若使輸入軸20旋轉(zhuǎn)，則偏心凸輪130旋轉(zhuǎn)，從而使公轉(zhuǎn)齒輪110產(chǎn)生以輸入軸20 (以及內(nèi)齒輪100的中心軸)為中心的公轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。并且，雖然利用軸承116能夠使公轉(zhuǎn)齒輪110與偏心凸輪130之間旋轉(zhuǎn)，但是公轉(zhuǎn)齒輪110與內(nèi)齒輪100通過齒輪齒嚙合。因此，公轉(zhuǎn)齒輪110形成為ー邊因與內(nèi)齒輪100的齒輪齒嚙合而進(jìn)行自轉(zhuǎn),一邊進(jìn)行以輸入軸20 (以及內(nèi)齒輪100的中心軸)為中心的公轉(zhuǎn)。在圖3(a)中，偏心凸輪130在附圖中向上側(cè)偏心，從而示出了公轉(zhuǎn)齒輪110在附圖中的上側(cè)與內(nèi)齒輪100嚙合的狀態(tài)。其中，在圖3中，在公轉(zhuǎn)齒輪110的側(cè)面示出箭頭，以便能夠把握公轉(zhuǎn)齒輪110旋轉(zhuǎn)的情況。該箭頭在圖3(a)的狀態(tài)下在附圖中指示正上方。若使輸入軸20從圖3 (a)所示的狀態(tài)繞順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)45度，則公轉(zhuǎn)齒輪110因偏心齒輪130的作用也繞順時(shí)針方向公轉(zhuǎn)45度。并且，由于與內(nèi)齒輪100嚙合，因此公轉(zhuǎn)齒輪110繞逆時(shí)針方向自轉(zhuǎn)相當(dāng)于齒輪齒的數(shù)量的角度。其結(jié)果，公轉(zhuǎn)齒輪110處于圖3(b)所示那樣的狀態(tài)。比較圖3(a)與圖3(b)可知，偏心凸輪130繞順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)45度，伴隨與此，公轉(zhuǎn)齒輪110也繞順時(shí)針方向公轉(zhuǎn)45度，從而在附圖中移動(dòng)到右上側(cè)偏心的位置。并且，在公轉(zhuǎn)齒輪110中所描繪的箭頭的朝向與圖3(a)同樣地大致指示附圖中的正上方。能夠認(rèn)為這是由于當(dāng)使公轉(zhuǎn)齒輪110繞順時(shí)針方向公轉(zhuǎn)時(shí)，因與內(nèi)齒輪100的嚙合而在公轉(zhuǎn)齒輪110產(chǎn)生的繞逆時(shí)針方向的自轉(zhuǎn)與繞順時(shí)針方向的公轉(zhuǎn)大致抵消。若使輸入軸20從圖3 (b)所示的狀態(tài)進(jìn)ー步繞順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)45度，則公轉(zhuǎn)齒輪110移動(dòng)到圖3(c)所示的位置。該狀態(tài)是相對(duì)于圖3(a)所示的狀態(tài)、公轉(zhuǎn)齒輪110繞順時(shí)針方向公轉(zhuǎn)90度的狀態(tài)。并且，公轉(zhuǎn)齒輪110 —邊與內(nèi)齒輪100嚙合一邊公轉(zhuǎn)到該位置，伴隨與此，公轉(zhuǎn)齒輪110繞逆時(shí)針方向自轉(zhuǎn)了相當(dāng)于齒輪齒的數(shù)量的角度。并且，設(shè)置于公轉(zhuǎn)齒輪110的箭頭的朝向與圖3(b)同樣地依然處于大致指示附圖中的正上方的狀態(tài)。若使輸入軸20從圖3(c)所示的狀態(tài)進(jìn)ー步繞順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，則公轉(zhuǎn)齒輪110向圖3(d)所示的狀態(tài)、圖3(e)所示的狀態(tài)、圖3(f)所示的狀態(tài)、圖3(h)所示的狀態(tài)移動(dòng)，若使輸入軸20正好旋轉(zhuǎn)ー圏，則最終處于圖3 (i)所示的狀態(tài)。并且，與圖3(a)相比，在公轉(zhuǎn)齒輪110中示出的箭頭的朝向正好繞逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)了齒輪齒的一個(gè)齒的量。即，雖然公轉(zhuǎn)齒輪110所產(chǎn)生的繞順時(shí)針方向的公轉(zhuǎn)與繞逆時(shí)針方向的自轉(zhuǎn)形成為大致互相抵消的大小，但是嚴(yán)格意義上，每公轉(zhuǎn)一圏，自轉(zhuǎn)的角度便増大ー個(gè)齒輪齒。其理由在于，公轉(zhuǎn)齒輪Iio的齒輪齒的數(shù)量形成為比內(nèi)齒輪100的齒輪齒的數(shù)量少ー個(gè)齒,結(jié)果,為了使公轉(zhuǎn)齒輪110 —邊與內(nèi)齒輪100嚙合一邊繞順時(shí)針方向公轉(zhuǎn)ー圈，公轉(zhuǎn)齒輪110必須繞逆時(shí)針方
向自轉(zhuǎn)ー圈而且還要進(jìn)一歩多自轉(zhuǎn)ー個(gè)齒的量。這樣，在本實(shí)施例的減速器10中，若使輸入軸20旋轉(zhuǎn)ー圈，則公轉(zhuǎn)齒輪110繞相反方向自轉(zhuǎn)相當(dāng)于與內(nèi)齒輪100的齒輪齒的數(shù)量之差的齒數(shù)的量。例如，若將內(nèi)齒輪100的齒數(shù)設(shè)為50個(gè)、且將公轉(zhuǎn)齒輪110的齒數(shù)設(shè)為49個(gè)，則每當(dāng)使輸入軸20旋轉(zhuǎn)ー圈，公轉(zhuǎn)齒輪110向反方向自轉(zhuǎn)50分之I圈(因此為360度/50 = 7. 2度)。并且，還能夠?qū)κ馆斎胼S20旋轉(zhuǎn)時(shí)的公轉(zhuǎn)齒輪110的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行如下考慮。首先，若使輸入軸20旋轉(zhuǎn)，則公轉(zhuǎn)齒輪110因偏心凸輪130而進(jìn)行以輸入軸20 (以及內(nèi)齒輪100的中心軸)為中心的公轉(zhuǎn)。另ー方面，由于公轉(zhuǎn)齒輪110與內(nèi)齒輪100嚙合，因此公轉(zhuǎn)齒輪110—邊在內(nèi)齒輪100上滾動(dòng)ー邊自轉(zhuǎn)。
此處，公轉(zhuǎn)齒輪110形成為比內(nèi)齒輪100稍小。因此，實(shí)際上即使公轉(zhuǎn)齒輪110幾乎不旋轉(zhuǎn)(正確地說為自轉(zhuǎn))，也能夠通過僅稍微進(jìn)行平行移動(dòng)便能夠在內(nèi)齒輪100上滾動(dòng)。例如，在圖3(a)所示的狀態(tài)、以及圖3(b)所示的狀態(tài)下，公轉(zhuǎn)齒輪110幾乎不旋轉(zhuǎn)，不過略微朝右下方向移動(dòng)而己。盡管如此，公轉(zhuǎn)齒輪110與內(nèi)齒輪100嚙合的位置，也從內(nèi)齒輪100的中心位置移動(dòng)了 45度。即，公轉(zhuǎn)齒輪110在內(nèi)齒輪100上滾動(dòng)。并且，對(duì)于圖3(b)所示的狀態(tài)、以及圖3(c)所示的狀態(tài)也一祥，公轉(zhuǎn)齒輪110幾乎不旋轉(zhuǎn)，不過略微朝大致下方的靠右側(cè)移動(dòng)而己。盡管如此，公轉(zhuǎn)齒輪110與內(nèi)齒輪100嚙合的位置也進(jìn)ー步移動(dòng)了 45度。即，公轉(zhuǎn)齒輪110在內(nèi)齒輪100上滾動(dòng)。這樣，若預(yù)先使公轉(zhuǎn)齒輪110形成為比內(nèi)齒輪100稍小，則通過僅使公轉(zhuǎn)齒輪110以振蕩的方式移動(dòng)(擺動(dòng))，便能夠使公轉(zhuǎn)齒輪110幾乎不自轉(zhuǎn)地在內(nèi)齒輪100上滾動(dòng)。進(jìn)而，在公轉(zhuǎn)齒輪110返回到原來的位置(例如圖3(a)或圖3(i)所示的位置)之前的期間內(nèi)，公轉(zhuǎn)齒輪110僅僅產(chǎn)生相當(dāng)于內(nèi)齒輪100與公轉(zhuǎn)齒輪110的齒數(shù)之差的角度的自轉(zhuǎn)。另外，若像上述那樣地使輸入軸20旋轉(zhuǎn)ー圈，則公轉(zhuǎn)齒輪110擺動(dòng)一次。該情況表示若使輸入軸20以高速進(jìn)行旋轉(zhuǎn)則公轉(zhuǎn)齒輪110便劇烈地?cái)[動(dòng)，從而擔(dān)心產(chǎn)生伴隨與此的振動(dòng)。然而，如前所述，形成為在本實(shí)施例的減速器10中設(shè)置有兩個(gè)公轉(zhuǎn)齒輪110 (參照?qǐng)D2)，這些公轉(zhuǎn)齒輪110以互相錯(cuò)開半個(gè)周期的方式進(jìn)行公轉(zhuǎn)。因此，形成為，由ー個(gè)公轉(zhuǎn)齒輪110的擺動(dòng)而產(chǎn)生的振動(dòng)被由另ー個(gè)公轉(zhuǎn)齒輪110的擺動(dòng)而產(chǎn)生的振動(dòng)抵消，從而能夠避免減速器10整體產(chǎn)生振動(dòng)。如上所述，即便使本實(shí)施例的公轉(zhuǎn)齒輪110進(jìn)行公轉(zhuǎn)，實(shí)際上公轉(zhuǎn)齒輪110也不過是一邊一點(diǎn)一點(diǎn)地自轉(zhuǎn)一邊在內(nèi)齒輪100的內(nèi)側(cè)略微擺動(dòng)而已。若考慮到此，貝1J也就能夠理解利用貫通銷120將公轉(zhuǎn)齒輪110的自轉(zhuǎn)取出的情況。即，如圖2所示，在本實(shí)施例的公轉(zhuǎn)齒輪110上設(shè)置有4個(gè)貫通孔114，貫通銷120分別插入到這些貫通孔114。此處，若預(yù)先將貫通孔114的大小設(shè)定為比貫通銷120的直徑大ー些，則能夠利用貫通孔114與貫通銷120之間的間隙將公轉(zhuǎn)齒輪110在內(nèi)齒輪100內(nèi)擺動(dòng)的運(yùn)動(dòng)吸收，從而能夠僅將公轉(zhuǎn)齒輪110的自轉(zhuǎn)取出。以下對(duì)此方面進(jìn)行說明。圖4是示出利用貫通銷120將公轉(zhuǎn)齒輪110的自轉(zhuǎn)取出的情況的說明圖。首先，對(duì)貫通孔114的大小進(jìn)行說明。如圖4(a)所示，當(dāng)使公轉(zhuǎn)齒輪110的中心位置與內(nèi)齒輪100的中心位置一致吋，貫通孔114與貫通銷120的位置重疊，并形成為比貫通銷120的半徑大a的孔。此處，“a”是指公轉(zhuǎn)齒輪110相對(duì)于內(nèi)齒輪100的中心位置的偏心量。利用偏心凸輪130使以上述方式形成了貫通孔114的公轉(zhuǎn)齒輪110向附圖中的上側(cè)偏心。于是，公轉(zhuǎn)齒輪Iio朝上方偏心了長(zhǎng)度a，因此如圖4(b)所示，形成為貫通孔114的下側(cè)與貫通銷120的外周面抵接的狀態(tài)。并且，若利用偏心凸輪130使公轉(zhuǎn)齒輪110向附圖中的右側(cè)偏心，則如圖4(c)所示，貫通孔114的左側(cè)與貫通銷120抵接。同樣，若公轉(zhuǎn)齒輪110向附圖中的下側(cè)偏心，則如圖4(d)所示，貫通孔114的上側(cè)與貫通銷120抵接，若公轉(zhuǎn)齒輪110向附圖中的左側(cè)偏心，則如圖4(e)所示，在貫通孔114的右側(cè)，貫通孔114與貫通銷120抵接。這樣，在本實(shí)施例的減速器10中，預(yù)先使貫通孔114的大小形成為比貫通銷120大相當(dāng)于偏心量a的量，由此能夠?qū)⒐D(zhuǎn)齒輪110在內(nèi)齒輪100內(nèi)擺動(dòng)的運(yùn)動(dòng)吸收。另外，所謂“使貫通孔114的大小形成為比貫通銷120大相當(dāng)于偏心量a的量”，能夠換說成使貫 通孔114的半徑形成為比貫通銷120的半徑大偏心量a的量；或者使貫通孔114的直徑形成為比貫通銷120的直徑大偏心量a的2倍(2a)的量。另ー方面，若公轉(zhuǎn)齒輪110進(jìn)行自轉(zhuǎn)，則由于貫通孔114的位置移動(dòng)，因此該運(yùn)動(dòng)被傳動(dòng)至貫通銷120。因此，能夠僅將公轉(zhuǎn)齒輪110的自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)取出。這樣取出的公轉(zhuǎn)齒輪110的自轉(zhuǎn)被傳動(dòng)至安裝有貫通銷120的上蓋板104以及下蓋板102 (參照?qǐng)D2)。其結(jié)果，公轉(zhuǎn)齒輪110的自轉(zhuǎn)被從固定于上蓋板104的輸出軸30向減速器10的外部輸出。此處，觀察圖4(b) 圖4(e)可知在公轉(zhuǎn)齒輪110在內(nèi)齒輪100的內(nèi)側(cè)擺動(dòng)的期間內(nèi)，貫通孔114與貫通銷120始終在ー處位置抵接，并且抵接位置始終在移動(dòng)。因此，即使在某ー處存在貫通孔114與貫通銷120的間隙過小的位置，則在該處位置貫通孔114會(huì)與貫通銷120干涉而使得減速器10處于鎖定狀態(tài)。由于無法避免在制造貫通孔114或貫通銷120時(shí)所產(chǎn)生的些許制造誤差，因此為了避免這樣的事態(tài)，必須預(yù)先使貫通孔114與貫通銷120之間的間隙存在富余而形成為大的間隙。因此，在本實(shí)施例這樣的動(dòng)作原理的減速器10中會(huì)產(chǎn)生如下不良情況在貫通孔114與貫通銷120之間產(chǎn)生間隙(背隙)，從而產(chǎn)生與該背隙的量對(duì)應(yīng)的、使貫通孔114與貫通銷120之間的扭矩傳遞延遲而無法獲得輸出扭矩的期間；或者盡管輸入軸20停止但輸出軸30卻晃動(dòng)。因此，在本實(shí)施例的減速器10中，采用了使彈性環(huán)140介于貫通孔114與貫通銷120之間的結(jié)構(gòu)，由此避免上述這樣的不良情況。B.利用弾性環(huán)將貫通孔與貫通銷之間的間隙消除的機(jī)理圖5是示出對(duì)貫通孔114組裝彈性環(huán)140的情況的說明圖。圖5中示出了如下情況相對(duì)于下側(cè)的公轉(zhuǎn)齒輪110的彈性環(huán)140已經(jīng)被組裝，正在對(duì)上側(cè)的公轉(zhuǎn)齒輪110組裝彈性環(huán)140及上蓋板104。另外，以下雖然對(duì)相對(duì)于上側(cè)的公轉(zhuǎn)齒輪110組裝彈性環(huán)140等的方法進(jìn)行說明，但是在相對(duì)于下側(cè)的公轉(zhuǎn)齒輪110組裝彈性環(huán)140等的情況下，也能夠利用同樣的方法進(jìn)行組裝。如圖所示，在本實(shí)施例的減速器10中，在公轉(zhuǎn)齒輪110設(shè)置有4個(gè)貫通孔114，彈性環(huán)140 —個(gè)ー個(gè)地嵌入該貫通孔114。彈性環(huán)140是由金屬材料形成的圓環(huán)形狀的部件。在后文中對(duì)彈性環(huán)140的詳細(xì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行敘述。并且，弾性環(huán)140的外徑形成為略微大于貫通孔114的內(nèi)徑。因此，若使彈性環(huán)140嵌入到貫通孔14，則彈性環(huán)140固定于貫通孔114的內(nèi)側(cè)。對(duì)于本實(shí)施例的貫通孔114，在使彈性環(huán)140嵌入到貫通孔114的狀態(tài)下，形成為彈性環(huán)140的內(nèi)徑比貫通銷120的半徑大a。在以該方式使彈性環(huán)140分別嵌入到4個(gè)貫通孔114以后，將貫通銷120插入到貫通孔114，將該貫通銷120的上端部安裝于上蓋板104的貫通孔。然后，將螺母106安裝于從上蓋板104突出的貫通銷120，從而減速器10的組裝結(jié)束。圖6是示出本實(shí)施例的彈性環(huán)140的結(jié)構(gòu)的說明圖。圖6 (a)示出了從環(huán)的上側(cè)觀察本實(shí)施例的彈性環(huán)140的放大圖，圖6(b)示出了從箭頭的方向觀察圖6(a)所示的彈性環(huán)140的AA截面時(shí)的彈性環(huán)140的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。如圖6(a)所示，在本實(shí)施例的彈性環(huán)140設(shè)置有供貫通銷120插入到環(huán)的中央的孔，在比該孔稍靠外側(cè)的位置形成有圓形的窄槽(內(nèi)槽142a)。如圖6(b)所示，該內(nèi)槽142a 從彈性環(huán)140的上表面挖設(shè)到比環(huán)的下表面略微靠上的位置。并且，雖然在從上側(cè)觀察彈性環(huán)140的狀態(tài)(圖6(a)的狀態(tài))下無法看到，但是在本實(shí)施例的彈性環(huán)140上、且在彈性環(huán)140的下表面?zhèn)纫残纬捎袌A形的窄槽(外槽142b)。如圖6(b)所示，該外槽142b形成于比內(nèi)槽142a的更靠外側(cè)的位置，并從彈性環(huán)140的下表面挖設(shè)到比環(huán)的上表面略微靠下的位置。在形成有這樣的槽的本實(shí)施例的彈性環(huán)140中，彈性環(huán)140的厚度的部分形成為將薄的金屬板折疊成層狀的結(jié)構(gòu)。因此，若在壓縮彈性環(huán)140的厚度的方向上施力，則彈性環(huán)140在受カ的部分被壓縮，并且，若釋放所施加的力，則彈性環(huán)140的厚度返回到原來的狀態(tài)。圖7是通過取從某ー貫通銷120的中心軸通過的截面而示出在貫通孔114組裝有彈性環(huán)140的情況的說明圖。如圖所示，彈性環(huán)140固定于貫通孔114的內(nèi)偵彳。并且，由于貫通銷120相對(duì)于貫通孔114偏心，因此相對(duì)于彈性環(huán)140也偏心。此處,如上所述,本實(shí)施例的彈性環(huán)140的內(nèi)徑形成為比貫通銷120的半徑大a的內(nèi)徑(參照?qǐng)D5)。由于半徑a的值相當(dāng)于公轉(zhuǎn)齒輪110的偏心量(即，貫通銷120相對(duì)于彈性環(huán)140的偏心量)，因此貫通銷120相對(duì)于彈性環(huán)140偏心，由此形成為貫通銷120與彈性環(huán)140的內(nèi)周面抵接的狀 態(tài)。圖8是示出本實(shí)施例的減速器10利用彈性環(huán)140將貫通孔114與貫通銷120之間的背隙消除的機(jī)理的說明圖。如前所述，貫通銷120相對(duì)于貫通孔114(以及彈性環(huán)140)偏心，貫通銷120與彈性環(huán)140在ー處位置接觸。然而，若公轉(zhuǎn)齒輪110進(jìn)行公轉(zhuǎn)，則貫通銷120在彈性環(huán)140中移動(dòng)。進(jìn)而，由于貫通孔114存在制造誤差，因此當(dāng)貫通銷120在貫通孔114中移動(dòng)時(shí)，能夠引起貫通孔114與貫通銷120之間的距離縮小的情況。即使在這樣的情況下，如圖8所示，在本實(shí)施例的減速器10中由于彈性環(huán)140在貫通孔114與貫通銷120之間被壓縮，因此不會(huì)出現(xiàn)彈性環(huán)140與貫通銷120干涉而使得減速器10處于鎖定狀態(tài)的情況。若處于鎖定狀態(tài)，則不僅減速器10不進(jìn)行動(dòng)作，還會(huì)給減速器10帶來損傷，因此必須要避免減速器10處于鎖定狀態(tài)的情況。然而，在貫通孔114、貫通銷120的制造時(shí)必定會(huì)產(chǎn)生制造誤差。因此，若欲使即使在將制造成小于偏差的中央值的貫通孔114、與制造成大于偏差的中央值的貫通銷120組合的情況下也不會(huì)形成鎖定狀態(tài)，則必須預(yù)先將貫通孔114的中央值制造成略微大些、且將貫通銷120的中央值制造成略微小些。其結(jié)果，形成為在貫通孔114與貫通銷120之間必定會(huì)產(chǎn)生背隙的狀態(tài)。特別是在將貫通孔114制造成大于中央值、且將貫通銷120制造成小于中央值的情況下，會(huì)產(chǎn)生大的背隙。當(dāng)然，通過下述方式則能夠抑制這樣的問題測(cè)量貫通孔114及貫通銷120的大小，并預(yù)先挑選貫通孔114及貫通銷120，將大的貫通銷120與制造成大尺寸的貫通孔114組合，并將小的貫通銷120與制造成小尺寸的貫通孔114組合。然而，為了挑選并組合貫通孔114與貫通銷120，需要很多勞力，制造成本也大幅増加。對(duì)此，在本實(shí)施例的減速器10中，利用介于貫通孔114與貫通銷120之間的彈性環(huán)140能夠避免減速器10形成為鎖定狀態(tài)的情況。因此，無需為了達(dá)成避免鎖定狀態(tài)的目的而在貫通孔114與貫通銷120之間具有富余地形成大的間隙，能夠相應(yīng)地將間隙設(shè)定為小間隙。其結(jié)果，由于能夠抑制貫通孔114與貫通銷120之間的背隙，因此能夠抑制因背隙而產(chǎn)生使扭矩傳遞延遲而無法獲得輸出扭矩的期間、或使輸出軸30晃動(dòng)的情況。并且，也無需進(jìn)行貫通孔114及貫通銷120的挑選這樣的繁瑣的作業(yè)。
以上，雖然以因制造公差而產(chǎn)生貫通孔114的錯(cuò)位的情況為例進(jìn)行了說明，但是除此以外，在因制造公差而產(chǎn)生貫通銷120的錯(cuò)位、或者未使貫通孔114的內(nèi)周面(或貫通銷120的外周面)形成為完整的圓形的情況下，也會(huì)引起貫通孔114與貫通銷120之間的間隔縮小的情況。即使在這樣的情況下，由于像上述那樣地彈性環(huán)140在貫通孔114與貫通銷120之間被壓縮，因此減速器10不會(huì)處于鎖定狀態(tài)。C.變形例針對(duì)上述實(shí)施例想到了幾個(gè)變形例。以下對(duì)這些變形例進(jìn)行簡(jiǎn)單的說明。另外，在以下所說明的變形例中，對(duì)具有與上述實(shí)施例相同的結(jié)構(gòu)的部分標(biāo)記與實(shí)施例相同的標(biāo)號(hào)，并將其詳細(xì)說明省略。C-1.第一變形例在上述實(shí)施例的減速器10中對(duì)以下情況進(jìn)行了說明即使在貫通孔114與貫通銷120之間的間隙因制造誤差的影響而縮小的情況下，彈性環(huán)140也被壓縮變形，從而避免減速器10形成為鎖定狀態(tài)。如上所述，只要能夠避免鎖定狀態(tài)，就能夠減小貫通孔114與貫通銷120之間的間隙。然而，不僅如此，也可以形成為在貫通孔114與貫通銷120之間的間隙因制造誤差的影響而擴(kuò)大的情況下，彈性環(huán)140發(fā)生變形而填充該間隙。圖9是示出將第一變形例的彈性環(huán)140設(shè)置于貫通孔114的情況的說明圖。圖9所示的彈性環(huán)140形成為彈性環(huán)140的內(nèi)徑比圖7所示的實(shí)施例的彈性環(huán)140的內(nèi)徑稍小。若相對(duì)于這樣的彈性環(huán)140插入貫通銷120，則如圖9的左側(cè)所示，彈性環(huán)140因貫通銷120而處于被略微壓縮的狀態(tài)。另外，此時(shí)彈性環(huán)140還未達(dá)到彈性界限，仍舊處于存在壓縮的余地的狀態(tài)。在這樣的第一變形例的減速器10中，若貫通孔114與貫通銷120之間的間隙因貫通孔114、貫通銷120的制造誤差而擴(kuò)大，則如圖9的右側(cè)所示，預(yù)先被壓縮的彈性環(huán)140欲返回到原來的厚度。由此，由于彈性環(huán)140與貫通銷120維持在始終抵接的狀態(tài)，因此能夠防止在貫通孔114與貫通銷120之間產(chǎn)生間隙。當(dāng)然，由于彈性環(huán)140介于貫通孔114與貫通銷120之間，因此減速器10不會(huì)因貫通孔114及貫通銷120的制造誤差而處于鎖定狀態(tài)。
C-2.第二變形例在上述實(shí)施例及第一變形例的減速器10中，對(duì)將彈性環(huán)140嵌入到貫通孔114的情況進(jìn)行了說明。然而也可以將彈性環(huán)140嵌入貫通銷120。圖10示出在第二變形例的減速器10中對(duì)貫通銷120組裝彈性環(huán)140的情況的說明圖。在圖9中示出了如下情況彈性環(huán)140等已經(jīng)組裝到了下側(cè)的公轉(zhuǎn)齒輪110等上，而正在對(duì)上側(cè)的公轉(zhuǎn)齒輪110組裝彈性環(huán)140、上蓋板104等。另外，以下雖然對(duì)將彈性環(huán)140等對(duì)上側(cè)的公轉(zhuǎn)齒輪110組裝的方法進(jìn)行說明，但是對(duì)下側(cè)的公轉(zhuǎn)齒輪110組裝彈性環(huán)140等的情況下，也能夠利用同樣的方法進(jìn)行組裝。圖10所示的變形例的彈性環(huán)140形成為彈性環(huán)140的外徑比貫通孔114的內(nèi)徑的半徑小a(公轉(zhuǎn)齒輪110的偏心量)的量。并且，弾性環(huán)140的內(nèi)徑形成為相對(duì)于貫通銷120能夠旋轉(zhuǎn)的內(nèi)徑。當(dāng)使這樣的彈性環(huán)140嵌入到貫通銷120時(shí)，首先將墊片150嵌入到貫通銷120。于是，墊片150在沿貫通銷120滑落以后，與組裝于下側(cè)的公轉(zhuǎn)齒輪110的 彈性環(huán)140抵接而停止。進(jìn)而，若使彈性環(huán)140嵌入到墊片150之上，則彈性環(huán)140與墊片150抵接而停止。在該狀態(tài)下，將彈性環(huán)140定位干與上側(cè)的公轉(zhuǎn)齒輪110的貫通孔114相同的高度。在以該方式使彈性環(huán)140嵌入到4個(gè)貫通銷120以后，從彈性環(huán)140的上方安裝上蓋板104，將螺母106安裝于從上蓋板104突出的貫通銷120而完成減速器10的組裝。圖11是示出第二變形例的減速器10的貫通孔114的周圍情況的放大圖。如圖所示，貫通銷120相對(duì)于貫通孔114偏心，相伴與此，嵌入到貫通銷120的彈性環(huán)140也偏心。并且，如上所述，由于彈性環(huán)140的外徑形成為比貫通孔114的內(nèi)徑的半徑小a(公轉(zhuǎn)齒輪110的偏心量)的量，因此在彈性環(huán)140偏心的狀態(tài)下，彈性環(huán)140與貫通孔114的內(nèi)周面抵接。即使以該方式使彈性環(huán)140嵌入到貫通銷120，由于不使貫通孔114與貫通銷120之間的間隙產(chǎn)生富余就能夠防止減速器10的鎖定狀態(tài)，因此能夠避免因產(chǎn)生背隙而導(dǎo)致的上述弊害。并且，由于彈性環(huán)140在相對(duì)于貫通銷120能夠旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下被嵌入到貫通銷120，因此當(dāng)貫通銷120在貫通孔114中移動(dòng)時(shí)，彈性環(huán)140 —邊在貫通孔114的內(nèi)周面上滾動(dòng)ー邊移動(dòng)。因此，由于能夠減少在貫通孔114與彈性環(huán)140之間產(chǎn)生的摩擦，因此能夠抑制貫通孔114及彈性環(huán)140因磨損而變形的情況。C-3.第三變形例在上述實(shí)施例及變形例中，說明了對(duì)圓環(huán)形狀的金屬部件進(jìn)行切削加工而形成弾性環(huán)140的情況。然而，也可以利用以下這樣的方法形成彈性環(huán)140。圖12是示出形成第三變形例的彈性環(huán)140的方法的說明圖。通過對(duì)大致圓筒形狀的兩個(gè)部件進(jìn)行組合而形成第三變形例的彈性環(huán)140。其中，圖12(a)中示出了一個(gè)部件(部件a)的外觀形狀，圖12(b)中示出了另ー個(gè)部件(部件b)的外觀形狀。并且，圖12(c)中示出了通過將部件a與部件b組合而形成的彈性環(huán)140的外觀形狀。并且，在部件a、部件b以及彈性環(huán)140的外觀圖的右側(cè)，示出了取從各部件(或者彈性環(huán)140)的圓筒的中心通過的縱截面時(shí)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。如圖12(a)所示，部件a是大致圓筒形的部件，形成為圓筒的上端部在內(nèi)側(cè)折曲的形狀。并且，如圖12(b)所示，部件b是比部件a小一圈的大致圓筒形的部件，圓筒的下端部形成為在外側(cè)折返的形狀。若在使部件a與部件b的中心位置重合的狀態(tài)下使部件a從部件b的上方嵌入，則這樣的部件a及部件b的部件彼此在互相折返的部分處嚙合而形成為一體。其結(jié)果，如圖12(c)所示，形成了具有與前述的彈性環(huán)140 (參照?qǐng)D6)同樣結(jié)構(gòu)的彈性環(huán)140。上述部件a及部件b結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能夠利用沖壓加工等容易地制造。進(jìn)而，僅通過使部件a嵌入到部件b便能夠形成彈性環(huán)140。因此，如前所述，與利用切削加工在彈性環(huán)140上形成細(xì)槽的情況相比，能夠簡(jiǎn)單地形成彈性環(huán)140。D.應(yīng)用例如上所述，本實(shí)施例的減速器10能夠?qū)崿F(xiàn)大的減速比，并且能夠防止輸出的延遲以及輸出軸30的晃動(dòng)。因此，本實(shí)施例的減速器10特別適合于用作安裝于像機(jī)器人手的關(guān)節(jié)等那樣的要求精密動(dòng)作的部分的減速器。圖13是示出將本實(shí)施例的減速器10組裝入機(jī)器人手的關(guān)節(jié)部分等的情況的說明 圖。在圖13(a)所示的機(jī)器人手200中，在兩根互相對(duì)置的手指202的3處位置設(shè)置有關(guān)節(jié)，減速器10被組裝入該關(guān)節(jié)部分。并且，在圖13(b)所示的機(jī)器人500中，減速器10被組裝入機(jī)器人的臂部分與機(jī)器人手200的連接部以及臂部分的肘的部分、或者臂部分的根的部分等。因此，能夠防止組裝入了減速器10的關(guān)節(jié)部分的輸出的延遲以及輸出軸30的晃動(dòng)，從而能夠使關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)順暢。以上雖然對(duì)本實(shí)施例的減速器進(jìn)行了說明，但是本發(fā)明并不局限于上述實(shí)施例，在不脫離其主g的范圍內(nèi)能夠以各種方式實(shí)施。標(biāo)號(hào)說明10...減速器；20...輸入軸；30...輸出軸；40...主體部；100...內(nèi)齒輪；
102···下蓋板；104···上蓋板；106···螺母；110···公轉(zhuǎn)齒輪；112···軸孔；114···貫通孔；116...軸承；120...貫通銷；130...偏心凸輪；140...彈性環(huán)；142a...內(nèi)槽；142b. · ·外槽；150. · ·墊片；200. · ·機(jī)器人手；202. · ·手指；500. · ·機(jī)器人。
權(quán)利要求
1.一種減速器，其特征在于，該減速器具備 內(nèi)齒輪，該內(nèi)齒輪在內(nèi)周形成有多個(gè)齒輪齒； 公轉(zhuǎn)齒輪，該公轉(zhuǎn)齒輪設(shè)置于所述內(nèi)齒輪的內(nèi)側(cè)，在外周形成有多個(gè)齒輪齒并與所述內(nèi)齒輪嚙合； 圓形凸輪，該圓形凸輪在所述公轉(zhuǎn)齒輪的中心位置設(shè)置成相對(duì)于所述公轉(zhuǎn)齒輪能夠旋轉(zhuǎn); 第一旋轉(zhuǎn)軸，該第一旋轉(zhuǎn)軸在所述內(nèi)齒輪的中心軸上從所述圓形凸輪開始立起設(shè)置，使所述圓形凸輪繞所述中心軸旋轉(zhuǎn)、且使所述公轉(zhuǎn)齒輪繞所述中心軸公轉(zhuǎn)； 貫通銷，該貫通銷插入到形成于所述公轉(zhuǎn)齒輪的貫通孔； 第二旋轉(zhuǎn)軸，該第二旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置于所述內(nèi)齒輪的中心軸上而與所述貫通銷連結(jié)，輸出因所述公轉(zhuǎn)齒輪的自轉(zhuǎn)產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)；以及 弾性部件，該彈性部件形成為圓環(huán)形狀，裝配于所述貫通孔的內(nèi)周面或所述貫通銷的外周面中的任一方，并且形成為所述圓環(huán)的內(nèi)徑能夠相對(duì)于所述圓環(huán)的外徑移動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的減速器，其特征在干， 所述彈性部件裝配成相對(duì)于所述貫通銷的外周面能夠以所述貫通銷為中心軸旋轉(zhuǎn)。
3.一種機(jī)器人手，其特征在干， 該機(jī)器人手搭載有權(quán)利要求I或權(quán)利要求2所述的減速器。
4.一種機(jī)器人,其特征在于， 該機(jī)器人搭載有權(quán)利要求I或權(quán)利要求2所述的減速器。
5.—種機(jī)器人,其特征在于,該機(jī)器人具備 內(nèi)齒輪，該內(nèi)齒輪在內(nèi)周形成有多個(gè)齒輪齒； 公轉(zhuǎn)齒輪，該公轉(zhuǎn)齒輪設(shè)置于所述內(nèi)齒輪的內(nèi)側(cè)，在外周形成有多個(gè)齒輪齒并與所述內(nèi)齒輪嚙合； 圓形凸輪，該圓形凸輪在所述公轉(zhuǎn)齒輪的中心位置設(shè)置成相對(duì)于所述公轉(zhuǎn)齒輪能夠旋轉(zhuǎn); 第一旋轉(zhuǎn)軸，該第一旋轉(zhuǎn)軸在所述內(nèi)齒輪的中心軸上從所述圓形凸輪開始立起設(shè)置，使所述圓形凸輪繞所述中心軸旋轉(zhuǎn)、且使所述公轉(zhuǎn)齒輪繞所述中心軸公轉(zhuǎn)； 貫通銷，該貫通銷插入到形成于所述公轉(zhuǎn)齒輪的貫通孔； 第二旋轉(zhuǎn)軸，該第二旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置于所述內(nèi)齒輪的中心軸上而與所述貫通銷連結(jié)，輸出因所述公轉(zhuǎn)齒輪的自轉(zhuǎn)產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)；以及 弾性部件，該彈性部件形成為圓環(huán)形狀，裝配于所述貫通孔的內(nèi)周面或所述貫通銷的外周面中的任一方，并且形成為所述圓環(huán)的內(nèi)徑能夠相對(duì)于所述圓環(huán)的外徑移動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在干， 所述彈性部件相對(duì)于所述貫通銷的外周面裝配成能夠以所述貫通銷為中心軸旋轉(zhuǎn)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種減速器、機(jī)器人手以及機(jī)器人。貫通孔設(shè)置于一邊與內(nèi)齒輪嚙合一邊公轉(zhuǎn)的公轉(zhuǎn)齒輪，將貫通銷插入到貫通孔。在貫通孔的內(nèi)周面或貫通銷的外周面中的任一方裝配圓環(huán)形狀的彈性部件，該彈性部件形成為內(nèi)徑相對(duì)于外徑能夠移動(dòng)。于是，貫通孔與貫通銷不會(huì)干涉，從而減速器不會(huì)因干涉而處于鎖定狀態(tài)，并能夠相應(yīng)地將貫通孔與貫通銷之間的間隙設(shè)定為小間隙。其結(jié)果，能夠抑制貫通孔與貫通銷之間的背隙。
文檔編號(hào)F16H1/32GK102691753SQ20121007300
公開日2012年9月26日 申請(qǐng)日期2012年3月19日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月22日
發(fā)明者片岡祐哉 申請(qǐng)人:精工愛普生株式會(huì)社