一種自動攀爬噴漆機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種自動攀爬噴漆機器人；該機器人包括與驅動裝置連接的爬行機構，爬行機構連接調節(jié)機構，自動噴漆裝置位于爬行機構上，所述驅動裝置連接控制系統(tǒng)。本發(fā)明的有益效果是：設置調節(jié)機構，適應不同直徑和寬度爬桿，實現(xiàn)對不同規(guī)格爬桿表面的噴漆；相比于普通的機械手式的爬桿機器人，爬行速度更快，工作效率更高；設置自動噴漆裝置，實現(xiàn)自動噴漆；利用控制終端，對機器人工作情況實時監(jiān)控。
【專利說明】
一種自動攀爬噴漆機器人
技術領域
[0001 ]本發(fā)明涉及一種攀爬機器人，屬于自動化設備技術領域。
【背景技術】
[0002]鋼材，作為工業(yè)化產(chǎn)品，在建筑和施工過程中廣泛應用，為延長鋼材的使用壽命，往往要在其表面噴漆，使其表面與空氣隔絕，避免氧化生銹;在實際操作中，對較高建筑上的鋼結構，噴漆工作十分不便，人工噴漆效率低，且存在安全隱患。

【發(fā)明內容】

[0003]為解決現(xiàn)有技術存在的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種能夠自動攀爬噴漆的機器人，提高噴漆效率，避免人工噴漆的安全隱患。
[0004]本發(fā)明的技術方案是:一種自動攀爬噴漆機器人，包括與驅動裝置連接的爬行機構，爬行機構連接調節(jié)機構，自動噴漆裝置位于爬行機構上，所述驅動裝置連接控制系統(tǒng)。
[0005]所述驅動裝置包括固定在第一固定板上的電機，第一固定板連接第二固定板，所述電機連接電源。
[0006]所述爬行機構包括相對設置且與電機連接的爬行輪，所述爬行輪外周設有輪保護板，輪保護板固定連接第二固定板，第二固定板中部開口，爬行輪穿過開口。
[0007]所述輪保護板連接第三固定板，第三固定板上設有電源和控制系統(tǒng)。
[0008]所述調節(jié)機構包括四根調節(jié)螺桿，調節(jié)螺桿兩端分別通過調節(jié)螺母連接第二固定板，且調節(jié)螺桿與第二固定板的連接點分別位于第二固定板的四個角上。
[0009]所述自動噴漆裝置包括可拆卸的漆罐，漆罐位于固定底盤上，漆罐上部設有固定圈，固定圈與固定底盤通過連接板連接，所述固定底盤固定于第二固定板上，所述漆罐頂部設有按壓噴頭，自動按壓裝置與所述按壓噴頭活動連接。
[0010]所述自動按壓裝置包括舵機，舵機通過舵機連接板與舵機固定板固定，舵機固定板位于固定圈上，連桿一端與舵機輸出軸連接，所述連桿上設有滑槽，滑槽內活動連接活動桿，所述活動桿連接滑塊，滑塊與第四固定板滑動連接，第四固定板兩端通過固定桿連接固定圈。
[0011]所述電機為直流電機。
[0012]所述控制系統(tǒng)包括控制驅動裝置的單片機，所述單片機連接攝像頭、傳感器以及信號控制模塊，信號控制模塊與控制終端無線連接。
[0013]本發(fā)明的有益效果是:設置調節(jié)機構，即在兩個相對設置的爬行輪直接設置調節(jié)螺桿，通過調節(jié)螺母，調節(jié)兩個爬行輪之間的距離，適應不同直徑和寬度爬桿，實現(xiàn)對不同規(guī)格爬桿表面的噴漆;電機驅動爬行輪轉動攀爬，相比于普通的機械手式的爬桿機器人，爬行速度更快，工作效率更高;將由舵機輸出的曲柄的轉動運動轉化為滑塊的直線運動，通過滑塊的直線運動來按壓噴頭，使漆罐中的漆噴出，同時可以通過控制舵機轉動的角度來控制滑塊運動的距離，從而控制噴頭按壓量的大小，進一步控制噴漆的速度與噴漆的噴出量，噴漆效果好;設置遠程控制終端，實現(xiàn)對機器人工作情況的實時監(jiān)控。
【附圖說明】
[0014]本發(fā)明共有附圖2幅。
[0015]圖1為本發(fā)明的結構示意圖；
[0016]圖2為連桿結構圖。
[0017]圖中附圖標記如下:1、第一固定板，2、第二固定板，3、電機，4、漆罐，5、爬行輪，6、輪保護板，7、連接板，8、固定底盤，9、按壓噴頭，1、固定圈，11、舵機，12、舵機連接板，13、滑槽，14、舵機固定板，15、連桿，16、第三固定板，17、調節(jié)螺桿，18、活動桿，19、第四固定板，20、滑塊，21、固定桿。
【具體實施方式】
[0018]下面結合附圖1-2對本發(fā)明做進一步說明:
[0019]—種自動攀爬噴漆機器人，包括與驅動裝置連接的爬行機構，爬行機構連接調節(jié)機構，自動噴漆裝置位于爬行機構上，所述驅動裝置連接控制系統(tǒng)。
[0020]所述驅動裝置包括固定在第一固定板I上的電機3，第一固定板I連接第二固定板2，所述電機3連接電源。
[0021]所述爬行機構包括相對設置且與電機3連接的爬行輪5，所述爬行輪5外周設有輪保護板6，輪保護板6固定連接第二固定板2，第二固定板2中部開口，爬行輪5穿過開口。利用輪與桿之間的摩擦來實現(xiàn)爬桿的目的，由于是使用輪的滾動，相比于普通機械手式的爬桿機器人速度更快。
[0022]所述輪保護板6連接第三固定板16，第三固定板16上設有電源和控制系統(tǒng)。
[0023]所述調節(jié)機構包括四根調節(jié)螺桿17，調節(jié)螺桿17兩端分別通過調節(jié)螺母連接第二固定板2，且調節(jié)螺桿17與第二固定板2的連接點分別位于第二固定板2的四個角上。通過調節(jié)螺母來調節(jié)兩個電機3之間的距離，從而來增大輪胎與桿之間的正壓力，達到增大輪胎與桿之間的摩擦的目的。同時，調節(jié)兩個爬行輪5之間的距離，適應不同直徑和寬度爬桿，實現(xiàn)對不同規(guī)格爬桿表面的噴漆。
[0024]所述自動噴漆裝置包括可拆卸的漆罐4，漆罐4位于固定底盤8上，漆罐4上部設有固定圈10，固定圈10與固定底盤8通過連接板7連接，所述固定底盤8固定于第二固定板2上，所述漆罐4頂部設有按壓噴頭9，自動按壓裝置與所述按壓噴頭9活動連接。
[0025]所述自動按壓裝置包括舵機11，舵機11通過舵機連接板12與舵機固定板14固定，舵機固定板14位于固定圈10上，連桿15—端與舵機11輸出軸連接，所述連桿15上設有滑槽13，滑槽內活動連接活動桿18，所述活動桿18連接滑塊20，滑塊20與第四固定板19滑動連接，第四固定板19兩端通過固定桿21連接固定圈10。由舵機11作為動力驅動，利用一個曲柄滑塊機構，將由舵機11輸出的曲柄的轉動運動轉化為滑塊20的直線運動。漆罐的噴頭處于滑塊20直線運動的路徑之上，從而通過滑塊20的直線運動來達到按壓噴頭的目的，使漆罐中的漆噴出，同時可以通過控制舵機11轉動的角度來控制滑塊20轉動角度，從而控制噴頭按壓量的大小，進一步控制噴漆的速度與噴漆的噴出量。
[0026]所述電機3為直流電機。
[0027]所述控制系統(tǒng)包括控制驅動裝置的單片機，所述單片機連接攝像頭、傳感器以及信號控制模塊，信號控制模塊與控制終端無線連接，實現(xiàn)對機器人工作情況的實時監(jiān)控。
[0028]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明技術原理的前提下，還可以做出若干改進和變型，這些改進和變型也應視為本發(fā)明的保護范圍。
【主權項】
1.一種自動攀爬噴漆機器人，其特征在于，包括與驅動裝置連接的爬行機構，爬行機構連接調節(jié)機構，自動噴漆裝置位于爬行機構上，所述驅動裝置連接控制系統(tǒng)。2.根據(jù)權利要求1所述的一種自動攀爬噴漆機器人，其特征在于，所述驅動裝置包括固定在第一固定板(I)上的電機(3)，第一固定板(I)連接第二固定板(2)，所述電機(3)連接電源。3.根據(jù)權利要求1所述的一種自動攀爬噴漆機器人，其特征在于，所述爬行機構包括相對設置且與電機(3)連接的爬行輪(5)，所述爬行輪(5)外周設有輪保護板(6)，輪保護板(6)固定連接第二固定板(2)，第二固定板(2)中部開口，爬行輪(5)穿過開口。4.根據(jù)權利要求3所述的一種自動攀爬噴漆機器人，其特征在于，所述輪保護板(6)連接第三固定板(16)，第三固定板(16)上設有電源和控制系統(tǒng)。5.根據(jù)權利要求1所述的一種自動攀爬噴漆機器人，其特征在于，所述調節(jié)機構包括四根調節(jié)螺桿(17)，調節(jié)螺桿(17)兩端分別通過調節(jié)螺母連接第二固定板(2)，且調節(jié)螺桿(17)與第二固定板(2)的連接點分別位于第二固定板(2)的四個角上。6.根據(jù)權利要求1所述的一種自動攀爬噴漆機器人，其特征在于，所述自動噴漆裝置包括可拆卸的漆罐(4)，漆罐(4)位于固定底盤(8)上，漆罐(4)上部設有固定圈(10)，固定圈(10)與固定底盤(8)通過連接板(7)連接，所述固定底盤(8)固定于第二固定板(2)上，所述漆罐(4)頂部設有按壓噴頭(9)，自動按壓裝置與所述按壓噴頭(9)活動連接。7.根據(jù)權利要求6所述的一種自動攀爬噴漆機器人，其特征在于，所述自動按壓裝置包括舵機(U)，舵機(11)通過舵機連接板(12)與舵機固定板(14)固定，舵機固定板(14)位于固定圈(10)上，連桿(15)—端與舵機(11)輸出軸連接，所述連桿(15)上設有滑槽(13)，滑槽內活動連接活動桿(18)，所述活動桿(18)連接滑塊(20)，滑塊(20)與第四固定板(19)滑動連接，第四固定板(19)兩端通過固定桿(21)連接固定圈(10)。8.根據(jù)權利要求2所述的一種自動攀爬噴漆機器人，其特征在于，所述電機(3)為直流電機。9.根據(jù)權利要求1或4所述的一種自動攀爬噴漆機器人，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括控制驅動裝置的單片機，所述單片機連接攝像頭、傳感器以及信號控制模塊，信號控制模塊與控制終端無線連接。
【文檔編號】B05B13/04GK105921328SQ201610487629
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年6月28日
【發(fā)明人】張珅, 姚志芳, 冉春秋, 劉歡, 解鵬飛, 王江南
【申請人】大連民族大學