軸機器人I的結(jié)構(gòu)形式為龍門式或懸臂式，雙組份涂膠頭6和等離子處理頭5固定在四軸機器人I上并能能實現(xiàn)X、Y、Z三軸聯(lián)動，主要運動傳動部件采用直線導(dǎo)軌、直線軸承、滾珠絲杠、齒輪齒條或齒輪、齒形帶、伺服電機或步進電機，工件19放置在雙工位自動涂膠工作臺8或多工位自動旋轉(zhuǎn)涂膠工作臺23上固定不動，雙組份涂膠頭6和等離子處理頭5沿著X、Y、Z三軸聯(lián)動，實現(xiàn)涂膠；四軸機器人I具有自動控制操作功能，能夠完成可編程操作，能實現(xiàn)自動涂膠或等離子處理工作；工件19涂膠軌跡簡單的涂膠，采用四軸機器人I涂膠設(shè)備，使四軸機器人I適應(yīng)不同客戶的工況，充分發(fā)揮四軸機器人I的作用，達到物盡其用；所述工件19是多面體或多曲面體；
[0029]所述供膠裝置9包括A膠桶10、Β膠桶11、Α膠計量泵12、Β膠計量泵13、膠管、供膠管路、A膠料桶21、B膠料桶22，A膠自動上料裝置17將A膠料桶21里面的A膠輸送到A膠桶10里，B膠自動上料裝置18將B膠料桶22里面的B膠輸送到B膠桶11里；A膠桶10里的A膠經(jīng)過A膠計量泵12以及B膠桶11里的B膠經(jīng)過B膠計量泵13分別輸送到雙組份涂膠頭6里，A膠和B膠在雙組份涂膠頭6里混合后涂到工件19上；
[0030]所述雙組份涂膠頭6可以是多組份聚氨酯針閥水清洗涂膠頭或多通道水清洗雙組份涂膠頭或雙組份多功能涂膠頭或單組份涂膠頭，實現(xiàn)自動涂膠，實現(xiàn)了先用水清洗，然后用壓縮空氣清洗的方式，清洗時間縮短，消除了溶劑對操作人員身體健康帶來的威脅以及對環(huán)境造成的污染，結(jié)構(gòu)簡單緊湊，安裝方便，維修快速，穩(wěn)定性提高，或者能實現(xiàn)用水清洗涂膠頭中的聚氨酯，利用普通水清洗，替代溶劑清洗，降低了生產(chǎn)成本，節(jié)約了能源，減少溶劑對環(huán)境的污染；雙組份多功能涂膠頭或單組份涂膠頭能采用水或溶劑兩種介質(zhì)清洗，擴大了涂膠頭的使用范圍；
[0031]所述雙工位自動涂膠工作臺8或多工位自動旋轉(zhuǎn)涂膠工作臺23，雙工位自動涂膠工作臺8采用伺服電機或步進電機或氣缸驅(qū)動，工件19分別放在兩個移動工作臺上交替涂膠，即一個涂膠工位和一個上下料工位；多工位自動旋轉(zhuǎn)涂膠工作臺23有2個以上的工位(圖中4個工位)，涂膠時工作臺停止旋轉(zhuǎn)，完成涂膠工作臺旋轉(zhuǎn)到下一個工位；工件19固定在工作臺的工裝夾具7上或工件19可以沿著一個自由度或者兩個自由度旋轉(zhuǎn)或擺動或移動，并用工裝夾具7夾緊定位，工件19和四軸機器人I聯(lián)動，實現(xiàn)上料、定位、等離子處理、涂膠和下料任務(wù)，適應(yīng)不同客戶、不同產(chǎn)品的要求，生產(chǎn)效率明顯提高；雙工位自動涂膠工作臺8或多工位自動旋轉(zhuǎn)涂膠工作臺23的精確定位，驅(qū)動速度無極調(diào)速，旋轉(zhuǎn)涂膠工作臺最大直徑可達10米；
[0032]所述等離子處理設(shè)備20包括等離子發(fā)生器、等離子處理頭5，等離子處理頭5對準(zhǔn)工件19軌跡，借助壓縮空氣將等離子火焰噴向工件19的表面，等離子處理頭5通過管路和等離子發(fā)生器相連；等離子處理頭5固定在四軸機器人I上，四軸機器人I帶動等離子處理頭5運行，等離子處理頭5的運行軌跡和涂膠軌跡一致，等離子表面處理設(shè)備對工件19表面進行等離子處理，增加聚氨酯膠條和工件19的粘結(jié)強度、附著力，涂膠工件19不需要任何粘合劑或底涂劑，節(jié)省了工序，有效降低成本，生產(chǎn)速度更快，生產(chǎn)效率更高，無污染，有利于環(huán)保；工件19經(jīng)過等離子處理后，膠條的粘接強度明顯提高50%以上，涂膠質(zhì)量明顯改善，等離子處理設(shè)備20可以處理金屬工件或非金屬工件；
[0033]所述清洗廢液回收裝置16設(shè)有回收桶，將雙組份涂膠頭6清洗后的水或溶劑回收；
[0034]所述自動上下工件裝置包括上下工件的機械手，機械手完成工件19的上料以及涂膠后的工件19下料任務(wù)；
[0035]所述智能控制系統(tǒng)包括機器人控制柜14、電控柜15、工控機、觸摸屏以及控制軟件，控制系統(tǒng)采用智能化設(shè)計，采用數(shù)控編碼技術(shù)和合理巧妙的布局，將設(shè)備的動作過程和涂膠化學(xué)工藝有機結(jié)合在一起，將上料、定位、等離子處理、涂膠和下料等多個工藝技術(shù)集合在一套設(shè)備上完成，自動控制四軸機器人1、等離子處理設(shè)備20、雙工位自動涂膠工作臺8或多工位自動旋轉(zhuǎn)涂膠工作臺23、供膠裝置9、雙組份涂膠頭6 ;采用數(shù)控編碼技術(shù)，技術(shù)基于PC控制技術(shù)的理念和總線端子模塊以及TwinCAT自動化軟件和EtherCAT實時以太網(wǎng)解決方案，通過以太網(wǎng)實現(xiàn)自動控制；能利用智能手機或電腦通過互聯(lián)網(wǎng)、無線網(wǎng)絡(luò)、W1-Fi,GPS通信，并能實現(xiàn)遠程控制或快速查閱或?qū)崟r運行監(jiān)控或故障診斷，實現(xiàn)快速解決現(xiàn)場問題，對于日益發(fā)展的涂膠行業(yè)的具有重要意義；
[0036]通過工控機、觸摸屏、數(shù)控編碼技術(shù)，選擇待加工的CAD圖形，首先將等離子處理頭5調(diào)整到合適的位置，四軸機器人1、等離子處理頭5在智能控制系統(tǒng)的指揮下沿所選圖形軌跡運動，等離子處理設(shè)備20對工件19涂膠表面進行等離子表面處理；將雙組份涂膠頭6調(diào)整到合適的位置，涂膠過程中，A膠計量泵12、B膠計量泵13精確計量將雙組份聚氨酯輸送到涂膠頭中，雙組份涂膠頭6中的攪拌葉按照設(shè)定好的轉(zhuǎn)速將雙組份原料均勻混合，從雙組份涂膠頭6的噴嘴中吐出，四軸機器人1、雙組份涂膠頭6等裝置在智能控制系統(tǒng)的指揮下沿所選圖形軌跡運動，完成涂膠；完成涂膠取下工件19，放置等待一段時間后，膠條發(fā)泡成型，聚氨酯膠條和工件19粘結(jié)在一起，達到技術(shù)和工藝要求；智能控制系統(tǒng)控制機械部分實現(xiàn)聯(lián)動，控制粘結(jié)膠的溫度、壓力、粘度、配比以及反應(yīng)固化時間，通過精確計量系統(tǒng)、分別按一定比例，定量均勻涂膠；雙工位自動涂膠工作臺8和多工位自動旋轉(zhuǎn)涂膠工作臺23、工裝夾具7和四軸機器人I聯(lián)動，使復(fù)雜工件19的涂膠變的更加容易。
[0037]【具體實施方式】二:如圖1?4所示，所述的四軸機器人涂膠設(shè)備及工藝技術(shù)，其特征在于包含四軸機器人1、供膠裝置9、雙組份涂膠頭6、雙工位自動涂膠工作臺8或多工位自動旋轉(zhuǎn)涂膠工作臺23、清洗廢液回收裝置16、智能控制系統(tǒng)；只對工件19實現(xiàn)自動涂膠工作，不進行表面等離子處理。其它組成及連接關(guān)系與【具體實施方式】一相同。
[0038]【具體實施方式】三:如圖1?4所示，所述的四軸機器人涂膠設(shè)備及工藝技術(shù)，其特征在于所述智能控制系統(tǒng)包括機器人控制柜14、電控柜15、工控機、觸摸屏以及控制軟件，控制系統(tǒng)采用智能化設(shè)計，自動控制四軸機器人1、等離子處理設(shè)備20、雙工位自動涂膠工作臺8或多工位自動旋轉(zhuǎn)涂膠工作臺23、供膠裝置9、雙組份涂膠頭6。其它組成及連接關(guān)系與【具體實施方式】一、二相同。
[0039]【具體實施方式】四:如圖1?4所示，所述的四軸機器人涂膠設(shè)備及工藝技術(shù)，其特征在于所述雙工位自動涂膠工作臺8或多工位自動旋轉(zhuǎn)涂膠工作臺23替換為單工位自動涂膠工作臺，單工位自動涂膠工作臺固定不動，工件19固定在工作臺的工裝夾具7上或工件19可以沿著一個軸旋轉(zhuǎn)或擺動或移動，并用工裝夾具7夾緊定位，工件19和四軸機器人I聯(lián)動。其它組成及連接關(guān)系與【具體實施方式】一、二或三相同。
[0040]【具體實施方式】五:如圖1?4所示，所述的四軸機器人涂膠設(shè)備及工藝技術(shù)，其特征在于沒有A膠自動上料裝置17和B膠自動上料裝置18，人工將A膠和B膠加到A膠桶10和B膠桶11中。其它組成及連接關(guān)系與【具體實施方式】一、二、三或四相同。
[0041]【具體實施方式】六:如圖1?4所示，所述的四軸機器人涂膠設(shè)備及工藝技術(shù)，其特征在于沒有所述的自動上下工件裝置。其它組成及連接關(guān)系與【具體實施方式】一、二、三、四或五相同。
[0042]【具體實施方式】七:如圖1?4所示，所述的四軸機器人涂膠設(shè)備及工藝技術(shù)，其特征在于能用于雙組份涂膠或單組份涂膠。其它組成及連接關(guān)系與【具體實施方式】一、二、三、四、五或六相同。
[0043]上述實施例描述是為了便于技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能理解和應(yīng)用本發(fā)明。熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以容易地對這些實施例做出各種修改，并把在此說明的一般原理應(yīng)用到其他實施例中而不必經(jīng)過創(chuàng)造性勞動。因此，本發(fā)明不限于上述【具體實施方式】，凡是本領(lǐng)域技術(shù)根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)啟示而得到的等同變換或者是等效替換的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明權(quán)利保護范圍之內(nèi)。
[0044]工作原理
[0045]應(yīng)用數(shù)控編碼技術(shù)和合理巧妙的設(shè)備布局，將等離子處理、涂膠等多個工藝技術(shù)集合在一套設(shè)備上，采用四軸機器人、雙工位自動涂膠工作臺或多工位自動旋轉(zhuǎn)涂膠工作臺合理配合，實現(xiàn)自動控制設(shè)備的等離子處理、涂膠任務(wù)。將等離子處理、涂膠等多種工序過程在一套設(shè)備上自動完成，簡化了工藝，各工序全部采用智能控制。突破了傳統(tǒng)涂膠設(shè)備只能在簡單工件上涂膠現(xiàn)狀，通過工業(yè)計算機控