一種藥片分撿裝置及分藥的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開一種藥片分撿裝置及分藥機(jī)，藥片分撿裝置包括連接桿、吸嘴、氣泵、分檢電路裝置，分檢電路裝置的氣壓檢測傳感器與工控機(jī)通訊連接，吸嘴固定在連接桿的一端，連接桿上設(shè)置有氣流通道，氣流通道與吸嘴相通，氣流通道與氣泵接通，氣壓檢測傳感器設(shè)置在吸嘴與氣泵構(gòu)成的氣體通路中，氣泵與工控機(jī)電連接。分藥機(jī)包括上述的藥片分撿裝置、箱體、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、盛藥臺(tái)、藥盤放置機(jī)構(gòu)，移動(dòng)機(jī)構(gòu)、盛藥臺(tái)、藥盤放置機(jī)構(gòu)分別設(shè)置箱體內(nèi)的工作臺(tái)上，藥片分撿裝置固定在移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，分檢電路裝置還包括CCD攝像頭，CCD攝像頭與工控機(jī)通訊連接。通過上述分藥機(jī)實(shí)現(xiàn)藥片自動(dòng)裝入到藥盤對應(yīng)的格子中的方法，裝藥速度快，省時(shí)、省力。
【專利說明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實(shí)用新型涉及機(jī)器分藥技術(shù)，尤其是指一種藥片分撿裝置及分藥機(jī)及分藥方 法。 一種藥片分撿裝置及分藥機(jī)
【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)有醫(yī)院在給病人拿藥時(shí)，需要藥師將醫(yī)生處方的各種藥片從對應(yīng)藥瓶中到出， 然后分散到各個(gè)小藥袋中，這樣費(fèi)時(shí)、費(fèi)力，特別對一些如糖尿病、高血壓、心臟病人一次要 開一個(gè)月的藥，每次就要裝近30個(gè)小藥袋，每個(gè)小藥袋需要裝入幾種甚至十幾種藥片，這 樣藥師的工作量非常大。
[0003] 現(xiàn)在已有將小藥袋改裝成帶小格子的藥盤，幾十個(gè)裝藥用的小格子圍繞藥盤中心 成輻射狀布置在藥盤上，然而藥師要一次一片向各小格子中裝藥，操作難度，裝藥效率低 下。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004] 本實(shí)用新型的目的之一在于提供一種一種藥片分撿裝置及自動(dòng)分藥機(jī)及方法， 以克服目前裝藥速度慢，裝藥難度，費(fèi)時(shí)，費(fèi)力的問題。
[0005] 為達(dá)成上述目的，本實(shí)用新型的解決方案為：
[0006] -種藥片分撿裝置，包括連接桿、吸嘴、氣泵、分檢電路裝置，所述的分檢電路裝置 包括氣壓檢測傳感器、工控機(jī)，氣壓檢測傳感器與工控機(jī)通訊連接，所述的吸嘴呈倒錐形的 開口，吸嘴固定在連接桿的一端，開口朝下，連接桿上設(shè)置有氣流通道，氣流通道與吸嘴相 通，氣流通道通過連接管與氣泵接通，氣壓檢測傳感器設(shè)置在吸嘴、氣流通道、連接管與氣 泵構(gòu)成的氣體通路中，氣泵與工控機(jī)電連接。
[0007] 所述的氣壓檢測傳感器集成在吸嘴上。
[0008] -種分藥機(jī)包括上述的藥片分撿裝置、箱體、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、盛藥臺(tái)、藥盤放置機(jī)構(gòu)，所 述的箱體內(nèi)設(shè)置一個(gè)工作臺(tái)，所述的移動(dòng)機(jī)構(gòu)、盛藥臺(tái)、藥盤放置機(jī)構(gòu)分別設(shè)置工作臺(tái)上， 藥片分撿裝置固定在移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述的移動(dòng)機(jī)構(gòu)與藥片分撿裝置的分檢電路裝置的工控 機(jī)電連接，所述的分檢電路裝置還包括C⑶攝像頭，所述的(XD攝像頭固定在箱體上并置于 盛藥臺(tái)的上方，(XD攝像頭與工控機(jī)通訊連接。
[0009] 所述的移動(dòng)機(jī)構(gòu)可以采用工業(yè)中常用的3軸?6軸連動(dòng)機(jī)器人手臂。
[0010] 所述的移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的藥片分撿 裝置固定在Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述的Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)固定在Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述的Y軸移動(dòng) 機(jī)構(gòu)固定在X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述的Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)藥片分撿裝置的連接桿做堅(jiān)直方向 的直線移動(dòng)，即垂直于工作臺(tái)平面的Z軸方向上下升降移動(dòng)；所述的Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)藥片 分撿裝置和Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)整體
[0011] 在平行于工作臺(tái)平面的前后方向來回移動(dòng)，即工作臺(tái)平面的Y軸方向來回移動(dòng)； 所述的X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、藥片分撿裝置整體在工作臺(tái)平面的 左右方向來回移動(dòng)，即工作臺(tái)平面的X軸方向來回移動(dòng)。
[0012] 所述的Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一固定板、第一伺服電機(jī)、第一主動(dòng)輪、第一從動(dòng)輪、 第一皮帶、第一連接座、第一 T型直線滑槽，第一 T型直線滑軌，第一伺服電機(jī)安裝在第一固 定板的一端，第一主動(dòng)輪固定在第一伺服電機(jī)的輸出軸上，第一從動(dòng)輪安裝在第一固定板 的另一端與第一主動(dòng)輪相對，第一皮帶套接在第一主動(dòng)輪和第一從動(dòng)輪上，第一連接座固 定在第一皮帶上，并置于第一主動(dòng)輪與第一從動(dòng)輪之間，第一 T型直線滑槽設(shè)置在第一連 接座上，第一 T型直線滑軌安裝在第一固定板上，第一 T型直線滑軌滑設(shè)于第一 T型直線滑 槽中，所述的藥片分撿裝置的連接桿安裝在第一連接座上，第一伺服電機(jī)帶動(dòng)第一主動(dòng)輪 轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第一皮帶在第一主動(dòng)輪和第一從動(dòng)輪上移動(dòng)，從而帶動(dòng)第一連接座在第一固定 板上通過第一 T型直線滑槽在第一 T型直線滑軌上移動(dòng)，從而帶動(dòng)連接桿做堅(jiān)直方向的直 線移動(dòng)，即垂直于工作臺(tái)平面的Z軸方向上下升降移動(dòng)；所述的Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二固 定板、第二伺服電機(jī)、第二主動(dòng)輪、第二從動(dòng)輪、第二皮帶、第二連接座、第二T型直線滑槽、 第二T型直線滑軌、第二支撐架，第二伺服電機(jī)安裝在第二固定板的一端，第二主動(dòng)輪固定 在第二伺服電機(jī)的輸出軸上，第二從動(dòng)輪通過第二支撐架安裝在第二固定板的另一端與第 二主動(dòng)輪相對，第二皮帶套接在第二主動(dòng)輪、第二從動(dòng)輪之上，第二連接座固定在第二皮帶 上，并置于第二主動(dòng)輪與第二從動(dòng)輪之間，第二T型直線滑槽設(shè)置在第二連接座上，第二T 型直線滑軌安裝在第二固定板上，第二T型直線滑軌滑設(shè)于第二T型直線滑槽中，所述的Z 軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一固定板安裝在第二連接座上，第二伺服電機(jī)正反向轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第二皮帶在 第二主動(dòng)輪和第二從動(dòng)輪上來回移動(dòng)，從而帶動(dòng)Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)整體在平行于工作臺(tái)平面的 前后方向來回移動(dòng)，即工作臺(tái)平面的Y軸方向來回移動(dòng)，所述的X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三主固 定板、第三副固定板、第三伺服電機(jī)、第三主動(dòng)輪、第三從動(dòng)輪、第三皮帶、第三固定座、第三 T型直線主滑槽，第三T型直線主滑軌、第三支撐架、第三T型直線副滑槽，第三T型直線副 滑軌，第三伺服電機(jī)安裝在第三主固定板的一端，第三主動(dòng)輪固定在第三伺服電機(jī)的輸出 軸上，第三從動(dòng)輪通過第三支撐架安裝在第三主固定板的另一端與第三主動(dòng)輪相對，第三 皮帶套接在第三主動(dòng)輪、第三從動(dòng)輪之上，第三固定座固定在第三皮帶上并置于第三主動(dòng) 輪、第三從動(dòng)輪之間，第三副固定板、第三主固定板分別安裝在工作臺(tái)的前后兩個(gè)邊沿，與 工作臺(tái)平面的X軸方向平行，第三T型直線副滑軌和第三T型直線主滑軌分別安裝在第三 副固定板和第三主固定板上，第三T型直線副滑槽和第三固定座分別安裝在Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu) 的第二固定板的兩端，第三T型直線主滑槽安裝第三固定座上，第三T型直線副滑槽和第三 T型直線主滑槽分別套在第三T型直線副滑軌和第三T型直線主滑軌上，第三伺服電機(jī)正反 向轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第三皮帶在第三主動(dòng)輪和第三從動(dòng)輪上來回移動(dòng)，從而帶動(dòng)Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)整體 在工作臺(tái)平面的左右方向來回移動(dòng)，即工作臺(tái)平面的X軸方向來回移動(dòng)。
[0013] 所述的Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括行程塊，所述的分檢電路裝置還包括回零開關(guān)，所述 的回零開關(guān)安裝在第一固定板上，行程塊安裝在第一連接座上，所述的回零開關(guān)與工控機(jī) 進(jìn)行通訊連接，每當(dāng)藥片分撿裝重新開啟時(shí)，工控機(jī)向第一伺服電機(jī)發(fā)出移動(dòng)指令，行程塊 在碰觸到回零開關(guān)后，回零開關(guān)向工控機(jī)30傳送回零信號，實(shí)現(xiàn)的藥片分撿裝置自動(dòng)回 零。
[0014] 所述的Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第一保護(hù)罩，第一保護(hù)罩將藥片分撿裝置的連接桿、 第一固定板、第一伺服電機(jī)、第一主動(dòng)輪、第一從動(dòng)輪、第一皮帶、第一連接座、第一 T型直 線滑槽、第一 T型直線滑軌整體罩住，第一保護(hù)罩的底部開設(shè)有供連接桿上下伸縮的開口， 第一保護(hù)罩的側(cè)壁開設(shè)有堅(jiān)向剖槽，連接管從堅(jiān)向剖槽中穿出同氣泵連接，第一伺服電機(jī) 帶動(dòng)連接桿做上下移動(dòng)時(shí)，連接管亦可以在堅(jiān)向剖槽中上、下自由滑動(dòng)，堅(jiān)向剖槽起到對上 下滑動(dòng)的連接管讓位的作用。
[0015] 所述的Υ軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第二保護(hù)罩，第二保護(hù)罩將第二固定板、第二伺服電 機(jī)、第二主動(dòng)輪、第二從動(dòng)輪、第二皮帶、第二連接座、第二Τ型直線滑槽、第二Τ型直線滑軌 軌整體罩住，第二固定板僅兩端部穿出第二保護(hù)罩分別與第三Τ型直線副滑槽和第三固定 座連接，第二保護(hù)罩的側(cè)部開設(shè)有縱向剖槽，第二連接座從縱向剖槽中伸出與Ζ軸移動(dòng)機(jī) 構(gòu)的第一固定板連接，第二伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)Ζ軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)整體在平行于工作臺(tái)平面的前 后方向來回移動(dòng)時(shí)，縱向剖槽起到對固定有Ζ軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二固定座的讓位作用。
[0016] 所述的X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三保護(hù)罩，第三保護(hù)罩將第三固定座、第三主固定板、 第三主動(dòng)輪、第三從動(dòng)輪、第三皮帶、第三Τ型直線主滑槽，第三Τ型直線主滑軌整體罩住， 第三保護(hù)罩頂部開設(shè)有橫向剖槽，第三固定座從橫向剖槽伸出與Υ軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二固定 板的一端連接，第三伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)Υ軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)整體在工作臺(tái)平面的左右方向來回移 動(dòng)時(shí)，橫向剖槽起到對固定有Υ軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)的第三固定座的讓位作用。
[0017] 所述的工作臺(tái)設(shè)置在箱體內(nèi)中部，工控機(jī)和氣泵置于工作臺(tái)的下部電控柜內(nèi)。
[0018] 所述的藥盤放置機(jī)構(gòu)設(shè)置在工作臺(tái)中部，包括藥盤放置托盤、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，藥盤放置 托盤安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上方，所述的藥盤放置托盤用來放置藥盤，藥盤放置機(jī)構(gòu)一次可以至 少放置一個(gè)藥盤。
[0019] 所述的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第四伺服電機(jī)和變速器，第四伺服電機(jī)與變速器的輸入軸相 連接，藥盤放置托盤安裝在變速器的輸出軸上，所述的變速器為工業(yè)中常用的行星輪變速 器，第四伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)通過變速器的變速帶動(dòng)藥盤放置托盤在工作臺(tái)上轉(zhuǎn)動(dòng)，即與工作 臺(tái)平行的Α軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)，以此帶動(dòng)置于藥盤放置托盤上的不同的藥盤的位置在工作臺(tái)上上 互換。
[0020] 所述的藥盤整體呈圓盤狀，包括至少一個(gè)格子，格子以藥盤的中心為軸呈輻射形 布滿在藥盤上，一個(gè)格子用來盛放醫(yī)生給病人開的一次所服的藥。
[0021] 所述的分檢電路裝置的還包括RFID模塊，所述的RFID模塊設(shè)置在藥盤放置托盤 下方，RFID模塊與工控機(jī)進(jìn)行通訊連接。
[0022] 所述的分檢電路裝置還包括照明燈，所述的照明燈，固定在箱體上并置于盛藥臺(tái) 的上方，所述的照明燈為CCD攝像頭拍照時(shí)提供光線。
[0023] 所述的分檢電路裝置還包括顯示裝置、輸入裝置，所述的顯示裝置和輸入裝置同 工控機(jī)通訊連接。
[0024] 所述的顯示裝置和輸入裝置可以采用現(xiàn)在市場上常見的觸摸屏，如電容屏、電阻 屏、聲波屏。
[0025] 所述的顯示裝置可單獨(dú)采用液晶顯示器，液晶顯示器與工控機(jī)的VGA接口相連 接，所述的輸入裝置采用鍵盤和鼠標(biāo)，鍵盤和鼠標(biāo)分別與工控機(jī)的COM接口相連接。
[0026] 所述的分檢電路裝置的氣壓檢測傳感器與分線器相連接，回零開關(guān)與繼電器模組 相連接，分線器和繼電器模組分別與輸入輸出轉(zhuǎn)接器相連接，輸入輸出轉(zhuǎn)接器與A軸伺服 驅(qū)動(dòng)器相連接，A軸伺服驅(qū)動(dòng)器、Z軸伺服驅(qū)動(dòng)器、Y軸伺服驅(qū)動(dòng)器、X軸伺服驅(qū)動(dòng)器之間依 次串接，最后X軸伺服驅(qū)動(dòng)器與工控機(jī)相連接，其中A軸伺服驅(qū)動(dòng)器、Z軸伺服驅(qū)動(dòng)器、Y軸 伺服驅(qū)動(dòng)器、X軸伺服驅(qū)動(dòng)器分別與之對應(yīng)的第四伺服電機(jī)、第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、 第三伺服電機(jī)連接，工控機(jī)分別通過Α軸伺服驅(qū)動(dòng)器、Ζ軸伺服驅(qū)動(dòng)器、Υ軸伺服驅(qū)動(dòng)器、X 軸伺服驅(qū)動(dòng)器控制與之對應(yīng)的第四伺服電機(jī)、第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī) 的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而通過移動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)藥片分撿裝置能夠移動(dòng)到放置在藥盤放置托盤上的藥盤的 任意格子上方。
[0027] -種藥片分檢方法，該方法涉及上述的一種分藥機(jī)，所述的分藥機(jī)主要包括上述 的藥片分撿裝置、箱體、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、盛藥臺(tái)、藥盤放置機(jī)構(gòu)，所述的箱體內(nèi)設(shè)置一個(gè)工作臺(tái)， 所述的移動(dòng)機(jī)構(gòu)、盛藥臺(tái)、藥盤放置機(jī)構(gòu)分別設(shè)置工作臺(tái)上，藥片分撿裝置固定在移動(dòng)機(jī)構(gòu) 上，所述的移動(dòng)機(jī)構(gòu)與藥片分撿裝置的分檢電路裝置的工控機(jī)電連接，所述的分檢電路裝 置還包括(XD攝像頭，所述的C⑶攝像頭固定在箱體上并置于盛藥臺(tái)的上方，C⑶攝像頭與 工控機(jī)通訊連接，步驟是：
[0028] (1)、先將藥盤放置在工作臺(tái)上指定的位置，通過輸入裝置向預(yù)先向工控機(jī)設(shè)定醫(yī) 生為患者處方的藥片數(shù)量信息和指定對應(yīng)需要放置藥片的藥盤的格子信息；
[0029] (2)、將上述第（1)步所確定的藥片放置在盛藥臺(tái)上，通過輸入裝置向工控機(jī)輸入 開始分檢藥片的信號，工控機(jī)啟動(dòng)(XD攝像頭對盛藥臺(tái)上的藥片進(jìn)行拍照，工控機(jī)通過(XD 攝像頭獲取藥片在盛藥臺(tái)上的圖形信號并分析出所有的藥片在盛藥臺(tái)上的具體位置坐標(biāo)， 并判斷出需要分檢的其中一片藥片；
[0030] (3)、工控機(jī)啟動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)將藥片分撿裝置置于盛藥臺(tái)上方，且藥片分撿裝置的吸 嘴對準(zhǔn)上述第（2)步所確定要分檢的那一片藥片，并將該藥片置于吸嘴的開口內(nèi)，工控機(jī)啟 動(dòng)氣泵進(jìn)行抽氣在吸嘴內(nèi)形成負(fù)壓，直到工控機(jī)收到氣壓檢測傳感器檢測到上述第（2)步 所確定要分檢的那一片藥片已堵住吸嘴信號；
[0031] (4)、工控機(jī)通過上述第（3)步氣壓檢測傳感器傳出吸嘴被堵的信號判斷出上述 第（2)步所確定要分檢的那一片藥片已牢固吸附在吸嘴內(nèi)，再次啟動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)將藥片分撿 裝置移動(dòng)至藥盤的上方，并將吸嘴置于藥盤上第（1)步設(shè)定要放藥的一個(gè)格子中，工控機(jī)停 止氣泵的抽氣工作，吸嘴內(nèi)的藥片失去吸附力在重力作用下落入該格子內(nèi)；
[0032] (5)、工控機(jī)在完成上述第（4)步向指定格子放置藥片后，再次啟動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)將藥 片分撿裝置置于盛藥臺(tái)上方，且藥片分撿裝置的吸嘴對準(zhǔn)上述第（2)步所確定要分檢的另 外一片藥片，并將該藥片置于吸嘴的開口內(nèi)，工控機(jī)啟動(dòng)氣泵進(jìn)行抽氣在吸嘴內(nèi)形成負(fù)壓， 直到工控機(jī)收到氣壓檢測傳感器檢測到上述第（2)步所確定要分檢的該藥片已堵住吸嘴信 號；
[0033] (6)、工控機(jī)通過上述第（5)步氣壓檢測傳感器傳出吸嘴被堵的信號判斷出上述 第（5)步所確定要分檢的那一片藥片已牢固吸附在吸嘴內(nèi)，再次啟動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)將藥片分撿 裝置移動(dòng)至藥盤的上方，并將吸嘴置于藥盤上第（1)步設(shè)定要放藥的另一個(gè)格子中，工控機(jī) 停止氣泵的抽氣工作，吸嘴內(nèi)的藥片失去吸附力在重力作用下落入該格子內(nèi)；
[0034] (7 )、工控機(jī)判斷出上述第（2 )步的藥片已放入第（1)步設(shè)定需要放入藥片的全部 格子中時(shí)，完成向藥盤的格子中裝入一種藥片過程。進(jìn)一步，將盛藥臺(tái)上第（2)步中所剩余 的藥片取走，再次向盛藥臺(tái)上換上醫(yī)生為患者開的第二種藥片，重復(fù)上述的第（2)?第（7) 步，直到將放置在盛藥臺(tái)上的第二種藥片放入第（1)步設(shè)定需要放入藥片的全部格子中時(shí)， 完成本步向藥盤的格子中裝入第二種藥片過程。
[0035] 進(jìn)一步，所述的第（1)步的藥盤被放置在工作臺(tái)中部的藥盤放置機(jī)構(gòu)上。
[0036] 進(jìn)一步，所述的第（1)步通過輸入裝置向預(yù)先向工控機(jī)設(shè)定藥盤上需要放置藥片 的格子參數(shù)信息。
[0037] 進(jìn)一步，所述的第（1)步中藥盤上標(biāo)有患者的RFID識別信息，工控機(jī)通過藥盤放 置機(jī)構(gòu)的藥盤放置托盤下方的RFID模塊讀取該患者的RFID識別信息，如果與處方中一致， 則開始藥片分揀，否則報(bào)警。
[0038] 本實(shí)用新型通過將患者及其醫(yī)生處方信息輸入到工控機(jī)，醫(yī)務(wù)人員將欲分檢的一 種藥片攤置在盛藥臺(tái)上，工控機(jī)就會(huì)通過CCD攝像頭對盛藥臺(tái)上的藥片進(jìn)行拍照并分析出 藥片位置信息并判斷出需要分檢的一藥片，工控機(jī)通過通過氣泵在藥片分撿裝置的吸嘴處 形成負(fù)壓從而吸附需要分檢的那一片藥片，當(dāng)氣壓檢測傳感器檢測到那一片藥片已堵住藥 片分撿裝置的吸嘴時(shí)，就會(huì)啟動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)將藥片分撿裝置移直藥盤上方，藥片分撿裝置的 吸嘴正對藥盤的格子，工控機(jī)通過停止氣泵工作，藥片分撿裝置的吸嘴內(nèi)的藥片因重力而 入藥盤的格子中，重復(fù)上述動(dòng)作，藥片分撿裝置將另一藥片裝入藥盤的下一個(gè)格子中，至入 將醫(yī)生此次為患者處方的一種藥片數(shù)量分別裝入對應(yīng)的藥盤格子中，從而完成一種藥片的 自動(dòng)裝藥。重新在盛藥臺(tái)換上另外一種藥片，工控機(jī)重復(fù)上述動(dòng)作，直接這種藥片裝入指定 的藥盤格子中。最后，藥盤的一個(gè)格子中的所有藥片代表患者一次應(yīng)服的藥片，藥盤上所有 裝藥的格子數(shù)量代表醫(yī)生為患者應(yīng)服多少次藥。所以醫(yī)務(wù)人員只要將醫(yī)生為患者處方的藥 片信息、指定的格子信息設(shè)定完成，就可以實(shí)現(xiàn)將醫(yī)生為患者處方的藥片自動(dòng)裝入到藥盤 對應(yīng)的格子中，裝藥速度快，省時(shí)、省力。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0039] 圖1是本實(shí)用新型的電路框圖；
[0040] 圖2是本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)立體圖；
[0041] 圖3是本實(shí)用新型的藥片分撿裝置立體圖；
[0042] 圖4是本實(shí)用新型的藥片分撿裝置局部立體圖；
[0043] 圖5是本實(shí)用新型的藥盤立體圖；
[0044] 圖6是本實(shí)用新型的藥盤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)立體圖；
[0045] 圖7是本實(shí)用新型的藥片分撿裝置的撿藥示意圖；
[0046] 圖8是本實(shí)用新型的藥片分撿裝置的裝藥示意圖；
[0047] 圖9是本實(shí)用新型的藥片分裝機(jī)的裝藥示意圖；
[0048] 圖10是本實(shí)用新型的藥片分裝機(jī)的初始狀態(tài)示意圖；
[0049] 圖11是本實(shí)用新型的藥片分裝機(jī)的立體組裝圖。
【具體實(shí)施方式】
[0050] 以下結(jié)合附圖及具體實(shí)施例對本實(shí)用新型做詳細(xì)描述。
[0051] 如圖1、圖3、圖4所示，一種藥片分撿裝置2,包括連接桿22、吸嘴23、氣泵24、分 檢電路裝置3,所述的分檢電路裝置3包括氣壓檢測傳感器35、工控機(jī)30,工控機(jī)30為一臺(tái) 普通的工業(yè)電腦，氣壓檢測傳感器35與工控機(jī)30通訊連接，所述的吸嘴23呈倒錐形的開 口 231，吸嘴23固定在連接桿22的一端，開口 231朝下，連接桿22上設(shè)置有氣流通道221， 氣流通道221與吸嘴23相通，氣流通道221通過連接管222與氣泵24接通，氣壓檢測傳感 器35設(shè)置在吸嘴23、氣流通道221、連接管222與氣泵24構(gòu)成的氣體通路中，也可以集成 在吸嘴23上，氣泵24與工控機(jī)30電連接。
[0052] 如圖1、圖2、圖4?11所示，一種分藥機(jī)4包括上述的藥片分撿裝置2、箱體41、 移動(dòng)機(jī)構(gòu)5、盛藥臺(tái)42、藥盤放置機(jī)構(gòu)7,所述的箱體41內(nèi)設(shè)置一個(gè)工作臺(tái)43,所述的移動(dòng) 機(jī)構(gòu)5、盛藥臺(tái)42、藥盤放置機(jī)構(gòu)7分別設(shè)置工作臺(tái)43上，藥片分撿裝置2固定在移動(dòng)機(jī)構(gòu) 5上，所述的移動(dòng)機(jī)構(gòu)5與藥片分撿裝置2的分檢電路裝置3的工控機(jī)30電連接，所述的分 檢電路裝置3還包括(XD攝像頭38,所述的(XD攝像頭38固定在箱體41上并置于盛藥臺(tái) 42的上方，(XD攝像頭38與工控機(jī)30通訊連接，所述的分檢電路裝置3還包括照明燈39， 所述的照明燈39,固定在箱體41上并置于盛藥臺(tái)42的上方，所述的照明燈39為C⑶攝像 頭38拍照時(shí)提供光線。
[0053] 如圖1、圖11所示，所述的工作臺(tái)43設(shè)置在箱體41內(nèi)中部，工控機(jī)30和氣泵24 置于工作臺(tái)43的下部電控柜44內(nèi)。
[0054] 如圖5、圖6所示，所述的藥盤放置機(jī)構(gòu)7設(shè)置在工作臺(tái)43中部，包括藥盤放置托 盤71、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)72,藥盤放置托盤71安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)72上方，所述的藥盤放置托盤71用 來放置藥盤8,藥盤放置機(jī)構(gòu)7 -次可以至少放置一個(gè)藥盤8。
[0055] 如圖4所示，所述的藥盤8整體呈圓盤狀，包括至少一個(gè)格子81，格子81以藥盤的 中心為軸呈輻射形布滿在藥盤上，一個(gè)格子81用來盛放醫(yī)生給病人開的一次所服的藥。
[0056] 如圖6、圖7所示，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)72包括第四伺服電機(jī)721和變速器722,第四 伺服電機(jī)721與變速器722的輸入軸相連接，藥盤放置托盤71安裝在變速器722的輸出軸 上，所述的變速器722為工業(yè)中常用的行星輪變速器，第四伺服電機(jī)721的轉(zhuǎn)動(dòng)通過變速器 722的變速帶動(dòng)藥盤放置托盤71在工作臺(tái)43上轉(zhuǎn)動(dòng)，即與工作臺(tái)42平行的A軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)， 以此帶動(dòng)置于藥盤放置托盤71上的不同的藥盤8的位置在工作臺(tái)上42上互換。
[0057] 如圖1、圖9所示，所述的分檢電路裝置3的還包括RFID模塊8, RFID模塊又稱無 線射頻識別模塊，所述的RFID模塊8設(shè)置在藥盤放置托盤71下方，RFID模塊8與工控機(jī) 30進(jìn)行通訊連接。
[0058] 所述的移動(dòng)機(jī)構(gòu)5可以采用工業(yè)中常用的3軸?6軸連動(dòng)機(jī)器人手臂。
[0059] 如圖2、圖7?11所示，所述的移動(dòng)機(jī)構(gòu)5的另一種結(jié)構(gòu)包括Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)51、Y 軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)52、X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)53,如圖2、圖3、圖4所示的Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)51包括第一固定板 511、第一伺服電機(jī)512、第一主動(dòng)輪513、第一從動(dòng)輪514、第一皮帶515、第一連接座516、第 一 T型直線滑槽517,第一 T型直線滑軌518,第一伺服電機(jī)512安裝在第一固定板511的 一端，第一主動(dòng)輪513固定在第一伺服電機(jī)512的輸出軸上，第一從動(dòng)輪514安裝在第一固 定板511的另一端與第一主動(dòng)輪513相對，第一皮帶515套接在第一主動(dòng)輪513和第一從 動(dòng)輪514上，第一連接座516固定在第一皮帶515上，并置于第一主動(dòng)輪512與第一從動(dòng)輪 514之間，第一 T型直線滑槽517設(shè)置在第一連接座516上，第一 T型直線滑軌518安裝在 第一固定板511上，第一 T型直線滑軌518滑設(shè)于第一 T型直線滑槽517中，第一伺服電機(jī) 512帶動(dòng)第一主動(dòng)輪513轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第一皮帶515在第一主動(dòng)輪513和第一從動(dòng)輪514上移 動(dòng)，從而帶動(dòng)第一連接座516在第一固定板511上通過第一 T型直線滑槽517在第一 T型 直線滑軌518上移動(dòng)。
[0060] 如圖3、圖4所示連接桿22安裝在第一連接座516上，第一皮帶515移動(dòng)帶動(dòng)第一 連接座516通過第一 T型直線滑槽517和第一 T型直線滑軌518的直線移動(dòng)，從而帶動(dòng)連 接桿22做堅(jiān)直方向的直線移動(dòng)，即垂直于工作臺(tái)43平面的Z軸方向上下升降移動(dòng)。
[0061] 如圖1、圖3、圖4所示，Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)51還包括行程塊542,所述的分檢電路裝置3 還包括回零開關(guān)34,所述的回零開關(guān)34安裝在第一固定板511上，行程塊542安裝在第一 連接座516上，所述的回零開關(guān)34與工控機(jī)30進(jìn)行通訊連接，每當(dāng)藥片分撿裝置2重新開 啟時(shí),工控機(jī)30向第一伺服電機(jī)512發(fā)出移動(dòng)指令，行程塊542在碰觸到回零開關(guān)34后， 回零開關(guān)34向工控機(jī)30傳送回零信號，實(shí)現(xiàn)的藥片分撿裝置2自動(dòng)回零。
[0062] 如圖2、圖7?8所示，Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)52包括第二固定板521、第二伺服電機(jī)522、 第二主動(dòng)輪523、第二從動(dòng)輪524、第二皮帶525、第二連接座526、第二T型直線滑槽527、第 二T型直線滑軌528、第二支撐架529,第二伺服電機(jī)522安裝在第二固定板521的一端，第 二主動(dòng)輪523固定在第二伺服電機(jī)522的輸出軸上，第二從動(dòng)輪524通過第二支撐架529 安裝在第二固定板521的另一端與第二主動(dòng)輪523相對，第二皮帶524套接在第二主動(dòng)輪 523、第二從動(dòng)輪524之上，第二連接座526固定在第二皮帶525上，并置于第二主動(dòng)輪523 與第二從動(dòng)輪524之間，第二T型直線滑槽527設(shè)置在第二連接座526上，第二T型直線滑 軌528安裝在第二固定板521上，第二T型直線滑軌528滑設(shè)于第二T型直線滑槽527中， 第二伺服電機(jī)522帶動(dòng)第二主動(dòng)輪523轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第二皮帶524在第二主動(dòng)輪523和第二 從動(dòng)輪524上移動(dòng)，從而帶動(dòng)第二連接座526在第二固定板521上通過第二T型直線滑槽 527在第二T型直線滑軌528上移動(dòng)。
[0063] 如圖2、圖7、圖8所示，所述的Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)51的第一固定板511安裝在第二連 接座526上，第二伺服電機(jī)522正反向轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第二皮帶525在第二主動(dòng)輪523和第二從 動(dòng)輪524上來回移動(dòng)，從而帶動(dòng)Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)51整體在平行于工作臺(tái)43平面的前后方向 來回移動(dòng)，即工作臺(tái)43平面的Y軸方向來回移動(dòng)。
[0064] 如圖2、圖7?8所示，X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)53包括第三主固定板531、第三副固定板530、 第三伺服電機(jī)532、第三主動(dòng)輪533、第三從動(dòng)輪534、第三皮帶535、第三固定座536、第三T 型直線主滑槽537,第三T型直線主滑軌538、第三支撐架539、第三T型直線副滑槽5307， 第三T型直線副滑軌5308,第三伺服電機(jī)532安裝在第三主固定板531的一端，第三主動(dòng) 輪533固定在第三伺服電機(jī)532的輸出軸上，第三從動(dòng)輪534通過第三支撐架539安裝在 第三主固定板531的另一端與第三主動(dòng)輪533相對，第三皮帶535套接在第三主動(dòng)輪533、 第三從動(dòng)輪534之上，第三固定座536固定在第三皮帶535上并置于第三主動(dòng)輪533、第三 從動(dòng)輪534之間，第三副固定板530、第三主固定板531分別安裝在工作臺(tái)43的前后兩個(gè) 邊沿，與工作臺(tái)43平面的X軸方向平行，第三T型直線副滑軌5308和第三T型直線主滑軌 538分別安裝在第三副固定板530和第三主固定板531上，第三T型直線副滑槽5307和第 三固定座536分別安裝在Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)52的第二固定板521的兩端，第三T型直線主滑槽 537安裝第三固定座536上，第三T型直線副滑槽5307和第三T型直線主滑槽537分別套 在第三T型直線副滑軌5308和第三T型直線主滑軌538上，第三伺服電機(jī)532正反向轉(zhuǎn)動(dòng) 帶動(dòng)第三皮帶535在第三主動(dòng)輪533和第三從動(dòng)輪534上來回移動(dòng)，從而帶動(dòng)Y軸移動(dòng)機(jī) 構(gòu)53整體在工作臺(tái)43平面的左右方向來回移動(dòng)，即工作臺(tái)43平面的X軸方向來回移動(dòng)。
[0065] 如圖8、圖7、圖9、圖10所示，Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)51還包括第一保護(hù)罩5100,第一保 護(hù)罩5100將連接桿22、第一固定板511、第一伺服電機(jī)512、第一主動(dòng)輪513、第一從動(dòng)輪 514、第一皮帶515、第一連接座516、第一 T型直線滑槽517、第一 T型直線滑軌518整體罩 住，第一保護(hù)罩5100的底部開設(shè)有供連接桿上下伸縮的開口（圖未視出），第一保護(hù)罩5100 的側(cè)壁開設(shè)有堅(jiān)向剖槽5101 (即Z軸方向)，連接管222從堅(jiān)向剖槽5101中穿出同氣泵74 連接，第一伺服電機(jī)512帶動(dòng)連接桿22做上下移動(dòng)時(shí)，連接管222亦可以在堅(jiān)向剖槽5101 中上、下自由滑動(dòng)，堅(jiān)向剖槽5101起到對上下滑動(dòng)的連接管222讓位的作用。
[0066] 如圖7、圖8、圖9、圖10所示，Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第二保護(hù)罩5200,第二保護(hù) 罩5200將第二固定板521、第二伺服電機(jī)522、第二主動(dòng)輪523、第二從動(dòng)輪524、第二皮帶 525、第二連接座526、第二T型直線滑槽527、第二T型直線滑軌528軌整體罩住，第二固定 板521僅兩端部穿出第二保護(hù)罩5200分別與第三T型直線副滑槽5307和第三固定座536 連接，第二保護(hù)罩5200的側(cè)部開設(shè)有縱向剖槽5201 (即Y軸方向)，第二連接座526從縱向 剖槽5201中伸出與Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一固定板511連接，第二伺服電機(jī)522轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)Z軸 移動(dòng)機(jī)構(gòu)51整體在平行于工作臺(tái)43平面的前后方向來回移動(dòng)時(shí)，縱向剖槽5201起到對固 定有Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)51的第二固定座526的讓位作用。
[0067] 如圖8、圖9、圖10所示，X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)53包括第三保護(hù)罩5300,第三保護(hù)罩5300 將第三固定座536、第三主固定板531、第三主動(dòng)輪533、第三從動(dòng)輪534、第三皮帶535、第三 T型直線主滑槽537,第三T型直線主滑軌538整體罩住，第三保護(hù)罩5300頂部開設(shè)有橫向 剖槽5301 (即X軸方向），第三固定座536從橫向剖槽5301伸出與Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)52的第二 固定板521的一端連接，第三伺服電機(jī)532轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)52整體在工作臺(tái)43平 面的左右方向來回移動(dòng)時(shí)，橫向剖槽5301起到對固定有Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)52的第三固定座536 的讓位作用。
[0068] 如圖1所示，所述的分檢電路裝置3還包括顯示裝置31、輸入裝置32,所述的顯示 裝置31和輸入裝置32同工控機(jī)30通訊連接，所述的顯示裝置31和輸入裝置32可以采用 現(xiàn)在市場上常見的觸摸屏，如電容屏、電阻屏、聲波屏等，所述的顯示裝置32也可單獨(dú)采用 液晶顯示器，液晶顯示器與工控機(jī)30的VGA接口相連接，所述的輸入裝置32可以采用鍵盤 和鼠標(biāo)，鍵盤和鼠標(biāo)分別與工控機(jī)30的COM接口相連接。
[0069] 如圖1所示，所述的分檢電路裝置3的氣壓檢測傳感器35與分線器(型號FX - 40) 331相連接，回零開關(guān)34與繼電器模組332相連接，分線器331和繼電器模組332分別與輸 入輸出轉(zhuǎn)接器(型號IX - 320) 333相連接，輸入輸出轉(zhuǎn)接器333與A軸伺服驅(qū)動(dòng)器361相 連接，A軸伺服驅(qū)動(dòng)器361、Z軸伺服驅(qū)動(dòng)器362、Y軸伺服驅(qū)動(dòng)器363、X軸伺服驅(qū)動(dòng)器364 之間依次串接，最后X軸伺服驅(qū)動(dòng)器364與工控機(jī)30相連接，其中A軸伺服驅(qū)動(dòng)器361、Z 軸伺服驅(qū)動(dòng)器362、Y軸伺服驅(qū)動(dòng)器363、X軸伺服驅(qū)動(dòng)器364分別與之對應(yīng)的第四伺服電 機(jī)721、第一伺服電機(jī)512、第二伺服電機(jī)522、第三伺服電機(jī)532連接，工控機(jī)30分別通過 A軸伺服驅(qū)動(dòng)器361、Z軸伺服驅(qū)動(dòng)器362、Y軸伺服驅(qū)動(dòng)器363、X軸伺服驅(qū)動(dòng)器363控制與 之對應(yīng)的第四伺服電機(jī)721、第一伺服電機(jī)512、第二伺服電機(jī)522、第三伺服電機(jī)532的轉(zhuǎn) 動(dòng)，從而通過移動(dòng)機(jī)構(gòu)5實(shí)現(xiàn)藥片分撿裝置2能夠移動(dòng)到放置在藥盤放置托盤71上的藥盤 8的任意格子81上方。
[0070] 一種藥片分檢方法，步驟是：
[0071] (1)、先將藥盤8放置在工作臺(tái)43上指定的位置，通過輸入裝置32向預(yù)先向工控 機(jī)30設(shè)定藥盤8上需要放置藥片的格子參數(shù)和醫(yī)生為患者處方的藥片數(shù)量；
[0072] (2)、將上述第（1)步所確定的藥片放置在盛藥臺(tái)42上，通過輸入裝置32向工控 機(jī)30輸入開始分檢藥片的信號，工控機(jī)30啟動(dòng)(XD攝像頭38對盛藥臺(tái)42上的藥片進(jìn)行 拍照，工控機(jī)30通過(XD攝像頭38獲取藥片在盛藥臺(tái)42上的圖形信號并分析出所有的藥 片在盛藥臺(tái)42上的具體位置坐標(biāo)，并判斷出需要分檢的其中一片藥片；
[0073] (3)、工控機(jī)30啟動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)5將藥片分撿裝置2置于盛藥臺(tái)42上方，且藥片分 撿裝置2的吸嘴23對準(zhǔn)上述第（2)步所確定要分檢的那一片藥片，并將該藥片置于吸嘴23 的開口 231內(nèi)，工控機(jī)30啟動(dòng)氣泵24進(jìn)行抽氣在吸嘴23內(nèi)形成負(fù)壓，直到工控機(jī)30收到 氣壓檢測傳感器35檢測到上述第（2)步所確定要分檢的那一片藥片已堵住吸嘴23信號；
[0074] (4)、工控機(jī)30通過上述第（3)步氣壓檢測傳感器35傳出吸嘴23被堵的信號判 斷出上述第（2)步所確定要分檢的那一片藥片已牢固吸附在吸嘴23內(nèi)，再次啟動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu) 5將藥片分撿裝置2移動(dòng)至藥盤8的上方，并將吸嘴23置于藥盤8上第（1)步設(shè)定要放藥 的一個(gè)格子81中，工控機(jī)30停止氣泵24的抽氣工作，吸嘴23內(nèi)的藥片失去吸附力在重力 作用下落入該格子81內(nèi)；
[0075] (5)、工控機(jī)30在完成上述第（4)步向指定格子放置藥片后，再次啟動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)5 將藥片分撿裝置2置于盛藥臺(tái)42上方，且藥片分撿裝置2的吸嘴23對準(zhǔn)上述第（2)步所 確定要分檢的另外一片藥片，并將該藥片置于吸嘴23的開口 231內(nèi)，工控機(jī)30啟動(dòng)氣泵24 進(jìn)行抽氣在吸嘴23內(nèi)形成負(fù)壓，直到工控機(jī)30收到氣壓檢測傳感器35檢測到上述第（2) 步所確定要分檢的該藥片已堵住吸嘴23信號；
[0076] (6)、工控機(jī)30通過上述第（5)步氣壓檢測傳感器35傳出吸嘴23被堵的信號判 斷出上述第（5)步所確定要分檢的那一片藥片已牢固吸附在吸嘴23內(nèi)，再次啟動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu) 5將藥片分撿裝置2移動(dòng)至藥盤8的上方，并將吸嘴置于藥盤8上第（1)步設(shè)定要放藥的另 一個(gè)格子81中，工控機(jī)30停止氣泵24的抽氣工作，吸嘴23內(nèi)的藥片失去吸附力在重力作 用下落入該格子81內(nèi)；
[0077] (7)、工控機(jī)30判斷出上述第（2)步的藥片已放入第（1)步設(shè)定需要放入藥片的全 部格子81中時(shí)，完成向藥盤8的格子81中裝入一種藥片過程。進(jìn)一步，將盛藥臺(tái)42上第 (2)步中所剩余的藥片取走，再次向盛藥臺(tái)上換上醫(yī)生為患者開的第二種藥片，重復(fù)上述的 第（2 )?第（7 )步，直到將放置在盛藥臺(tái)42上的第二種藥片放入第（1)步設(shè)定需要放入藥 片的全部格子中時(shí)，完成本步向藥盤的格子中裝入第二種藥片過程。
[0078] 進(jìn)一步，所述的第（1)步的藥盤8被放置在工作臺(tái)43中部的藥盤放置機(jī)構(gòu)7上。
[0079] 進(jìn)一步，所述的第（1)步中藥盤8上標(biāo)有患者的RFID識別信息，工控機(jī)30通過藥 盤放置機(jī)構(gòu)7的藥盤放置托盤71下方的RFID模塊37讀取該患者的RFID識別信息，如果 與處方中一致，則開始藥片分揀，否則報(bào)警。
[0080] 進(jìn)一步，所述的RFID識別信息可是現(xiàn)有技術(shù)中的一唯編碼信息，也可以是二唯編 碼息。
[0081] 以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并非對本案設(shè)計(jì)的限制，凡依本案的設(shè) 計(jì)關(guān)鍵所做的等同變化，均落入本案的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1. 一種藥片分撿裝置，其特征在于：包括連接桿、吸嘴、氣泵、分檢電路裝置，所述的分 檢電路裝置包括氣壓檢測傳感器、工控機(jī)，氣壓檢測傳感器與工控機(jī)通訊連接，所述的吸嘴 呈倒錐形的開口，吸嘴固定在連接桿的一端，開口朝下，連接桿上設(shè)置有氣流通道，氣流通 道與吸嘴相通，氣流通道通過連接管與氣泵接通，氣壓檢測傳感器設(shè)置在吸嘴、氣流通道、 連接管與氣泵構(gòu)成的氣體通路中，氣泵與工控機(jī)電連接。
2. 如權(quán)利要求1所述的一種藥片分撿裝置，其特征在于：所述的氣壓檢測傳感器集成 在吸嘴上。
3. -種分藥機(jī)，其特征在于：包括上述權(quán)利要求1所述的藥片分撿裝置、箱體、移動(dòng)機(jī) 構(gòu)、盛藥臺(tái)、藥盤放置機(jī)構(gòu)，所述的箱體內(nèi)設(shè)置一個(gè)工作臺(tái)，所述的移動(dòng)機(jī)構(gòu)、盛藥臺(tái)、藥盤 放置機(jī)構(gòu)分別設(shè)置工作臺(tái)上，藥片分撿裝置固定在移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述的移動(dòng)機(jī)構(gòu)與藥片分 撿裝置的分檢電路裝置的工控機(jī)電連接，所述的分檢電路裝置還包括CCD攝像頭，所述的 C⑶攝像頭固定在箱體上并置于盛藥臺(tái)的上方，(XD攝像頭與工控機(jī)通訊連接。
4. 如權(quán)利要求3所述的一種分藥機(jī)，其特征在于：所述的移動(dòng)機(jī)構(gòu)可以采用工業(yè)中常 用的3軸?6軸連動(dòng)機(jī)器人手臂。
5. 如權(quán)利要求3所述的一種分藥機(jī)，其特征在于：所述的移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、 Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的藥片分撿裝置固定在Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述的Z軸移動(dòng) 機(jī)構(gòu)固定在Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述的Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)固定在X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述的Z軸移動(dòng) 機(jī)構(gòu)帶動(dòng)藥片分撿裝置的連接桿做堅(jiān)直方向的直線移動(dòng)，即垂直于工作臺(tái)平面的Z軸方向 上下升降移動(dòng)；所述的Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)藥片分撿裝置和Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)整體在平行于工作 臺(tái)平面的前后方向來回移動(dòng)，即工作臺(tái)平面的Y軸方向來回移動(dòng)；所述的X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng) Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、藥片分撿裝置整體在工作臺(tái)平面的左右方向來回移動(dòng)，即工 作臺(tái)平面的X軸方向來回移動(dòng)。
6. 如權(quán)利要求5所述的一種分藥機(jī)，其特征在于：所述的Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一固定 板、第一伺服電機(jī)、第一主動(dòng)輪、第一從動(dòng)輪、第一皮帶、第一連接座、第一 T型直線滑槽，第 一 T型直線滑軌，第一伺服電機(jī)安裝在第一固定板的一端，第一主動(dòng)輪固定在第一伺服電 機(jī)的輸出軸上，第一從動(dòng)輪安裝在第一固定板的另一端與第一主動(dòng)輪相對，第一皮帶套接 在第一主動(dòng)輪和第一從動(dòng)輪上，第一連接座固定在第一皮帶上，并置于第一主動(dòng)輪與第一 從動(dòng)輪之間，第一 T型直線滑槽設(shè)置在第一連接座上，第一 T型直線滑軌安裝在第一固定板 上，第一 T型直線滑軌滑設(shè)于第一 T型直線滑槽中，所述的藥片分撿裝置的連接桿安裝在第 一連接座上，第一伺服電機(jī)帶動(dòng)第一主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第一皮帶在第一主動(dòng)輪和第一從動(dòng) 輪上移動(dòng)，從而帶動(dòng)第一連接座在第一固定板上通過第一 T型直線滑槽在第一 T型直線滑 軌上移動(dòng)，從而帶動(dòng)連接桿做堅(jiān)直方向的直線移動(dòng)，即垂直于工作臺(tái)平面的Z軸方向上下 升降移動(dòng)；所述的Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二固定板、第二伺服電機(jī)、第二主動(dòng)輪、第二從動(dòng)輪、 第二皮帶、第二連接座、第二T型直線滑槽、第二T型直線滑軌、第二支撐架，第二伺服電機(jī) 安裝在第二固定板的一端，第二主動(dòng)輪固定在第二伺服電機(jī)的輸出軸上，第二從動(dòng)輪通過 第二支撐架安裝在第二固定板的另一端與第二主動(dòng)輪相對，第二皮帶套接在第二主動(dòng)輪、 第二從動(dòng)輪之上，第二連接座固定在第二皮帶上，并置于第二主動(dòng)輪與第二從動(dòng)輪之間，第 二T型直線滑槽設(shè)置在第二連接座上，第二T型直線滑軌安裝在第二固定板上，第二T型直 線滑軌滑設(shè)于第二T型直線滑槽中，所述的Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一固定板安裝在第二連接座 上，第二伺服電機(jī)正反向轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第二皮帶在第二主動(dòng)輪和第二從動(dòng)輪上來回移動(dòng)，從而 帶動(dòng)Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)整體在平行于工作臺(tái)平面的前后方向來回移動(dòng)，即工作臺(tái)平面的Y軸方 向來回移動(dòng)，所述的X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三主固定板、第三副固定板、第三伺服電機(jī)、第三 主動(dòng)輪、第三從動(dòng)輪、第三皮帶、第三固定座、第三T型直線主滑槽，第三T型直線主滑軌、第 三支撐架、第三T型直線副滑槽，第三T型直線副滑軌，第三伺服電機(jī)安裝在第三主固定板 的一端，第三主動(dòng)輪固定在第三伺服電機(jī)的輸出軸上，第三從動(dòng)輪通過第三支撐架安裝在 第三主固定板的另一端與第三主動(dòng)輪相對，第三皮帶套接在第三主動(dòng)輪、第三從動(dòng)輪之上， 第三固定座固定在第三皮帶上并置于第三主動(dòng)輪、第三從動(dòng)輪之間，第三副固定板、第三主 固定板分別安裝在工作臺(tái)的前后兩個(gè)邊沿，與工作臺(tái)平面的X軸方向平行，第三T型直線副 滑軌和第三T型直線主滑軌分別安裝在第三副固定板和第三主固定板上，第三T型直線副 滑槽和第三固定座分別安裝在Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二固定板的兩端，第三T型直線主滑槽安 裝第三固定座上，第三T型直線副滑槽和第三T型直線主滑槽分別套在第三T型直線副滑 軌和第三T型直線主滑軌上，第三伺服電機(jī)正反向轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第三皮帶在第三主動(dòng)輪和第三 從動(dòng)輪上來回移動(dòng)，從而帶動(dòng)Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)整體在工作臺(tái)平面的左右方向來回移動(dòng)，即工 作臺(tái)平面的X軸方向來回移動(dòng)。
7. 如權(quán)利要求6所述的一種分藥機(jī)，其特征在于：所述的Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括行程塊， 所述的分檢電路裝置還包括回零開關(guān)，所述的回零開關(guān)安裝在第一固定板上，行程塊安裝 在第一連接座上，所述的回零開關(guān)與工控機(jī)進(jìn)行通訊連接，每當(dāng)藥片分撿裝重新開啟時(shí)，工 控機(jī)向第一伺服電機(jī)發(fā)出移動(dòng)指令，行程塊在碰觸到回零開關(guān)后，回零開關(guān)向工控機(jī)傳送 回零信號，實(shí)現(xiàn)的藥片分撿裝置自動(dòng)回零。
8. 如權(quán)利要求6所述的一種分藥機(jī)，其特征在于：所述的Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第一保 護(hù)罩，第一保護(hù)罩將藥片分撿裝置的連接桿、第一固定板、第一伺服電機(jī)、第一主動(dòng)輪、第一 從動(dòng)輪、第一皮帶、第一連接座、第一 T型直線滑槽、第一 T型直線滑軌整體罩住，第一保護(hù) 罩的底部開設(shè)有供連接桿上下伸縮的開口，第一保護(hù)罩的側(cè)壁開設(shè)有堅(jiān)向剖槽，連接管從 堅(jiān)向剖槽中穿出同氣泵連接，第一伺服電機(jī)帶動(dòng)連接桿做上下移動(dòng)時(shí)，連接管亦可以在堅(jiān) 向剖槽中上、下自由滑動(dòng)，堅(jiān)向剖槽起到對上下滑動(dòng)的連接管讓位的作用，所述的Y軸移動(dòng) 機(jī)構(gòu)還包括第二保護(hù)罩，第二保護(hù)罩將第二固定板、第二伺服電機(jī)、第二主動(dòng)輪、第二從動(dòng) 輪、第二皮帶、第二連接座、第二T型直線滑槽、第二T型直線滑軌軌整體罩住，第二固定板 僅兩端部穿出第二保護(hù)罩分別與第三T型直線副滑槽和第三固定座連接，第二保護(hù)罩的側(cè) 部開設(shè)有縱向剖槽，第二連接座從縱向剖槽中伸出與Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一固定板連接，第 二伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)整體在平行于工作臺(tái)平面的前后方向來回移動(dòng)時(shí)，縱向 剖槽起到對固定有Z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二固定座的讓位作用，所述的X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三 保護(hù)罩，第三保護(hù)罩將第三固定座、第三主固定板、第三主動(dòng)輪、第三從動(dòng)輪、第三皮帶、第 三T型直線主滑槽，第三T型直線主滑軌整體罩住，第三保護(hù)罩頂部開設(shè)有橫向剖槽，第三 固定座從橫向剖槽伸出與Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二固定板的一端連接，第三伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng) Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)整體在工作臺(tái)平面的左右方向來回移動(dòng)時(shí)，橫向剖槽起到對固定有Y軸移動(dòng) 機(jī)構(gòu)的第三固定座的讓位作用。
9. 如權(quán)利要求3所述的一種分藥機(jī)，其特征在于：所述的工作臺(tái)設(shè)置在箱體內(nèi)中部，工 控機(jī)和氣泵置于工作臺(tái)的下部電控柜內(nèi)。
10. 如權(quán)利要求3所述的一種分藥機(jī)，其特征在于：所述的藥盤放置機(jī)構(gòu)設(shè)置在工作臺(tái) 中部，包括藥盤放置托盤、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，藥盤放置托盤安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上方，所述的藥盤放置 托盤用來放置藥盤，藥盤放置機(jī)構(gòu)一次可以至少放置一個(gè)藥盤。
11. 如權(quán)利要求10所述的一種分藥機(jī)，其特征在于：所述的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第四伺服電 機(jī)和變速器，第四伺服電機(jī)與變速器的輸入軸相連接，藥盤放置托盤安裝在變速器的輸出 軸上，所述的變速器為工業(yè)中常用的行星輪變速器，第四伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)通過變速器的變 速帶動(dòng)藥盤放置托盤在工作臺(tái)上轉(zhuǎn)動(dòng)，即與工作臺(tái)平行的A軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)，以此帶動(dòng)置于藥 盤放置托盤上的不同的藥盤的位置在工作臺(tái)上上互換。
12. 如權(quán)利要求3所述的一種分藥機(jī)，其特征在于：所述的分檢電路裝置的還包括RFID 模塊，所述的RFID模塊設(shè)置在藥盤放置托盤下方，RFID模塊與工控機(jī)進(jìn)行通訊連接。
13. 如權(quán)利要求3所述的一種分藥機(jī)，其特征在于：所述的分檢電路裝置還包括照明 燈，所述的照明燈，固定在箱體上并置于盛藥臺(tái)的上方，所述的照明燈為CCD攝像頭拍照時(shí) 提供光線。
14. 如權(quán)利要求3所述的一種分藥機(jī)，其特征在于：所述的分檢電路裝置還包括顯示裝 置、輸入裝置，所述的顯示裝置和輸入裝置同工控機(jī)通訊連接。
15. 如權(quán)利要求14所述的一種分藥機(jī)，其特征在于：所述的顯示裝置可單獨(dú)采用液晶 顯示器，液晶顯示器與工控機(jī)的VGA接口相連接，所述的輸入裝置采用鍵盤和鼠標(biāo)，鍵盤和 鼠標(biāo)分別與工控機(jī)的COM接口相連接。
16. 如權(quán)利要求3所述的一種分藥機(jī)，其特征在于：所述的分檢電路裝置的氣壓檢測傳 感器與分線器相連接，回零開關(guān)與繼電器模組相連接，分線器和繼電器模組分別與輸入輸 出轉(zhuǎn)接器相連接，輸入輸出轉(zhuǎn)接器與A軸伺服驅(qū)動(dòng)器相連接，A軸伺服驅(qū)動(dòng)器、Z軸伺服驅(qū)動(dòng) 器、Y軸伺服驅(qū)動(dòng)器、X軸伺服驅(qū)動(dòng)器之間依次串接，最后X軸伺服驅(qū)動(dòng)器與工控機(jī)相連接， 其中A軸伺服驅(qū)動(dòng)器、Z軸伺服驅(qū)動(dòng)器、Y軸伺服驅(qū)動(dòng)器、X軸伺服驅(qū)動(dòng)器分別與之對應(yīng)的第 四伺服電機(jī)、第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)連接，工控機(jī)分別通過A軸伺服 驅(qū)動(dòng)器、Z軸伺服驅(qū)動(dòng)器、Y軸伺服驅(qū)動(dòng)器、X軸伺服驅(qū)動(dòng)器控制與之對應(yīng)的第四伺服電機(jī)、 第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而通過移動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)藥片分撿裝置 能夠移動(dòng)到放置在藥盤放置托盤上的藥盤的任意格子上方。
【文檔編號】B07C5/38GK203899961SQ201420139471
【公開日】2014年10月29日 申請日期:2014年3月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月26日
【發(fā)明者】羅伯特·葛倫 申請人:羅伯特·葛倫