本發(fā)明涉及血漿制品技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種血漿分揀系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

根據(jù)國(guó)家相關(guān)規(guī)定，在血液制品行業(yè)中，從血漿站運(yùn)來(lái)的初檢合格血漿需入庫(kù)冷凍，等復(fù)檢合格后才能投料生產(chǎn)。所以血液制品企業(yè)需要對(duì)復(fù)檢后的血漿進(jìn)行大量分揀工作。而血漿的分揀工作的效率和準(zhǔn)確率對(duì)血液制品的質(zhì)量有著重大的影響。

現(xiàn)在的血漿分揀主要靠人工完成，工人的工作強(qiáng)度大，工作環(huán)境惡劣，人工識(shí)別也容易出錯(cuò)，影響產(chǎn)品質(zhì)量，可能造成經(jīng)濟(jì)損失。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

(一)要解決的技術(shù)問(wèn)題

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是：為解決人工分揀血漿效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大、分揀易出錯(cuò)，影響產(chǎn)品質(zhì)量的問(wèn)題。

(二)技術(shù)方案

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種血漿分揀系統(tǒng)，包括：控制器及與之連接的：上料單元、第一下料線、第二下料線、機(jī)械手、識(shí)別單元，機(jī)械手用于將上料單元送來(lái)的血漿瓶抓取并放到識(shí)別單元處進(jìn)行識(shí)別，再根據(jù)識(shí)別結(jié)果將合格的血漿瓶與不合格的血漿瓶分別送至第一下料線和第二下料線。

其中，還包括分別放置在上料單元、第一下料線、第二下料線上且隨之移動(dòng)的框籃，所述框籃內(nèi)設(shè)有多個(gè)用于放置血漿瓶的隔間；上料單元用于將上料區(qū)的空框籃移走，并將裝有待分揀血漿瓶的框籃送至上料區(qū)；第一下料線、第二下料線均用于將各自的分揀區(qū)處的、裝滿血漿瓶的框籃移走，并將空框籃放入各自的分揀區(qū)。

其中，所述控制器內(nèi)設(shè)有計(jì)數(shù)模塊，所述計(jì)數(shù)模塊用于通過(guò)機(jī)械手判斷上料區(qū)處的框籃是否為空、分揀區(qū)處的框籃是否裝滿。

其中，所述上料單元包括垂直交匯于所述上料區(qū)的第一上料線和第二上料線，第一上料線用于將裝有待分揀血漿瓶的框籃送至上料區(qū)，第二上料線用于移走上料區(qū)處的空框籃；

所述上料區(qū)處設(shè)有第一輸送機(jī)構(gòu)和第二輸送機(jī)構(gòu)，所述第一輸送機(jī)構(gòu)的輸送方向與第一上料線的輸送方向相同，所述第二輸送機(jī)構(gòu)的輸送方向與第二上料線的輸送方向相同；至少第一輸送機(jī)構(gòu)與第二輸送機(jī)構(gòu)中的一個(gè)可升降。

其中，所述第一輸送機(jī)構(gòu)為輥道，所述第二輸送機(jī)構(gòu)為鏈條；或，

所述第一輸送機(jī)構(gòu)為鏈條，所述第二輸送機(jī)構(gòu)為輥道。

其中，所述第一上料線、第二上料線、第一下料線、第二下料線分別輥道或鏈條。

其中，所述識(shí)別單元包括與所述控制器連接的掃碼器，所述掃碼器用于通過(guò)掃描血漿瓶上的識(shí)別碼以讀取對(duì)應(yīng)的血漿是否合格的信息。

其中，所述識(shí)別單元包括多個(gè)均與分布的所述掃碼器，多個(gè)所述掃碼器圍成的區(qū)域作為掃碼區(qū)，多個(gè)所述掃碼器固定于同一底座上。

其中，還包括框架，所述框架上設(shè)有兩條平行設(shè)置的第一滑軌，兩條所述第一滑軌之間連接有第二滑軌，所述機(jī)械手設(shè)置在所述第二滑軌上，所述第二滑軌與機(jī)械手能沿所述第一滑軌在上料單元、第一下料線、第二下料線之間移動(dòng)，所述機(jī)械手能沿所述第二滑軌移動(dòng)。

本發(fā)明還公布了一種血漿分揀方法，包括以下步驟：

S1:待分揀血漿框籃進(jìn)入上料區(qū)；

S2:機(jī)械手拾取待分揀血漿瓶，并移動(dòng)到識(shí)別單元處；

S3:識(shí)別單元進(jìn)行掃碼以讀取對(duì)應(yīng)的血漿是否合格的信息；

S4:機(jī)械手根據(jù)讀取到的結(jié)果，把合格血漿瓶或不合格血漿瓶移動(dòng)到相應(yīng)的分揀區(qū)內(nèi)，并放入框籃中，機(jī)械手回上料區(qū)；

S5：放置合格血漿瓶或不合格血漿瓶的框籃裝滿后，出庫(kù)。

其中，在所述步驟S1中，當(dāng)上料區(qū)框籃中的血漿瓶都分揀完成后，執(zhí)行如下步驟:

S101：將空框籃通過(guò)上料線移出上料區(qū)，并將下一個(gè)待分揀框籃送入上料區(qū)繼續(xù)分揀。

其中，在所述步驟S4中，當(dāng)分揀區(qū)的框籃裝滿后，執(zhí)行如下步驟：

S401:裝滿的框籃通過(guò)移出分揀區(qū)，并將空框籃放入分揀區(qū)繼續(xù)分揀。

(三)有益效果

上述技術(shù)方案具有如下優(yōu)點(diǎn)：本發(fā)明一種血漿分揀系統(tǒng)及方法，通采用機(jī)械手抓取和移動(dòng)血漿瓶，利用識(shí)別單元與控制器獲取當(dāng)前產(chǎn)品的復(fù)檢結(jié)果，并根據(jù)獲取到的結(jié)果將相應(yīng)的血漿瓶歸類放置，將合格品與不合格品分開(kāi)；上料線自動(dòng)上料，下料線自動(dòng)下料，整個(gè)過(guò)程完全由機(jī)械手進(jìn)行操作，識(shí)別過(guò)程也無(wú)需人工參與，幾乎不會(huì)出現(xiàn)分揀出錯(cuò)的現(xiàn)象；降低了血漿分揀的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了分揀工作效率，提高了血液制品的質(zhì)量。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明所述血漿分揀系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明所述血漿分揀系統(tǒng)的俯視示意圖；

圖3是本發(fā)明所述識(shí)別單元的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明所述框籃的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明所述血漿分揀系統(tǒng)的工作流程圖；

圖6是本發(fā)明所述血漿分揀方法的流程圖。

其中，11、第一上料線；12、第二上料線；2、第一下料線；3、第二下料線；4、機(jī)械手；5、識(shí)別單元；51、底座；52、掃碼器；6、框架；7、框籃；71、隔間。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說(shuō)明本發(fā)明，但不用來(lái)限制本發(fā)明的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有說(shuō)明，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上；術(shù)語(yǔ)“上”、“下”、“左”、“右”、“內(nèi)”、“外”、“前端”、“后端”、“頭部”、“尾部”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本發(fā)明的描述中，還需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可視具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

如圖1和圖2所示，本發(fā)明公布了一種血漿分揀系統(tǒng)，包括：控制器及與之連接的：上料單元、第一下料線2、第二下料線3、機(jī)械手4、識(shí)別單元5，機(jī)械手4用于將上料單元送來(lái)的血漿瓶抓取并放到識(shí)別單元5處進(jìn)行識(shí)別，再根據(jù)識(shí)別結(jié)果將合格的血漿瓶與不合格的血漿瓶分別送至第一下料線2和第二下料線3。

復(fù)檢后的各血漿樣品的結(jié)果存在數(shù)據(jù)庫(kù)里，機(jī)械手4從上料單元處抓取一血漿瓶送到識(shí)別單元5處后，識(shí)別單元5對(duì)血漿瓶上的標(biāo)識(shí)進(jìn)行識(shí)別，并將識(shí)別結(jié)果發(fā)送至控制器，控制器根據(jù)識(shí)別出的樣品編碼信息從數(shù)據(jù)庫(kù)里調(diào)取對(duì)應(yīng)的復(fù)檢結(jié)果，若為合格品，則送至第一下料線2，若為不合格品，則送至第二下料線3，然后開(kāi)始抓取下一瓶待分揀的血漿瓶。整個(gè)血漿樣品分揀過(guò)程完全由機(jī)械手4進(jìn)行操作，識(shí)別過(guò)程也無(wú)需人工參與，幾乎不會(huì)出現(xiàn)分揀出錯(cuò)的現(xiàn)象；降低了血漿分揀的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了分揀工作效率，提高了血液制品的質(zhì)量。

第一下料線2與第二下料線3平行設(shè)置，上料單元也可以采用與下料線平行設(shè)置的結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步的，該系統(tǒng)還包括分別放置在上料單元、第一下料線2、第二下料線3上且隨之移動(dòng)的框籃7，所述框籃7內(nèi)設(shè)有多個(gè)用于放置血漿瓶的隔間71；上料單元用于將上料區(qū)的空框籃7移走，并將裝有待分揀血漿瓶的框籃7送至上料區(qū)；第一下料線、第二下料線均用于將各自的分揀區(qū)處的、裝滿血漿瓶的框籃7移走，并將空框籃7放入各自的分揀區(qū)。如圖4所示，優(yōu)選的，框籃7具有24個(gè)隔間71，各處均采用相同規(guī)格的框籃7；框籃7的設(shè)置降低了上料單元、第一下料線2、第二下料線3的啟動(dòng)次數(shù)，只有當(dāng)上料區(qū)的框籃7變空，或者某個(gè)分揀區(qū)的框籃7裝滿時(shí)，才需要啟動(dòng)相應(yīng)的上料單元、第一下料線2、或第二下料線3，待舊框籃7移走、新框籃7進(jìn)入相應(yīng)區(qū)域后，停止對(duì)應(yīng)的上料單元、第一下料線2、或第二下料線3；即只有在需要更換框籃7的時(shí)候才要啟動(dòng)一次上料單元、第一下料線2、或第二下料線3，而不是持續(xù)運(yùn)行，這樣可以節(jié)約大量電能，降低分揀成本。同時(shí)分解后的血漿瓶出庫(kù)時(shí)通過(guò)框籃7進(jìn)行運(yùn)輸也較為安全、方便。

進(jìn)一步的，所述控制器內(nèi)設(shè)有計(jì)數(shù)模塊，所述計(jì)數(shù)模塊用于通過(guò)機(jī)械手4判斷上料區(qū)處的框籃7是否為空、分揀區(qū)處的框籃7是否裝滿。機(jī)械手4向框籃7放入一個(gè)血漿瓶或取走一個(gè)血漿瓶，相應(yīng)的框籃7對(duì)應(yīng)的計(jì)數(shù)模塊的計(jì)數(shù)值增加會(huì)減少一個(gè)；假如使用的是24個(gè)隔間71的框籃7，則該計(jì)數(shù)最大值即為24，達(dá)到24時(shí)，更換框籃7，計(jì)數(shù)模塊清零，重新開(kāi)始計(jì)數(shù)，這樣可以根據(jù)框籃7的狀態(tài)自動(dòng)更換新的框籃7，以便放入新的待分揀血漿瓶，或者將裝滿的框籃7出庫(kù)，保證整個(gè)系統(tǒng)的正常運(yùn)轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步的，如圖1所示，所述上料單元包括垂直交匯于所述上料區(qū)的第一上料線11和第二上料線12，第一上料線11用于將裝有待分揀血漿瓶的框籃7送至上料區(qū)，第二上料線12用于移走上料區(qū)處的空框籃7；

所述上料區(qū)處設(shè)有第一輸送機(jī)構(gòu)和第二輸送機(jī)構(gòu)，所述第一輸送機(jī)構(gòu)的輸送方向與第一上料線11的輸送方向相同，所述第二輸送機(jī)構(gòu)的輸送方向與第二上料線12的輸送方向相同；至少第一輸送機(jī)構(gòu)與第二輸送機(jī)構(gòu)中的一個(gè)可升降。

即第一上料線11與第二上料線12的交匯處即為上料單元的上料區(qū)，待分揀的框籃7放置在該處；第一上料線11將待分揀的框籃7移動(dòng)到上料區(qū)處時(shí)，上料區(qū)內(nèi)的第一輸送機(jī)構(gòu)啟動(dòng)，繼續(xù)帶動(dòng)待分揀的框籃7向前移動(dòng)至制動(dòng)位置；當(dāng)框籃7變空后，第二輸送機(jī)構(gòu)啟動(dòng)，將空框籃7送出上料區(qū)并隨著第二上料線12移走；執(zhí)行這兩個(gè)動(dòng)作時(shí)，兩個(gè)輸送機(jī)構(gòu)不能同時(shí)啟動(dòng)，只能先啟動(dòng)第二輸送機(jī)構(gòu)將空框籃7移走，然后再啟動(dòng)第一輸送機(jī)構(gòu)將待分揀框籃7送入上料區(qū)；期間，為了保證框籃7的正常移動(dòng)，避免兩個(gè)輸送機(jī)構(gòu)同時(shí)與框籃7接觸，將其中一個(gè)輸送機(jī)構(gòu)設(shè)置成可升降的結(jié)構(gòu)，工作時(shí)將其升至略高于另一輸送機(jī)構(gòu)的位置，停止工作后將其降至另一輸送機(jī)構(gòu)的下方。

優(yōu)選的，所述第一輸送機(jī)構(gòu)為輥道，所述第二輸送機(jī)構(gòu)為鏈條；或，

所述第一輸送機(jī)構(gòu)為鏈條，所述第二輸送機(jī)構(gòu)為輥道。

輥道的輸送方向與輥?zhàn)拥拈L(zhǎng)度方向相垂直，而鏈條的輸送方向與兩條的長(zhǎng)度方向一致，當(dāng)將鏈條平行設(shè)置在相鄰兩個(gè)輥?zhàn)又g時(shí)，即可分別實(shí)現(xiàn)兩個(gè)方向的輸送。

優(yōu)選的在鏈條內(nèi)設(shè)置兩個(gè)升降輪，鏈條平時(shí)處于松弛狀態(tài)，升降輪上升后鏈條張緊，且只有兩個(gè)升降輪之間的部分升高至輥?zhàn)由戏?，此時(shí)為鏈條的工作位；升降輪下降后，鏈條松弛，整個(gè)鏈條降至輥?zhàn)酉路?，不影響輥道的運(yùn)輸；此處輥道或輥?zhàn)拥纳戏街傅氖禽佔(zhàn)禹斆嫠幍奈恢谩?/p>

優(yōu)選的，所述第一上料線11、第二上料線12、第一下料線2、第二下料線3分別輥道或鏈條。即這四條上料線、下料線既可以采用輥道，也可以采用鏈條；這里的輥道、鏈條只是一種優(yōu)選的組合實(shí)施方式，其他可以實(shí)現(xiàn)輸送框籃7的機(jī)構(gòu)也可以運(yùn)用到本發(fā)明中。比如當(dāng)?shù)谝惠斔蜋C(jī)構(gòu)采用輥?zhàn)?、第二輸送機(jī)構(gòu)采用鏈條時(shí)，第一上料線11采用輥?zhàn)?，第二上料線12采用鏈條，以保證框籃7進(jìn)入上料區(qū)或離開(kāi)上料區(qū)的過(guò)程中運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。

如圖3所示，所述識(shí)別單元5包括與所述控制器連接的掃碼器52，所述掃碼器52用于通過(guò)掃描血漿瓶上的識(shí)別碼以讀取對(duì)應(yīng)的血漿是否合格的信息。

優(yōu)選的，所述識(shí)別單元5包括多個(gè)均與分布的所述掃碼器52，多個(gè)所述掃碼器52圍成的區(qū)域作為掃碼區(qū)，多個(gè)所述掃碼器52固定于同一底座51上。血漿瓶放入三碼區(qū)后，可以實(shí)現(xiàn)360度掃碼，提高掃碼效率，多個(gè)掃碼器52的結(jié)果可相互參考，降低出錯(cuò)的幾率，保證血液制品質(zhì)量的穩(wěn)定性。

進(jìn)一步的，如圖1和圖2所示，該系統(tǒng)還包括框架6，所述框架6上設(shè)有兩條平行設(shè)置的第一滑軌，兩條所述第一滑軌之間連接有第二滑軌，所述機(jī)械手4設(shè)置在所述第二滑軌上，所述第二滑軌與機(jī)械手4能沿所述第一滑軌在上料單元、第一下料線2、第二下料線3之間移動(dòng)，所述機(jī)械手4能沿所述第二滑軌移動(dòng)。四個(gè)方向的滑軌給機(jī)械手4提供了四個(gè)方向的自由度，機(jī)械手4可以在該平面內(nèi)自由移動(dòng)，抓取時(shí)機(jī)械手4稍作伸縮即可完成該動(dòng)作。為保證機(jī)械手4可以準(zhǔn)確地將各血漿瓶抓起或放入隔間71內(nèi)，優(yōu)選在上料區(qū)及分揀區(qū)內(nèi)設(shè)置限位機(jī)構(gòu)，保證機(jī)械手4能夠移動(dòng)到框籃7內(nèi)的各隔間71處。

如圖5所示，本發(fā)明所述血漿分揀系統(tǒng)的工作過(guò)程如下：

機(jī)械手4移動(dòng)到上料區(qū)，判斷上料區(qū)的框籃7內(nèi)是否有血漿瓶，若沒(méi)有，機(jī)械手4回到初始位置，第二上料線12、第二輸送機(jī)構(gòu)啟動(dòng)，將空框籃7移出上料區(qū)，第一上料線11、第一輸送機(jī)構(gòu)啟動(dòng)，將新的框籃7送入上料區(qū)，然后再次判斷上料區(qū)是否有料；若判斷上料區(qū)有料時(shí)，機(jī)械手4抓取血漿瓶，該框籃7對(duì)應(yīng)的計(jì)數(shù)模塊的計(jì)數(shù)值發(fā)生改變；機(jī)械手4將血漿瓶移動(dòng)到識(shí)別單元5，識(shí)別單元5處的掃碼器52對(duì)血漿瓶進(jìn)行掃描，讀取到血漿瓶上的編碼后，輸送至控制器，控制器根據(jù)編碼獲取復(fù)檢數(shù)據(jù)庫(kù)里的對(duì)應(yīng)的結(jié)果；若結(jié)果為合格，則將血漿瓶放至第一下料線2上的分揀區(qū)內(nèi)的框籃7內(nèi)；若結(jié)果為不合格，則將血漿瓶放至第二下料線3上的分揀區(qū)內(nèi)的框籃7內(nèi)；此時(shí)再次判斷上料區(qū)是否有料，進(jìn)行循環(huán)；同時(shí)判斷分揀區(qū)內(nèi)的框籃7是否裝滿，若未裝滿，則不采取任何措施，若裝滿，則啟動(dòng)相應(yīng)的下料線，將空框籃7送入分揀區(qū)，裝滿的框籃7移出后進(jìn)行出庫(kù)操作。

另外，如圖6所示，本發(fā)明還公布了一種血漿分揀方法，包括以下步驟：

S1:待分揀血漿框籃7進(jìn)入上料區(qū)；

S2:機(jī)械手4拾取待分揀血漿瓶，并移動(dòng)到識(shí)別單元5處；

S3:識(shí)別單元5進(jìn)行掃碼以讀取對(duì)應(yīng)的血漿是否合格的信息；

S4:機(jī)械手4根據(jù)讀取到的結(jié)果，把合格血漿瓶或不合格血漿瓶移動(dòng)到相應(yīng)的分揀區(qū)內(nèi)，并放入框籃7中，機(jī)械手4回上料區(qū)；

S5：放置合格血漿瓶或不合格血漿瓶的框籃7裝滿后，出庫(kù)。

該分揀方法完全由機(jī)械手4進(jìn)行操作，識(shí)別過(guò)程也無(wú)需人工參與，幾乎不會(huì)出現(xiàn)分揀出錯(cuò)的現(xiàn)象；降低了血漿分揀的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了分揀工作效率，提高了血液制品的質(zhì)量。

具體的，在所述步驟S1中，當(dāng)上料區(qū)框籃7中的血漿瓶都分揀完成后，執(zhí)行如下步驟:

S101：將空框籃7通過(guò)上料線移出上料區(qū)，并將下一個(gè)待分揀框籃7送入上料區(qū)繼續(xù)分揀。保證待分揀血漿瓶的供應(yīng)，確保設(shè)備生產(chǎn)運(yùn)行。

其中，在所述步驟S4中，當(dāng)分揀區(qū)的框籃7裝滿后，執(zhí)行如下步驟：

S401:裝滿的框籃7通過(guò)移出分揀區(qū)，并將空框籃7放入分揀區(qū)繼續(xù)分揀。裝滿的框籃7及時(shí)出庫(kù)，避免出現(xiàn)血漿瓶沒(méi)地方擺放的現(xiàn)象，保證每個(gè)血漿瓶都能放到框籃7內(nèi)。

由以上實(shí)施例可以看出，本發(fā)明所述的血漿分揀系統(tǒng)及方法，通采用機(jī)械手4抓取和移動(dòng)血漿瓶，利用識(shí)別單元5與控制器獲取當(dāng)前產(chǎn)品的復(fù)檢結(jié)果，并根據(jù)獲取到的結(jié)果將相應(yīng)的血漿瓶歸類放置，將合格品與不合格品分開(kāi)；上料線自動(dòng)上料，下料線自動(dòng)下料，整個(gè)過(guò)程完全由機(jī)械手4進(jìn)行操作，識(shí)別過(guò)程也無(wú)需人工參與，幾乎不會(huì)出現(xiàn)分揀出錯(cuò)的現(xiàn)象；降低了血漿分揀的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了分揀工作效率，提高了血液制品的質(zhì)量。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和替換，這些改進(jìn)和替換也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。