專利名稱：流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)及其控制方法以及流體壓力機(jī)械的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于控制如油壓缸那樣的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位移的控制系統(tǒng)及控制方法。
本發(fā)明還涉及如具有油壓驅(qū)動的多個可動部件的作業(yè)機(jī)械那樣的流體壓力機(jī)械及其控制方法。
背景技術(shù)：
迄今，關(guān)于用于控制流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)位移(如油壓缸長度)的控制裝置，已提出了各種方案，例如在專利文獻(xiàn)1中記載了鏟斗校平裝置。
在包括相對車體通過懸臂缸上下轉(zhuǎn)動的懸臂和安裝在懸臂前端部通過擺缸傾斜運(yùn)動的鏟斗的鏟式裝載機(jī)等中，上述鏟斗校平裝置設(shè)有鏟斗角度檢測器和懸臂角度檢測器，通過鏟斗角度檢測器和懸臂角度檢測器的輸出信號對鏟斗絕對角度(相對于地面的角度)變?yōu)橐言O(shè)定的角度進(jìn)行判斷，在鏟斗絕對角度為設(shè)定角度時，鏟斗操作桿回到中立位置。此外，相對于設(shè)定角度，實(shí)際的鏟斗絕對角度由于懸臂旋轉(zhuǎn)而變化時，運(yùn)算與此變化量對應(yīng)的鏟斗角度修正信號，根據(jù)此鏟斗角度修正信號使電磁閥動作，通過將壓油提供給將絕對角度變?yōu)槟繕?biāo)鏟斗設(shè)定角度的鏟斗油缸、改變長度來將鏟斗角度恒定地保持為所設(shè)定的角度。
專利文獻(xiàn)1特開平1-182419號公報(第3，4頁、圖1)發(fā)明內(nèi)容發(fā)明要解決的課題在輪式裝載機(jī)等中，裝載時使懸臂下降至地面附近、使鏟斗變水平來進(jìn)行作業(yè)。現(xiàn)有技術(shù)中已存在當(dāng)懸臂下降至地面附近時自動地將鏟斗變?yōu)樗降男Ｆ窖b置。但是存在由于裝載對象物的硬度等而使鏟斗的刃尖稍微朝上(例如朝上5°)或朝下的情況?，F(xiàn)有技術(shù)通過司機(jī)進(jìn)行微調(diào)整來應(yīng)付此操作。對此，在上述專利文獻(xiàn)1記載的裝置中，通過預(yù)先設(shè)定鏟斗的對地角度可以自動地微調(diào)整。但是，在上述構(gòu)成中，設(shè)置懸臂角度檢測器和鏟斗角度檢測器以及電磁閥等，在與預(yù)先設(shè)定的鏟斗角度進(jìn)行比較的同時控制擺缸的長度，無論鏟斗的高度位于哪個位置總可以將鏟斗角度變?yōu)楹愣āＲ虼?，結(jié)構(gòu)變復(fù)雜，存在成本高的問題。
本發(fā)明是著眼于上述問題點(diǎn)而做出的，其目的是能夠以結(jié)構(gòu)簡單、成本低的構(gòu)成來控制流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
本發(fā)明的另一目的在于，在例如像具有臂和鏟斗的輪式裝載機(jī)那樣，以來自共同的流體壓源的壓力流體驅(qū)動所連接的多個可動部件的流體壓力機(jī)械中，在進(jìn)行裝載作業(yè)等預(yù)定作業(yè)時，可以根據(jù)其他可動部件的姿勢自動地調(diào)整像鏟斗那樣的一個可動部件的姿勢。
根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供一種系統(tǒng)，所述系統(tǒng)用于控制至少兩個流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的一個預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位移，從共同的流體壓源輸出的壓力流體流分別被分配給所述至少兩個流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)。該流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)包括操作器，對向所述預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)分配的所述壓力流體流進(jìn)行操作；第一檢測器，檢測所述至少兩個流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的其他流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作狀態(tài)，輸出第一檢測信號；第二檢測器，檢測所述共同的流體壓源的動作狀態(tài)，輸出第二檢測信號；控制裝置，輸入來自所述第一檢測器和第二檢測器的所述第一檢測信號和第二檢測信號，對所述操作器進(jìn)行控制。所述控制裝置根據(jù)所述第一檢測信號和第二檢測信號，將所述預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的所述壓力流體的分配量作為所述其他流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作狀態(tài)的函數(shù)，來算出所述分配量，然后根據(jù)算出的所述分配量對所述操作器進(jìn)行控制。
在上述構(gòu)成中，來自共同的流體壓源的壓力流體流被分配給兩個流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)。因此，一個流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的壓力流體的分配量對應(yīng)于壓力流體的分配率而變化，該分配率對應(yīng)于其他的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作狀態(tài)而變化。根據(jù)本發(fā)明的控制系統(tǒng)，檢測其他流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作狀態(tài)，根據(jù)該檢測信號算出預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的壓力流體的分配量。算出的分配量為其他流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作狀態(tài)的函數(shù)，因而，對應(yīng)于其他的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作狀態(tài)而變化。根據(jù)這種分配量對預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的壓力流體流進(jìn)行操作。因此，對應(yīng)于其他的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作狀態(tài)對預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位移進(jìn)行控制。該控制所需的構(gòu)成比專利文獻(xiàn)1中記載的現(xiàn)有構(gòu)成簡單。
在優(yōu)選的實(shí)施方案中，該控制系統(tǒng)還包括控制原點(diǎn)檢測器，其對所述預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位移到達(dá)預(yù)定的控制原點(diǎn)的情況進(jìn)行檢測，輸出第三檢測信號。另外，控制裝置響應(yīng)來自控制原點(diǎn)檢測器的第三檢測信號，開始所述分配量的計算。如此，通過對預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)到達(dá)控制原點(diǎn)進(jìn)行響應(yīng)，并開始分配量的計算，根據(jù)算出的分配量可以掌握預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對于控制原點(diǎn)的位移。因此，無需對該流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位移或者由該流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動的鏟斗等的可動部件的位移經(jīng)常進(jìn)行檢測的位置傳感器或角度傳感器。
在優(yōu)選的實(shí)施方案中，該控制系統(tǒng)還包括目標(biāo)設(shè)定器，其將所述預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位移設(shè)定到控制裝置。另外，控制裝置根據(jù)算出的所述分配量判斷所述預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位移是否到達(dá)設(shè)定的所述目標(biāo)位置，然后根據(jù)判斷結(jié)果對所述操作器進(jìn)行控制。由此，即使其他的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作狀態(tài)變化，也可以自動地將預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位移控制為設(shè)定的目標(biāo)位移。
在優(yōu)選的實(shí)施方案中，所述目標(biāo)位移在預(yù)定的位移范圍內(nèi)能夠任意地設(shè)定，所述控制原點(diǎn)可被固定地設(shè)定為所述預(yù)定的位移范圍內(nèi)的預(yù)定點(diǎn)。如此，通過將控制原點(diǎn)設(shè)定在目標(biāo)位移的可設(shè)定范圍內(nèi)(例如，此范圍的一端或中央等)，與控制原點(diǎn)存在于可設(shè)定的范圍之外的情況相比，控制誤差變得更小。
在控制裝置進(jìn)行的控制處理中，可以采用不同的變型實(shí)施方案。根據(jù)優(yōu)選的實(shí)施方案中采用的一個控制實(shí)施方案，控制裝置在每個重復(fù)的周期輸入所述第一檢測信號和第二檢測信號，算出各周期分配給所述預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的壓力流體的分配量。然后控制裝置對所算出的多個周期的分配量的累積值進(jìn)行計算，根據(jù)所算出的所述分配量的累積值對所述操作器進(jìn)行控制。此外，根據(jù)優(yōu)選實(shí)施方案中采用的又一控制實(shí)施方案，控制裝置在某時刻輸入所述第一檢測信號和第二檢測信號，算出每單位時間分配給所述預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的所述壓力流體的分配量。然后，控制裝置根據(jù)每單位時間的分配量算出用于對分配給所述預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的壓力流體流進(jìn)行操作的時間，然后根據(jù)該時間對所述操作器進(jìn)行控制。
根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供一種流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制方法，該方法用于控制至少兩個流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的一個預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位移從共同的流體壓源輸出的壓力流體流分別被分配給所述至少兩個流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)。該控制方法包括以下步驟檢測所述至少兩個流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)中其他的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作狀態(tài)；檢測所述共同的流體壓源的動作狀態(tài)；根據(jù)所述其他的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的被檢測的所述動作狀態(tài)和所述共同的流體壓源的被檢測的所述動作狀態(tài)，將所述分配量作為所述其他的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作狀態(tài)的函數(shù)，算出所述預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的所述壓力流體的分配量；根據(jù)算出的所述分配量對向所述預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)分配的所述壓力流體流進(jìn)行控制。
根據(jù)本發(fā)明的再一方面，提供一種流體壓力機(jī)械，其具有相互連接的第一和第二可動部件；分別驅(qū)動所述第一和第二可動部件的第一和第二流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)；共同的流體壓源，輸出成為分配給所述第一和第二流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的壓力流體流；操作器，對分配給所述第二流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的所述壓力流體流進(jìn)行操作。該流體壓力機(jī)械還包括第一檢測器，檢測所述第一流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作狀態(tài)，輸出第一檢測信號；第二檢測器，檢測所述共同的流體壓源的動作狀態(tài)，輸出第二檢測信號；控制裝置，輸入來自所述第一檢測器和第二檢測器的所述第一檢測信號和第二檢測信號，對所述操作器進(jìn)行控制。所述控制裝置根據(jù)所述第一檢測信號和第二檢測信號，將所述第二流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的所述壓力流體的分配量作為所述第一流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作狀態(tài)的函數(shù)，來計算所述分配量，然后根據(jù)算出的所述分配量對所述操作器(14)進(jìn)行控制。
根據(jù)本發(fā)明的再又一方面，提供一種控制方法，用于控制如上所述的流體壓力機(jī)械用的第二可動部件的姿勢。
發(fā)明的效果根據(jù)本發(fā)明的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制裝置及控制方法，能夠以結(jié)構(gòu)簡單、成本低的構(gòu)成來控制流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位移。
根據(jù)本發(fā)明的流體壓力機(jī)械及其控制方法，在例如像具有臂和鏟斗的輪式裝載機(jī)那樣以來自共同的流體壓源的壓力流體驅(qū)動所連接的多個可動部件的流體壓力機(jī)械中，在進(jìn)行裝載作業(yè)等預(yù)定作業(yè)時，可以根據(jù)其他可動部件的姿勢自動地調(diào)整像鏟斗那樣的一個可動部件的姿勢。


圖1是用于控制本發(fā)明一個實(shí)施方案所涉及的鏟斗傾斜用油壓缸(稱為擺缸)的長度的控制系統(tǒng)的總體構(gòu)成的框圖；圖2是該實(shí)施方案中的控制原點(diǎn)檢測器的構(gòu)成的側(cè)視圖；圖3是該實(shí)施方案中的鏟斗對地角度與必要油量的關(guān)系以及提升操縱桿操作量與分配系數(shù)的關(guān)系的數(shù)表；圖4是該實(shí)施方案中的第一控制方法的流程圖；圖5是該實(shí)施方案中的第二控制方法的流程圖；圖6是該實(shí)施方案中第三控制方法用的鏟斗對地角度與必要油量的關(guān)系的數(shù)表。
符號說明1車體2懸臂 3鏟斗4提升缸 5a擺缸 10發(fā)動機(jī)11油壓泵 13提升閥 14a傾斜閥15排出流量檢測器 15a發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)傳感器16控制裝置 17目標(biāo)設(shè)定器 18分流器閥
20控制原點(diǎn)檢測器30提升操縱桿31a傾斜操縱桿31控制開始指示器α對地角度 αM目標(biāo)對地角度Th所需時間 Vh必要油量 Vt分配油量VtJ每單位時間的分配油量具體實(shí)施方式
下面，參照附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。
圖1是作為一個例子搭載在輪式裝載機(jī)上的、用于控制鏟斗傾斜用油壓缸(以下稱為擺缸)的長度的控制系統(tǒng)的總體構(gòu)成的框圖。在圖1中，鏟斗3可旋轉(zhuǎn)地安裝在懸臂2的前端部，懸臂2可起伏自如地安裝在車體1上。車體1與懸臂2通過提升缸4連接，車體1與鏟斗3通過連桿6和傾斜桿6T由作為控制對象油壓缸5的一個例子的擺缸5a所連接。
作為共同流體壓源的一個例子的油壓泵11由發(fā)動機(jī)10驅(qū)動，以與發(fā)動機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度對應(yīng)的流量將壓油流輸出到排出回路12。油壓泵11的排出回路12連接到分流器閥18而分岔成兩個配管。分岔的兩個配管中一個配管連接到提升閥13，另一個配管連接到傾斜閥14a，傾斜閥14a是用于對分配給擺缸5a的壓油流進(jìn)行操作(例如，流動/停止)的操作器14的一個例子。提升閥13通過底側(cè)配管41與提升缸4的底側(cè)連接，通過頭側(cè)配管42與提升缸4的頭側(cè)連接。傾斜閥14a通過底側(cè)配管51與擺缸5a的底側(cè)連接，通過頭側(cè)配管52與擺缸5a的頭側(cè)連接。
提升閥13通過將壓油送到提升缸4的底側(cè)而使提升缸4伸長，通過將壓油送到頭側(cè)而使提升缸4縮短。傾斜閥14a通過將壓油送到擺缸5a的底側(cè)而使擺缸5a伸長，通過將壓油送到頭側(cè)而使擺缸5a縮短。這樣，各閥對各缸4、5a的伸長、縮短和長度的保持進(jìn)行控制。
發(fā)動機(jī)10中設(shè)有發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)傳感器15a，發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)傳感器15a是檢測作為油壓泵11的動作狀態(tài)的一個例子的排出流量的排出流量檢測器15的一個例子，擺缸5a中設(shè)有對擺缸5a的長度變?yōu)榕c預(yù)定的控制原點(diǎn)相當(dāng)?shù)幕鶞?zhǔn)長度進(jìn)行檢測的控制原點(diǎn)檢測器20。發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)傳感器15a和控制原點(diǎn)檢測器20以及對擺缸5a的長度目標(biāo)值進(jìn)行設(shè)定的目標(biāo)設(shè)定器17連接到控制裝置16。目標(biāo)設(shè)定器17例如可以是旋轉(zhuǎn)開關(guān)、數(shù)字開關(guān)、按鈕開關(guān)等。控制裝置16中可以使用已被編程的計算機(jī)、特定功能專用的硬連線電路、可編程硬連線電路或它們的組合。
以傾斜操縱桿31a作為對缸長度控制的開始進(jìn)行指示的控制開始指示器31的一個例子。在傾斜操縱桿31a中設(shè)有圖中虛線所示的停止位置，在此停止位置就指示控制開始。當(dāng)駕駛者將傾斜操縱桿31a向后方(從圖示位置向右側(cè))拉到行程末端時，在停止位置傾斜操縱桿31a被固定。此外，在傾斜操縱桿31a上設(shè)有停止解除裝置31d，其接收來自控制裝置16的解除指令信號而解除停止，使桿返回保持位置。
提升閥13以及對其進(jìn)行操作的提升操縱桿30、傾斜閥14a以及對其進(jìn)行操作的傾斜操縱桿31a例如為電氣型且分別連接到控制裝置16。提升操縱桿30將作為表示提升缸4動作狀態(tài)的信號的一個例子的、提升操縱桿30的操作量(例如％)信號輸入到控制裝置16。
當(dāng)駕駛者向前方推動提升操縱桿30時(從圖中中立位置向左推倒)，來自提升操縱桿30的信號被發(fā)送到控制裝置16，通過來自控制裝置16的信號，提升閥13動作，通過將壓油送到提升缸4的頭側(cè)使提升缸4縮短，向下方旋轉(zhuǎn)懸臂2，使懸臂2朝下。此外，當(dāng)駕駛者向后方拉動提升操縱桿30時(從圖示位置向右側(cè)推倒)，來自提升操縱桿30的信號被發(fā)送到控制裝置16，通過來自控制裝置16的信號，提升閥13動作，通過將壓油送到提升缸4的底側(cè)使提升缸4伸長，向上方旋轉(zhuǎn)懸臂2，使懸臂2翻起。
當(dāng)駕駛者向前方推動傾斜操縱桿31a時(從實(shí)線所示中立位置向左推倒)，來自傾斜操縱桿31a的信號被發(fā)送到控制裝置16，通過來自控制裝置16的信號，傾斜閥14a動作，通過將壓油送到擺缸5a的頭側(cè)使擺缸5a縮短，通過連桿6和傾斜桿6T向下方旋轉(zhuǎn)鏟斗3。此外，當(dāng)駕駛者向后方拉動傾斜操縱桿31a時(從實(shí)線所示的中立位置向右側(cè)推倒)，來自傾斜操縱桿31a的信號被發(fā)送到控制裝置16，通過來自控制裝置16的信號，傾斜閥14a動作，通過將壓油送到擺缸5a的底側(cè)使擺缸5a伸長，通過連桿6和傾斜桿6T向上方旋轉(zhuǎn)鏟斗3。
圖2是表示控制原點(diǎn)檢測器20的構(gòu)成的一個例子的說明圖。在圖2中，在擺缸5a的缸筒21頂部附近設(shè)有接近開關(guān)22。檢測體24結(jié)合到缸桿23。當(dāng)擺缸5a到達(dá)設(shè)定的長度、檢測體24的前端部24T變成與接近開關(guān)22重疊的位置時，接近開關(guān)22動作而發(fā)送信號。
當(dāng)駕駛者向后方拉動傾斜操縱桿31a、傾斜操縱桿31a在停止位置被固定時，來自傾斜操縱桿31a的指示缸長度控制開始的信號被發(fā)送到控制裝置16，通過來自控制裝置16的信號傾斜閥14a動作，通過將壓油送到擺缸5a的底側(cè)使擺缸5a伸長。然后，如上所述當(dāng)擺缸5a到達(dá)設(shè)定的長度時，來自接近開關(guān)22的信號被發(fā)送到控制裝置16。
接下來對動作進(jìn)行說明。在圖1中，當(dāng)伸長提升缸4時懸臂2上升，當(dāng)縮短提升缸4時懸臂2下降。當(dāng)伸長擺缸5a時鏟斗3向上方旋轉(zhuǎn)而后傾，當(dāng)縮短擺缸5a時鏟斗3向下方旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行卸料。在以輪式裝載機(jī)進(jìn)行排土作業(yè)的場合，伸長提升缸4使懸臂2上升、縮短擺缸5a使鏟斗3卸料來進(jìn)行排土。
通常當(dāng)排土結(jié)束時，駕駛者接下來縮短提升缸4使懸臂2下降同時伸長擺缸5a使鏟斗后傾，以使輪式裝載機(jī)迅速成為裝載姿勢。
在通常的裝載作業(yè)時，將懸臂2的前端部下降至地面附近，鏟斗3的底面3T變成水平。但是，存在由于裝載對象物的硬度等而使鏟斗的前端部稍微朝上(例如+5°)或朝下(例如-5°)的情況。即，存在鏟斗3的底面3T的對地角度α為-5°～+5°的情況。鏟斗3的底面3T的對地角度α由懸臂2處于裝載狀態(tài)(如圖1所示懸臂2的前端部降至地表附近的較低位置的狀態(tài))時的擺缸5a的長度決定。因而，通過控制擺缸5a的長度可以控制鏟斗3的底面3T的對地角度α。因此，上述的目標(biāo)設(shè)定器17也可以設(shè)定鏟斗3的底面3T的對地角度α的目標(biāo)值，以代替擺缸5a的長度。
以下將對由圖1所示的缸長度控制裝置進(jìn)行的缸長度控制方法進(jìn)行說明。圖3(a)是表示一個例子中鏟斗3的底面3T的對地角度α與擺缸4的必要油量的關(guān)系的數(shù)表1。在本實(shí)施方案中，挖掘作業(yè)時鏟斗3的底面3T的對地角度α在對地角度α整個可變范圍中接近0°的部分范圍-5°～+5°內(nèi)可以調(diào)整為任意的角度。數(shù)表1為如下的數(shù)表，即，懸臂2處于裝載狀態(tài)，鏟斗3的底面3T的對地角度α以-5°的點(diǎn)作為控制原點(diǎn)，將該點(diǎn)中的擺缸5a的長度L1作為基準(zhǔn)，求解為了將鏟斗3的底面3T變?yōu)轭A(yù)定的對地角度的擺缸5a的長度L2(＝目標(biāo)長度LM)，算出為了從長度L1變成長度L2所需油量的必要油量Vh。也就是說，數(shù)表1示出了當(dāng)控制原點(diǎn)中的擺缸5a的必要油量變?yōu)?時，為使鏟斗3的底面3T的對地角度α(°)向+側(cè)傾斜，相對于每一個對地角度α應(yīng)提供給擺缸5a的底側(cè)的必要油量Vh(例如cc)。將此數(shù)表1的數(shù)值預(yù)先存儲到控制裝置16。
根據(jù)來自發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)傳感器15a的信號求解發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)。如上所述，油壓泵11的排出油分流到提升閥13和傾斜閥14a。因此，缸長度控制動作中當(dāng)將壓油提供給提升缸4時，油壓泵11的排出流量的一部分流到提升缸4，從而提供給擺缸5a的油量減少。
為此，按照圖3(b)示的方式設(shè)定用于求解在使上述提升缸4動作時提供給擺缸5a的油量的、示出了提升操縱桿30的操作量和將其與分配給擺缸5a的油量的關(guān)系作為分配系數(shù)的數(shù)表2。將此數(shù)表2的數(shù)值預(yù)先存儲到控制裝置16。數(shù)表2的上一行為提升操縱桿30的操作量(例如％)，下一行為分配系數(shù)。分配系數(shù)表示與來自油壓泵11的壓油的排出流量相對應(yīng)的分配給擺缸5a的油量比例。在圖3(c)中舉例說明的是控制裝置16根據(jù)此數(shù)表2所掌握的分配系數(shù)與提升操縱桿30的操作量的關(guān)系。在圖3(c)所示的例子中，提升操縱桿30的下降操作量在0％至90％之間，分配系數(shù)是提升操縱桿30下降操作量的一次函數(shù)，下降操作量越增加(即向提升桿4的壓油的供應(yīng)量越增加)，分配系數(shù)越低。下降操作量在90％至100％之間，由于懸臂2變?yōu)樽杂陕潴w，因此分配系數(shù)為1。
通過以下的算式1求解分配給擺缸5a的油量Vt。
分配油量Vt＝油壓泵容量(cc/rev)×發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)(rev)×分配系數(shù)...算式1以下將參照圖4的流程圖和圖3的圖表對在排土結(jié)束后至開始裝載期間用于將鏟斗3的對地角度控制成設(shè)定值的第一缸長度控制方法進(jìn)行說明。
a)在圖4所示的步驟101中，駕駛者確定鏟斗3的目標(biāo)對地角度αM(或者擺缸5a的目標(biāo)長度LM)，并通過目標(biāo)設(shè)定器17將其輸入到控制裝置16。
b)在步驟102中，駕駛者將控制開始指示器31即傾斜操縱桿31a置于停止位置，指示控制裝置16缸長度的控制開始。通常，排土剛結(jié)束之后，在懸臂2的下降和鏟斗3的后傾正進(jìn)行時，此指示被執(zhí)行。因此，此時鏟斗傾斜閥14a將壓油送到擺缸5a的底側(cè)，擺缸5a伸長。
c)在步驟103中，控制裝置16根據(jù)所輸入的目標(biāo)對地角度αM從數(shù)表1算出必要油量Vh。例如，如果目標(biāo)對地角度αM為4°，則在數(shù)表1中與目標(biāo)對地角度αM＝對地角度α＝4°對應(yīng)的必要油量Vh變?yōu)?150。
d)在步驟104中，控制裝置16輸入來自控制原點(diǎn)檢測器20的檢測信號，判斷擺缸5a的長度是否到達(dá)控制原點(diǎn)(相當(dāng)于對地角度α＝-5°)。在“是”的情況下，控制進(jìn)入步驟105，在“否”的情況下，控制回到步驟104之前。即，當(dāng)擺缸5a到達(dá)作為控制原點(diǎn)已設(shè)定的長度時，來自接近開關(guān)22的信號被發(fā)送到控制裝置16，控制進(jìn)入步驟105。通常，在排土之后使鏟斗3后傾期間(擺缸5a伸長期間)，擺缸5a的長度必然在某時間點(diǎn)通過控制原點(diǎn)，控制進(jìn)入步驟105。
e)在步驟105中，控制裝置16輸入來自發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)傳感器15a的檢測信號和來自提升操縱桿30的操作量信號，根據(jù)上述算式1和數(shù)表2算出由油壓泵11分配給擺缸5a的油量Vt的累積值。所算出的分配油量Vt的累積值是發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)數(shù)的函數(shù)，因此，如果發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)數(shù)變化則該累積值也變化。而且，此累積值是提升操縱桿30的操作量的函數(shù)，因此，如果提升操縱桿30的操作量變化則可算出該累積值。也就是說，在步驟105A中，來自發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)傳感器15a的檢測信號被輸入，根據(jù)該檢測信號檢測預(yù)定時間長度(例如0.01秒)的一個周期中發(fā)動機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)。在步驟105B中，來自提升操縱桿30的操作量信號被輸入，在步驟105C中，根據(jù)該操作量信號和數(shù)表2確定與提升操縱桿30當(dāng)前的下降操作量對應(yīng)的分配系數(shù)。在步驟105D中，根據(jù)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)和分配系數(shù)，通過算式1計算在一個周期中分配給擺缸5a的油量Vt。所算出的一個周期中的分配油量Vt不僅是發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)的函數(shù)，也是提升操縱桿30操作量的函數(shù)。因此，分配油量Vt不僅隨發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)變化而變化，而且隨著提升操縱桿30的操作量的變化而變化。在步驟105E中，當(dāng)前循環(huán)的分配油量Vt加到在到前一循環(huán)為止所算出的分配油量Vt的累積值中。
在預(yù)定時間長度(例如0.01秒)的每個周期重復(fù)這樣的步驟105，累積各周期中所算出的分配油量Vt。即，算出在一個周期(0.01秒)之間分配給擺缸5a的油量Vt，該分配油量Vt加上在下一周期(0.01秒)之間分配給擺缸5a的油量Vt，重復(fù)進(jìn)行此操作。由此，所算出的分配油量Vt的累積值表示在從擺缸5a的長度到達(dá)控制原點(diǎn)的時間點(diǎn)起至當(dāng)前之間分配給擺缸5a的總油量。另外，為了正確算出分配油量Vt，優(yōu)選以盡可能短的時間間隔算出分配油量Vt，優(yōu)選以每0.1秒～每0.005秒的間隔適當(dāng)設(shè)定的每預(yù)定時間算出分配油量Vt。
f)在步驟106中，控制裝置16對分配油量Vt的累積值和必要油量Vh進(jìn)行比較，判斷分配油量Vt的累積值是否到達(dá)必要油量Vh。結(jié)果，在“是”的情況下，進(jìn)入步驟107，在“否”的情況下，進(jìn)入下一循環(huán)的步驟105。
g)在步驟107中，控制裝置16將閉止信號輸出給傾斜閥14a，關(guān)閉傾斜閥14a而使擺缸5a處于保持狀態(tài)(靜止?fàn)顟B(tài))。此外，同時將解除信號輸出給傾斜操縱桿31a而解除停止，并解除控制開始指示。
接下來參照圖5的流程圖對在排土結(jié)束后至開始裝載之間用于將鏟斗3的對地角度控制成設(shè)定值的第二缸長度控制方法進(jìn)行說明。該第二控制方法適于在提升操縱桿30的操作量變化不太大時(例如，處于圖3(c)所示的90％～100％的區(qū)域時)被執(zhí)行。
A)如圖5所示，在步驟201中，駕駛者確定鏟斗3的目標(biāo)對地角度αM(或者擺缸5a的目標(biāo)長度LM)，并通過目標(biāo)設(shè)定器17將其輸入到控制裝置16。
B)在步驟202中，駕駛者將控制開始指示器31即傾斜操縱桿31a置于停止位置，指示控制裝置16缸長度控制開始。如上所述，通常在此時，傾斜閥14a將壓油送到擺缸5a的底側(cè)，擺缸5a伸長。
C)在步驟203中，控制裝置16根據(jù)所輸入的目標(biāo)對地角度αM從數(shù)表1算出必要油量Vh。
D)在步驟204中，控制裝置16從發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)傳感器15a輸入發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)信號，求解發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度N(rev/sec)(步驟204A)。此外，控制裝置16輸入來自提升操縱桿30的操作量信號(步驟204B)，通過數(shù)表2確定與提升操縱桿30當(dāng)前的下降操作量對應(yīng)的分配系數(shù)(步驟204C)。然后，控制裝置16利用發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度N(rev/sec)和分配系數(shù)，算出每單位時間分配給擺缸5a的油量VtJ(204D)。所算出的每單位時間的分配油量VtJ不僅是發(fā)動機(jī)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)數(shù)的函數(shù)也是提升操縱桿30的操作量的函數(shù)。進(jìn)而，控制裝置16將上述必要油量Vh除以上述每單位時間的分配油量VtJ，算出向擺缸5a分配的總油量到達(dá)上述必要油量Vh時的必要時間Th(＝Vh/VtJ)(204E)。另外，每單位時間的分配油量VtJ通過以下的算式2求解。
VtJ＝油壓泵容量(cc/rev)×N(rev/sec)×分配系數(shù) ...算式2E)在步驟205中，控制裝置16輸入來自控制原點(diǎn)檢測器20的檢測信號，判斷擺缸5a的長度是否到達(dá)控制原點(diǎn)。擺缸5a的長度到達(dá)控制原點(diǎn)，在“是”的情況下，進(jìn)入步驟206，在擺缸5a的長度未到達(dá)控制原點(diǎn)的“否”的情況下，回到步驟205之前。
F)在步驟206中，控制裝置16判斷從擺缸5a的長度到達(dá)控制原點(diǎn)的時間點(diǎn)起是否經(jīng)過了上述必要時間。在“是”的情況下，進(jìn)入步驟207，在“否”的情況下，回到步驟206之前。
G)在步驟207中，控制裝置16將閉止信號輸出給傾斜閥14a，關(guān)閉傾斜閥14a而使擺缸5a處于保持狀態(tài)。此外，同時將解除信號輸出給傾斜操縱桿31a而解除停止，并解除控制開始指示。
以下將對在排土結(jié)束后至開始裝載期間用于將鏟斗3的對地角度控制成設(shè)定值的第三種缸長度控制方法進(jìn)行說明。圖6是表示作為一個例子的鏟斗3的底面3T的對地角度α與擺缸4的必要油量Vh的關(guān)系的數(shù)表3。在該例子中，也可將進(jìn)行挖掘作業(yè)時(裝載狀態(tài)時)的鏟斗3的底面3T的對地角度α調(diào)整為-5°～+5°。數(shù)表3為如下的數(shù)表，即，懸臂2處于裝載狀態(tài)，鏟斗3的底面3T的對地角度α以0°的點(diǎn)(即，鏟斗3的底面3T與地面平行)作為控制原點(diǎn)，將該點(diǎn)中的擺缸5a的長度L01作為基準(zhǔn)，求解為了將鏟斗3的底面3T變?yōu)轭A(yù)定的對地角度的擺缸5a的長度L02(目標(biāo)長度LM)，算出為了從長度L01變成長度L02所需油量的必要油量Vh。
也就是說，數(shù)表3示出了當(dāng)控制原點(diǎn)中的擺缸5a的必要油量為0時，為使鏟斗3的底面3T的對地角度α(°)向+側(cè)傾斜，每一個對地角度α應(yīng)提供給擺缸5a的底側(cè)的必要油量Vh(例如cc)，且示出了為使鏟斗3的底面3T的對地角度α(°)向-側(cè)傾斜，每一個對地角度α應(yīng)提供給擺缸5a的頭側(cè)的必要油量Vh(例如cc)。將此數(shù)表3的數(shù)值預(yù)先存儲到控制裝置16。
如此，將控制原點(diǎn)設(shè)定為對地角度α的可變范圍-5°～+5°中央的0°的情況與圖3(a)中舉例的數(shù)表1那樣將控制原點(diǎn)設(shè)定為對地角度α的可變范圍-5°～+5°一端的-5°的情況相比，可提高分配供給油量的總量是否到達(dá)必要油量Vh的判斷精度。但是，在此方法中，在排土后使鏟斗3后傾時，存在必須將擺缸5a暫時縮短與控制原點(diǎn)0°相當(dāng)?shù)拈L度的麻煩。
此控制方法基本可以以與圖4的流程圖所示相同的程序進(jìn)行。在此情況下，只有步驟103至步驟105的控制內(nèi)容與已說明的第一控制方法不同。即，在步驟103中，控制裝置16根據(jù)所輸入的目標(biāo)對地角度αM從數(shù)表3算出必要油量Vh。例如，如果目標(biāo)對地角度αM為+4°，則必要油量Vh變?yōu)?400，如果目標(biāo)對地角度αM為-4°，則必要油量Vh變?yōu)?00。如果目標(biāo)對地角度αM為+側(cè)，則由于將壓油送到擺缸5a的底側(cè)，因此與將壓油送到頭側(cè)的情況相比必要油量變多。這是因為缸頭側(cè)的空間體積比底側(cè)空間小，且小的程度為插在缸頭側(cè)空間中的桿的體積。
另外，在步驟104中，控制裝置16輸入來自控制原點(diǎn)檢測器20的檢測信號，判斷擺缸5a的長度是否到達(dá)控制原點(diǎn)(相當(dāng)于對地角度α＝0°)。在擺缸5a的長度未到達(dá)控制原點(diǎn)的“否”的情況下，控制回到步驟104之前。擺缸5a的長度到達(dá)控制原點(diǎn)，在“是”的情況下，控制進(jìn)入步驟105，而且，如果目標(biāo)對地角度αM為+例，則控制裝置16按照將壓油送到擺缸5a底側(cè)的方式將控制信號送給傾斜閥14a且進(jìn)行控制以伸長擺缸5a。如果目標(biāo)對地角度αM為-側(cè)，則控制裝置16按照將壓油送到擺缸5a頭側(cè)的方式將控制信號送給傾斜閥14a且進(jìn)行控制以縮短擺缸5a。除此以外的步驟中的控制內(nèi)容與參照圖4已說明的第一控制方法相同。
此外，該第三控制方法也可以以圖5的流程圖所示的程序進(jìn)行。在此情況下，只有步驟203至步驟206的控制內(nèi)容與已說明的第二控制方法不同。即，在步驟203中，控制裝置16根據(jù)所輸入的目標(biāo)對地角度αM從數(shù)表3算出必要油量Vh。
另外，在步驟205中，控制裝置16輸入來自控制原點(diǎn)檢測器20的檢測信號，判斷擺缸5a的長度是否到達(dá)控制原點(diǎn)(相當(dāng)于對地角度α＝0°)。在擺缸5a的長度未到達(dá)控制原點(diǎn)的“否”的情況下，回到步驟205之前。擺缸5a的長度到達(dá)控制原點(diǎn)，在“是”的情況下，進(jìn)入步驟206，而且，如果目標(biāo)對地角度αM為+側(cè)，則控制裝置16按照將壓油送到擺缸5a底側(cè)的方式將控制信號送給傾斜閥14a且進(jìn)行控制以伸長擺缸5a。如果目標(biāo)對地角度αM為-側(cè)，則控制裝置16按照將壓油送到擺缸5a頭側(cè)的方式將控制信號送給傾斜閥14a且進(jìn)行控制以縮短擺缸5a。除此以外的步驟中的控制內(nèi)容與參照圖5已說明的第二控制方法相同。
根據(jù)上述本發(fā)明的實(shí)施方案，通過將油壓缸的長度控制開始指示給控制裝置，將該油壓缸的目標(biāo)長度輸入到控制裝置，可以自動地將油壓缸的長度控制成目標(biāo)長度。因此，例如在輪式裝載機(jī)進(jìn)行裝載作業(yè)時，通過設(shè)定鏟斗傾斜用的擺缸的長度，可以將鏟斗的傾斜角度自動地控制在目標(biāo)值。因此，根據(jù)裝載對象物適當(dāng)選擇鏟斗的對地角度，易于將鏟斗自動地控制成所需的對地角度，可以提高駕駛者的作業(yè)性和作業(yè)效率。此外，此實(shí)施方案所述的缸長度控制系統(tǒng)的硬件構(gòu)成是在現(xiàn)有的油壓系統(tǒng)基礎(chǔ)上增加稱為油壓泵的排出量檢測器和缸位置檢測器的兩個檢測器、控制裝置和目標(biāo)設(shè)定器的比較簡單的構(gòu)成，成本也低廉。
上述實(shí)施方案描述了適用于輪式裝載機(jī)的例子，但是這只不過是用于說明的例子，并不意味著本發(fā)明的適用范圍僅限于此。本發(fā)明在油壓挖掘機(jī)或油壓起重機(jī)等各種油壓或流體壓力機(jī)械中可以用于油壓缸及其他的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位移的自動控制。
權(quán)利要求
1.流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)用于控制至少兩個流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)(4，5)中的一個預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)(5)的位移，從共同的流體壓源(11)輸出的壓力流體流分別被分配給所述至少兩個流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)(4，5)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括操作器(14)，對向所述預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)(5)分配的所述壓力流體流進(jìn)行操作；第一檢測器(30)，檢測所述至少兩個流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的其他流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作狀態(tài)，輸出第一檢測信號；第二檢測器(15)，檢測所述共同的流體壓源的動作狀態(tài)，輸出第二檢測信號；控制裝置(16)，輸入來自所述第一檢測器和第二檢測器(30，15)的所述第一檢測信號和第二檢測信號，對所述操作器(14)進(jìn)行控制，所述控制裝置(16)根據(jù)所述第一檢測信號和第二檢測信號，將所述預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的所述壓力流體的分配量作為所述其他流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作狀態(tài)的函數(shù)來算出所述分配量，然后根據(jù)算出的所述分配量對所述操作器(14)進(jìn)行控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括控制原點(diǎn)檢測器(20)，對所述預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位移到達(dá)預(yù)定的控制原點(diǎn)的情況進(jìn)行檢測，輸出第三檢測信號，所述控制裝置(16)響應(yīng)來自所述控制原點(diǎn)檢測器(20)的所述第三檢測信號，開始所述分配量的計算。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括目標(biāo)設(shè)定器(17)，將所述預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位移設(shè)定到所述控制裝置(16)，所述控制裝置(16)根據(jù)算出的所述分配量判斷所述預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位移是否到達(dá)設(shè)定的所述目標(biāo)位置，然后根據(jù)判斷結(jié)果對所述操作器(14)進(jìn)行控制。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)位移在預(yù)定的位移范圍內(nèi)能夠任意地設(shè)定，所述控制原點(diǎn)被設(shè)定為所述預(yù)定的位移范圍內(nèi)的預(yù)定位移處。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置(16)在每個重復(fù)的周期輸入所述第一檢測信號和第二檢測信號，算出各周期分配給所述預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的所述壓力流體的分配量，對所算出的多個周期的分配量的累積值進(jìn)行計算，然后根據(jù)所算出的所述分配量的累積值對所述操作器(14)進(jìn)行控制。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置(16)在某時刻輸入所述第一檢測信號和第二檢測信號，算出每單位時間分配給所述預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的所述壓力流體的分配量，根據(jù)算出的每單位時間的分配量算出用于對分配給所述預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的所述壓力流體流進(jìn)行操作的時間，然后根據(jù)算出的所述時間對所述操作器(14)進(jìn)行控制。
7.流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制方法，所述方法用于控制至少兩個流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)(4，5)中的一個預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)(5)的位移，從共同的流體壓源(11)輸出的壓力流體流分別被分配給所述兩個流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)(4，5)，其特征在于，所述控制方法包括以下步驟檢測所述至少兩個流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)中其他的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)(4)的動作狀態(tài)；檢測所述共同的流體壓源(11)的動作狀態(tài)；根據(jù)所述其他的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的被檢測的所述動作狀態(tài)和所述共同的流體壓源的被檢測的所述動作狀態(tài)，將所述預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的所述壓力流體的分配量作為所述其他的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作狀態(tài)的函數(shù)，來算出所述分配量；根據(jù)算出的所述分配量對向所述預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)(5)分配的所述壓力流體流進(jìn)行控制。
8.流體壓力機(jī)械，具有相互連接的第一和第二可動部件(2，3)；分別驅(qū)動所述第一和第二可動部件(2，3)的第一和第二流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)(4，5)；共同的流體壓源(11)，輸出分配給所述第一和第二流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的壓力流體流；操作器(14)，對分配給所述第二流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)(5)的所述壓力流體流進(jìn)行操作，其特征在于，所述流體壓力機(jī)械包括第一檢測器(30)，檢測所述第一流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作狀態(tài)，輸出第一檢測信號；第二檢測器(15)，檢測所述共同的流體壓源的動作狀態(tài)，輸出第二檢測信號；控制裝置(16)，輸入來自所述第一檢測器和第二檢測器(30，15)的所述第一檢測信號和第二檢測信號，對所述操作器(14)進(jìn)行控制，所述控制裝置(16)根據(jù)所述第一檢測信號和第二檢測信號，將所述第二流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)(5)的所述壓力流體的分配量作為所述第一流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作狀態(tài)的函數(shù)，來計算所述分配量，然后根據(jù)算出的所述分配量對所述操作器(14)進(jìn)行控制。
9.控制方法，所述方法用于流體壓力機(jī)械，所述流體壓力機(jī)械具有相互連接的第一和第二可動部件(2，3)；分別驅(qū)動所述第一和第二可動部件的第一和第二流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)(4，5)；共同的流體壓源(11)，輸出分配給所述第一和第二流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的壓力流體流，所述方法用于控制所述第二可動部件(3)的姿態(tài)，其特征在于，所述方法包括以下步驟檢測所述第一流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)(4)的動作狀態(tài)；檢測所述共同的流體壓源(11)的動作狀態(tài)；根據(jù)所述第一流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的被檢測的所述動作狀態(tài)和所述共同的流體壓源的被檢測的所述動作狀態(tài)，將所述預(yù)定的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)的所述壓力流體的分配量作為所述其他的流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作狀態(tài)的函數(shù)，計算所述分配量；根據(jù)算出的所述分配量對向所述第二流體壓力執(zhí)行機(jī)構(gòu)(5)分配的所述壓力流體流進(jìn)行操作。
全文摘要
以簡單的控制系統(tǒng)對輪式裝載機(jī)的鏟斗對地角度自動調(diào)整。輪式裝載機(jī)包括油壓泵(11)、擺缸(5a)和傾斜閥(14a)、對擺缸(5a)到達(dá)控制原點(diǎn)進(jìn)行檢測的檢測器(20)、設(shè)定擺缸(5a)的長度目標(biāo)值的目標(biāo)設(shè)定器(17)、和控制裝置(16)?？刂蒲b置(16)算出擺缸(5a)從控制原點(diǎn)到達(dá)目標(biāo)長度所需要的油量，周期性地檢測提升缸(4)的操作量并確定擺缸(5a)的壓油的分配率，對應(yīng)于從擺缸(5a)到達(dá)控制原點(diǎn)起至當(dāng)前之間的各周期的分配量，算出到達(dá)控制原點(diǎn)以后的擺缸(5a)的分配油量，如果此油量達(dá)到所需要的油量，則停止擺缸(5a)的動作。
文檔編號F15B9/00GK1989302SQ20058002536
公開日2007年6月27日 申請日期2005年8月1日 優(yōu)先權(quán)日2004年8月2日
發(fā)明者和田稔 申請人:株式會社小松制作所