本發(fā)明涉及隧道工程領(lǐng)域，具體涉及一種用于矩形盾構(gòu)的可伸縮單機械臂管片拼裝機。

背景技術(shù)：

隨著科技的進步和發(fā)展，城市地下空間開始進行的大規(guī)模開發(fā)，由于盾構(gòu)法施工技術(shù)具有對地上、地下構(gòu)筑物和周邊環(huán)境影響小，保證交通通行、減少道路中斷和管線搬遷等優(yōu)點，于是盾構(gòu)法施工技術(shù)被越來越多地應(yīng)用于城市道路、地下共同溝、地鐵隧道等的施工，縱觀國內(nèi)外盾構(gòu)技術(shù)的發(fā)展，其越來越趨向于多元化。在隧道斷面方面，除了向圓形隧道發(fā)展以外，也向矩形斷面隧道發(fā)展。

而在矩形斷面隧道的發(fā)展中，由于矩形盾構(gòu)的形狀特殊，在對矩形隧道的管片進行拼裝時，若采用傳統(tǒng)圓形盾構(gòu)的管片拼裝機，則其適應(yīng)性較差，從而影響管片拼裝的質(zhì)量。并且對于存在中立柱的矩形隧道管片，現(xiàn)有管片拼裝機的運動受到空間限制，此外管片拼裝機在管片拼裝時對管片姿態(tài)的調(diào)整復(fù)雜，因而降低管片拼裝的速度和施工速率。

申請人在2015年6月29日申請了一個名稱為“一種用于矩形盾構(gòu)的單機械臂管片拼裝機”的發(fā)明專利申請，公開號為CN 105178982A，該專利申請說明書中公開了一種用于矩形盾構(gòu)的單機械臂管片拼裝機，其包括平移系統(tǒng)、回轉(zhuǎn)系統(tǒng)、機械臂系統(tǒng)、機械手系統(tǒng)以及管片夾取裝置，由于其中的機械臂系統(tǒng)不可伸縮，從而盾構(gòu)管片需作平移運動時，則要通過回轉(zhuǎn)盤的回轉(zhuǎn)運動配合機械臂系統(tǒng)間接實現(xiàn)管片的平移運動，平移距離則由回轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動角度控制，然而當(dāng)矩形隧道斷面較大，即回轉(zhuǎn)盤半徑較大時，很難精確控制盾構(gòu)管片的移動距離，由此降低盾構(gòu)管片的拼裝質(zhì)量。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種用于矩形盾構(gòu)的可伸縮單機械臂管片拼裝機，實現(xiàn)管片拼裝位置移動的精確控制，提高管片拼裝的質(zhì)量。

為實現(xiàn)上述技術(shù)效果，本發(fā)明公開了一種用于矩形盾構(gòu)的可伸縮單機械臂管片拼裝機，其包括：

平移系統(tǒng)，所述平移系統(tǒng)沿矩形盾構(gòu)管片的軸線方向設(shè)置；

回轉(zhuǎn)系統(tǒng)，所述回轉(zhuǎn)系統(tǒng)連接于平移系統(tǒng)，并在平移系統(tǒng)上沿矩形盾構(gòu)管片的軸線方向移動；

可伸縮機械臂系統(tǒng)，所述可伸縮機械臂系統(tǒng)連接于回轉(zhuǎn)系統(tǒng)并作伸縮運動，且該可伸縮機械臂系統(tǒng)沿矩形盾構(gòu)管片的軸線做回轉(zhuǎn)運動和繞回轉(zhuǎn)系統(tǒng)做擺動運動；

運動控制系統(tǒng)，所述運動控制系統(tǒng)連接于可伸縮機械臂系統(tǒng)，并控制可伸縮機械臂系統(tǒng)的運動軌跡；

機械手系統(tǒng)，所述機械手系統(tǒng)連接于可伸縮機械臂系統(tǒng)，且繞可伸縮機械臂系統(tǒng)進行轉(zhuǎn)動和擺動；

管片夾取裝置，所述管片夾取裝置連接于機械手系統(tǒng)的端部。

本發(fā)明用于矩形盾構(gòu)的可伸縮單機械臂管片拼裝機的改進在于，所述平移系統(tǒng)包括：

導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌沿矩形盾構(gòu)管片軸線方向設(shè)置；

行走裝置，所述行走裝置裝設(shè)于導(dǎo)軌上；

平移油缸，所述行走裝置通過該平移油缸的伸縮在導(dǎo)軌上移動。

本發(fā)明用于矩形盾構(gòu)的可伸縮單機械臂管片拼裝機的進一步改進在于，所述回轉(zhuǎn)系統(tǒng)包括：

固定盤，所述固定盤連接于行走裝置；

回轉(zhuǎn)盤，所述回轉(zhuǎn)盤連接于固定盤，并且該回轉(zhuǎn)盤通過一回轉(zhuǎn)馬達在固定盤上繞矩形盾構(gòu)管片的軸線作回轉(zhuǎn)運動。

本發(fā)明用于矩形盾構(gòu)的可伸縮單機械臂管片拼裝機的進一步改進在于，所述可伸縮機械臂系統(tǒng)包括：

大臂，所述大臂一端鉸接于回轉(zhuǎn)盤，另一端連接于機械手系統(tǒng)；

大臂油缸，所述大臂油缸的筒體裝設(shè)于回轉(zhuǎn)盤上，所述大臂油缸的桿件鉸接于大臂，且該大臂油缸驅(qū)動大臂繞大臂與回轉(zhuǎn)盤的鉸接點轉(zhuǎn)動；

小臂油缸，所述小臂油缸一端鉸接于大臂，另一端連接于機械手系統(tǒng)。

本發(fā)明用于矩形盾構(gòu)的可伸縮單機械臂管片拼裝機的進一步改進在于，所述大臂包括：

固定端，所述固定端鉸接于回轉(zhuǎn)盤；

伸縮端，所述伸縮端鉸接于固定端；

固定底板，所述固定底板裝設(shè)于固定端的底部；

伸縮油缸，所述伸縮油缸的缸體裝設(shè)于固定底板上，所述伸縮油缸的桿件連接于伸縮端，且該伸縮油缸驅(qū)動伸縮端作伸縮運動。

本發(fā)明用于矩形盾構(gòu)的可伸縮單機械臂管片拼裝機的進一步改進在于，所述機械手系統(tǒng)包括：

連接座，所述連接座鉸接于大臂的伸縮端，而小臂油缸的桿件則鉸接于該連接座，且小臂油缸驅(qū)動該連接座繞大臂的伸縮端轉(zhuǎn)動；

連接筒，所述連接筒為筒體結(jié)構(gòu)，該連接筒上部設(shè)有轉(zhuǎn)動軸，下部設(shè)有耳座，連接筒即通過轉(zhuǎn)動軸連接于所述連接座；

仰俯油缸，所述仰俯油缸一端連接于連接筒的耳座，另一端連接于連接座，并且該仰俯油缸驅(qū)動連接筒在連接座上擺動；

轉(zhuǎn)動板，所述轉(zhuǎn)動板上部設(shè)有軸體，該軸體穿設(shè)連接在連接筒內(nèi)；

轉(zhuǎn)動油缸，所述轉(zhuǎn)動板通過該轉(zhuǎn)動油缸連接于連接筒的耳座，且該轉(zhuǎn)動油缸驅(qū)動轉(zhuǎn)動板繞連接筒轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明用于矩形盾構(gòu)的可伸縮單機械臂管片拼裝機的進一步改進在于，所述管片夾取裝置包括：

內(nèi)置油缸，所述內(nèi)置油缸設(shè)置于轉(zhuǎn)動板的軸體內(nèi)部；

吊裝筒，所述吊裝筒嵌套在內(nèi)置油缸的下部，所述內(nèi)置油缸的桿件連接于該吊裝筒并帶動該吊裝筒沿內(nèi)置油缸移動，所述吊裝筒內(nèi)設(shè)有卡槽，所述吊裝筒壁上設(shè)有與該卡槽對應(yīng)的卡槽口；

吊裝螺栓，所述吊裝螺栓的一端通過卡槽口放置于卡槽中，另一端通過螺紋與盾構(gòu)管片連接。

本發(fā)明用于矩形盾構(gòu)的可伸縮單機械臂管片拼裝機的進一步改進在于，所述運動控制系統(tǒng)包括多軸控制器、比例閥、行程傳感器和編碼器，其中，多軸控制器分別與比例閥、行程傳感器及編碼器相連接，比例閥分別裝設(shè)于回轉(zhuǎn)馬達、大臂油缸、小臂油缸和伸縮油缸上并對應(yīng)控制上述馬達和油缸的速率，行程傳感器分別裝設(shè)于大臂油缸、小臂油缸和伸縮油缸上，編碼器裝設(shè)于回轉(zhuǎn)盤上，所述編碼器和所述行程傳感器將上述馬達和油缸的運動信息反饋給多軸控制器，多軸控制器根據(jù)接收到的運動信息形成調(diào)整控制信號，并將該調(diào)整的控制信號輸出給對應(yīng)的比例閥，通過該比例閥控制對應(yīng)的上述馬達和油缸的運動速率。

本發(fā)明用于矩形盾構(gòu)的可伸縮單機械臂管片拼裝機，運動控制系統(tǒng)包括三聯(lián)動控制模式一：回轉(zhuǎn)盤的回轉(zhuǎn)運動，大臂的擺動運動，小臂的擺動運動；以及三聯(lián)動控制模式二：大臂的擺動運動，小臂的擺動運動，大臂伸縮端的伸縮運動，通過上述三聯(lián)動控制模式一和三聯(lián)動控制模式二共同協(xié)作，完成盾構(gòu)管片的位置移動。通過采用運動控制系統(tǒng)以及可伸縮大臂，從而精確控制盾構(gòu)管片的移動，提高管片拼裝的質(zhì)量。

附圖說明

圖1為本發(fā)明用于矩形盾構(gòu)的可伸縮單機械臂管片拼裝機的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明用于矩形盾構(gòu)的可伸縮單機械臂管片拼裝機中平移系統(tǒng)和回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明用于矩形盾構(gòu)的可伸縮單機械臂管片拼裝機中可伸縮機械臂系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明用于矩形盾構(gòu)的可伸縮單機械臂管片拼裝機中大臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明用于矩形盾構(gòu)的可伸縮單機械臂管片拼裝機中機械手系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)爆炸圖；

圖6為本發(fā)明用于矩形盾構(gòu)的可伸縮單機械臂管片拼裝機中管片夾取裝置的結(jié)構(gòu)剖視示意圖；

圖7為本發(fā)明用于矩形盾構(gòu)的可伸縮單機械臂管片拼裝機中運動控制系統(tǒng)模式一的示意圖；

圖8為本發(fā)明用于矩形盾構(gòu)的可伸縮單機械臂管片拼裝機中運動控制系統(tǒng)模式二的示意圖；

圖9為本發(fā)明用于矩形盾構(gòu)的可伸縮單機械臂管片拼裝機拼裝管片的示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖及具體實施方式對本發(fā)明作進一步詳細(xì)的說明。

參閱圖1所示，本發(fā)明用于矩形盾構(gòu)的可伸縮單機械臂管片拼裝機包括平移系統(tǒng)10、回轉(zhuǎn)系統(tǒng)20、可伸縮機械臂系統(tǒng)30、機械手系統(tǒng)40、管片夾取裝置50以及運動控制系統(tǒng)，其中，平移系統(tǒng)10固定在盾構(gòu)機體上，并沿矩形盾構(gòu)管片的軸線方向設(shè)置，回轉(zhuǎn)系統(tǒng)20連接于平移系統(tǒng)10，并在平移系統(tǒng)10上沿矩形盾構(gòu)管片的軸線方向移動，可伸縮機械臂系統(tǒng)30連接于回轉(zhuǎn)系統(tǒng)20并作伸縮運動，且該可伸縮機械臂系統(tǒng)30能夠沿矩形盾構(gòu)管片的軸線做回轉(zhuǎn)運動和繞回轉(zhuǎn)系統(tǒng)20做擺動運動，機械手系統(tǒng)40連接于可伸縮機械臂系統(tǒng)30，且繞可伸縮機械臂系統(tǒng)30進行轉(zhuǎn)動和擺動，從而管片夾取裝置50連接于機械手系統(tǒng)40的端部，并對管片進行夾取，所述運動控制系統(tǒng)連接于可伸縮機械臂系統(tǒng)30，并控制可伸縮機械臂系統(tǒng)30的運動軌跡。盾構(gòu)管片通過上述回轉(zhuǎn)系統(tǒng)20沿管片軸線方向的前后平移運動、運動控制系統(tǒng)控制可伸縮機械臂系統(tǒng)30繞盾構(gòu)管片軸線的回轉(zhuǎn)運動和繞回轉(zhuǎn)系統(tǒng)20的擺動運動、可伸縮機械臂系統(tǒng)30的伸縮運動以及機械手系統(tǒng)40繞該可伸縮機械臂系統(tǒng)30的轉(zhuǎn)動和擺動，實現(xiàn)本發(fā)明管片拼裝機對矩形盾構(gòu)的空間范圍內(nèi)管片的全方位移動和拼裝。

參閱圖2所示，所述平移系統(tǒng)10包括導(dǎo)軌12、行走裝置14和平移油缸16。其中，導(dǎo)軌12固定安裝在盾構(gòu)機體上，且沿矩形盾構(gòu)管片軸線方向設(shè)置；行走裝置14裝設(shè)于導(dǎo)軌12上；平移油缸16一端裝設(shè)于盾構(gòu)機體上，另一端裝設(shè)于行走裝置14上，行走裝置14即通過該平移油缸16的伸縮而在所述導(dǎo)軌12上沿盾構(gòu)管片的軸線方向移動。

參閱圖2所示，所述回轉(zhuǎn)系統(tǒng)20包括固定盤22和回轉(zhuǎn)盤24。其中，固定盤22連接于所述行走裝置14，并且隨所述行走裝置14一起在導(dǎo)軌12上沿管片的軸線方向進行前后的平移運動；回轉(zhuǎn)盤24與所述固定盤22同軸連接，且該回轉(zhuǎn)盤24具有一回轉(zhuǎn)馬達，通過該回轉(zhuǎn)馬達的運作帶動所述回轉(zhuǎn)盤24在固定盤22上繞盾構(gòu)管片的軸線作回轉(zhuǎn)運動。此外，當(dāng)固定盤22沿管片軸線方向前后平移運動時，回轉(zhuǎn)盤24也隨之該固定盤一起平移運動。

參閱圖3所示，所述可伸縮機械臂系統(tǒng)30包括大臂32、大臂油缸34、小臂油缸36。其中，大臂32的一端鉸接于所述回轉(zhuǎn)盤24，另一端連接于機械手系統(tǒng)40；所述大臂油缸34的筒體裝設(shè)于回轉(zhuǎn)盤24上，大臂油缸34的桿件鉸接于大臂32，且該大臂油缸34驅(qū)動大臂32繞該大臂32與回轉(zhuǎn)盤24的鉸接點轉(zhuǎn)動；小臂油缸36的筒體鉸接于大臂32，小臂油缸36的桿件連接于機械手系統(tǒng)40。

參閱圖4所示，所述大臂32包括固定端320、伸縮端322、固定底板324、伸縮油缸326。所述固定端320鉸接于回轉(zhuǎn)盤24；伸縮端322則鉸接于固定端320，固定底板324裝設(shè)于所述固定端320的底部；所述伸縮油缸326的缸體裝設(shè)于固定底板324上，而伸縮油缸326的桿件則連接于伸縮端322，且該伸縮油缸326驅(qū)動所述伸縮端322作伸縮運動。

參閱圖5所示，所述機械手系統(tǒng)40包括連接座42、連接筒44、仰俯油缸45、轉(zhuǎn)動板46以及轉(zhuǎn)動油缸47，所述連接座42鉸接于大臂32的伸縮端322，而上述小臂油缸36的桿件即鉸接于該連接座42，且小臂油缸36驅(qū)動該連接座42繞大臂32的伸縮端322轉(zhuǎn)動；所述連接筒44為筒體結(jié)構(gòu)，該連接筒44的筒體444上部設(shè)有轉(zhuǎn)動軸440，下部設(shè)有耳座442，連接筒44即通過轉(zhuǎn)動軸440連接于所述連接座42；所述仰俯油缸45一端連接于連接筒44的耳座442，另一端連接于連接座42，并且該仰俯油缸45驅(qū)動連接筒44在連接座42上擺動；所述轉(zhuǎn)動板46上部設(shè)有軸體460，該軸體460穿設(shè)連接在連接筒44內(nèi)；轉(zhuǎn)動板46通過所述轉(zhuǎn)動油缸47連接于連接筒44的耳座442，且該轉(zhuǎn)動油缸47驅(qū)動轉(zhuǎn)動板46繞連接筒44轉(zhuǎn)動。由此，機械手系統(tǒng)40實現(xiàn)了繞可伸縮機械臂系統(tǒng)30的轉(zhuǎn)動和擺動。

參閱圖6所示，所述管片夾取裝置50包括內(nèi)置油缸52、吊裝筒54以及吊裝螺栓56，其中，所述內(nèi)置油缸52設(shè)置于轉(zhuǎn)動板46的軸體460內(nèi)部；所述吊裝筒54嵌套在內(nèi)置油缸52的下部，所述內(nèi)置油缸52的桿件520連接于該吊裝筒54并帶動該吊裝筒54沿內(nèi)置油缸52移動；另外，吊裝筒54的底部設(shè)有卡槽540，而所述吊裝筒54壁上設(shè)有與該卡槽540對應(yīng)的卡槽口542，所述吊裝螺栓56的一端即通過卡槽口542放置于卡槽540中，而吊裝螺栓56的另一端則通過螺紋與盾構(gòu)管片連接。

參閱圖7和圖8所示，所述運動控制系統(tǒng)包括多軸控制器、比例閥、行程傳感器和編碼器，其中，多軸控制器分別與比例閥、行程傳感器及編碼器相連接，比例閥分別裝設(shè)于所述回轉(zhuǎn)馬達、大臂油缸34、小臂油缸36和伸縮油缸326上，并控制上述回轉(zhuǎn)馬達、大臂油缸34、小臂油缸36和伸縮油缸326的速率，行程傳感器分別內(nèi)置裝設(shè)于大臂油缸34、小臂油缸36和伸縮油缸326中，編碼器內(nèi)置裝設(shè)于回轉(zhuǎn)盤24中，所述編碼器和所述行程傳感器將上述回轉(zhuǎn)盤24和大臂油缸34、小臂油缸36、伸縮油缸326的運動信息反饋給多軸控制器，多軸控制器調(diào)整控制信號，并將該調(diào)整的控制信號輸出給比例閥，通過該比例閥控制回轉(zhuǎn)馬達、大臂油缸34、小臂油缸36和伸縮油缸326的運動速率。

上述運動控制系統(tǒng)包括三聯(lián)動控制模式一和三聯(lián)動控制模式二。參閱圖7所示，三聯(lián)動控制模式一有以下具體控制過程：所述多軸控制器將控制信號分別傳輸給大臂油缸34的比例閥，小臂油缸36的比例閥以及回轉(zhuǎn)馬達的比例閥，由此大臂油缸34的比例閥根據(jù)控制信號控制大臂油缸34的速度，而大臂油缸34的行程傳感器則將大臂油缸34的行程信息實時反饋給多軸控制器；小臂油缸36的比例閥根據(jù)控制信號控制小臂油缸36的速度，而小臂油缸36的行程傳感器則將小臂油缸36的行程信息實時反饋給多軸控制器；回轉(zhuǎn)馬達的比例閥根據(jù)控制信號控制回轉(zhuǎn)馬達的速度，編碼器則將回轉(zhuǎn)馬達的角位移信息實時反饋給多軸控制器。由此，多軸控制器根據(jù)上述三個反饋信息實時調(diào)整其輸出的控制信號，再將該控制信號輸送給比例閥，由此形成三聯(lián)動控制模式一，從而實現(xiàn)管片沿其拼裝位置的方向移動。

參閱圖8所示，三聯(lián)動控制模式二有以下具體控制過程：所述多軸控制器將控制信號分別傳輸給大臂油缸34的比例閥，小臂油缸36的比例閥和伸縮油缸326的比例閥，由此大臂油缸34的比例閥根據(jù)控制信號控制大臂油缸34的速度，大臂油缸34的行程傳感器則將大臂油缸34的行程信息實時反饋給多軸控制器；小臂油缸36的比例閥根據(jù)控制信號控制小臂油缸36的速度，而小臂油缸36的行程傳感器則將小臂油缸36的行程信息實時反饋給多軸控制器；伸縮油缸326的比例閥根據(jù)控制信號控制伸縮油缸326的速度，而伸縮油缸326的行程傳感器則將該伸縮油缸326的行程信息實時反饋給多軸控制器。由此，多軸控制器根據(jù)上述三個反饋信息實時調(diào)整其輸出的控制信號，再將該控制信號輸送給比例閥，由此形成三聯(lián)動控制模式一，從而實現(xiàn)管片沿其拼裝位置的方向移動。

所述三聯(lián)動控制模式一主要控制回轉(zhuǎn)盤24的回轉(zhuǎn)運動，可伸縮機械臂系統(tǒng)30的擺動運動，以及機械手系統(tǒng)40的擺動運動，由此實現(xiàn)管片位置的大范圍調(diào)整；所述三聯(lián)動控制模式二主要控制可伸縮機械臂系統(tǒng)30的擺動運動，機械手系統(tǒng)40的擺動運動，以及機械臂系統(tǒng)30的伸縮運動，由此實現(xiàn)管片位置的精確調(diào)整，通過該三聯(lián)動控制模式一和三聯(lián)動控制模式二的協(xié)作，實現(xiàn)管片全方位的移動，保證管片的拼裝的精確度，并提高管片拼裝的質(zhì)量。

參閱圖9所述，本發(fā)明用于矩形盾構(gòu)的可伸縮單機械臂管片拼裝機在對管片60進行拼裝時，通過平移系統(tǒng)10、回轉(zhuǎn)系統(tǒng)20以及可伸縮機械臂系統(tǒng)30的運動將機械手系統(tǒng)40移動至管片60所需的吊裝位置，結(jié)合圖6，然后將管片夾取裝置50的內(nèi)置油缸52伸出，使吊裝筒54的卡槽口542從轉(zhuǎn)動板46的底部伸出，再將已經(jīng)旋入管片的吊裝螺栓56通過卡槽口542放入卡槽520內(nèi)，之后，將內(nèi)置油缸52縮回，從而使管片60提起，并提起至與轉(zhuǎn)動板46貼合，由此完成管片60的夾取。然后在運動控制系統(tǒng)的控制下，平移系統(tǒng)10、回轉(zhuǎn)系統(tǒng)20、機械臂系統(tǒng)30以及機械手系統(tǒng)40通過上述三聯(lián)動控制模式一和三聯(lián)動控制模式二的組合，實現(xiàn)管片60的徑向運動、軸向運動、平移運動，從而將盾構(gòu)管片60運送至安裝點進行拼裝。

本發(fā)明用于矩形盾構(gòu)的可伸縮單機械臂管片拼裝機，相較之前的單機械臂管片拼裝機，當(dāng)盾構(gòu)管片需要作平移運動時，尤其是小距離平移運動時，可直接由大臂伸縮端的伸縮運動完成，而不必通過回轉(zhuǎn)盤的回轉(zhuǎn)運動配合帶動機械臂系統(tǒng)的運動來間接實現(xiàn)平移運動。并且，之前的單機械臂管片拼裝機平移的距離實際上是通過回轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動相應(yīng)的角度來進行控制的，而在實際工作過程中無法實現(xiàn)回轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動任意角度，即回轉(zhuǎn)盤一次回轉(zhuǎn)運動的最小角度是有限制的(例如1度)，因此當(dāng)回轉(zhuǎn)盤半徑較大(由于矩形隧道斷面較大)時很容易造成管片運動位置的不精確，特別是在直線運動距離較小時，誤差尤為明顯。而本發(fā)明可伸縮機械臂管片拼裝機之間通過大臂的直線伸縮運動實現(xiàn)管片的平移運動，由此可以避免管片運動位置的誤差，使運動位置精度得到了明顯提高。另外，當(dāng)矩形隧道斷面較大時，大臂的伸縮端可以伸出增加機械臂系統(tǒng)的長度，較于之前的單機械臂管片拼裝機，在相同的結(jié)構(gòu)尺寸上，可伸縮單機械臂管片拼裝機能夠完成更大斷面的矩形盾構(gòu)管片的拼裝，在機械結(jié)構(gòu)的緊湊性和工作的適用范圍上均有了很大提高。由此，本發(fā)明用于矩形盾構(gòu)的可伸縮單機械臂管片拼裝機相較于之前的單機械臂管片拼裝機，在沿切線運動模式，沿半徑運動模式的基礎(chǔ)上增加了直線運動模式，使其運動控制模式更加靈活多樣。

綜上所述，本發(fā)明用于矩形盾構(gòu)的可伸縮單機械臂管片拼裝機不僅能夠滿足矩形隧道斷面較大的盾構(gòu)管片拼裝，而且相較于之前的單機械臂管片拼裝機性能上也有了重大提升，可以實現(xiàn)管片全方位的移動，保證管片的拼裝的精確度，從而提高管片拼裝的質(zhì)量。