技術(shù)特征：

1.一種基于索引曲線的熱噴涂機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，該方法包括：

S1、根據(jù)高斯博內(nèi)定理在復(fù)雜曲面上選取機(jī)器人路徑的索引曲線的生成位置；

S2、根據(jù)機(jī)器人的噴涂步長(zhǎng)對(duì)該索引曲線進(jìn)行離散化處理，得到n個(gè)離散點(diǎn)和索引序列Index[i]，i＝1,2,…,a，且a為整數(shù)；

S3、根據(jù)每個(gè)離散點(diǎn)的空間坐標(biāo)和每個(gè)離散點(diǎn)在該復(fù)雜曲面上的法向量，得到切分曲線L＝{L1,L2,…,La}，L1至La依次排列；

S4、以每個(gè)離散點(diǎn)為基礎(chǔ)，根據(jù)機(jī)器人路徑間距將每條切分曲線離散成機(jī)器人示教點(diǎn)T[i][j]，每條切分曲線上具有b個(gè)機(jī)器人示教點(diǎn)，j＝0,1,…,b，且b為整數(shù)；

S5、將切分曲線L1和La上的每個(gè)機(jī)器人示教點(diǎn)向外延伸，得到用于緩沖的機(jī)器人示教點(diǎn)T[0][j]和T[a+1][j]；

S6、將所有機(jī)器人示教點(diǎn)T[a+1][b]中j值相同的機(jī)器人示教點(diǎn)T[c][j]按照索引序列順序依次連接起來(lái)，得到機(jī)器人路徑，c＝0,1,…,a+1。

2.如權(quán)利要求1所述的熱噴涂機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，步驟S4中，機(jī)器人路徑間距可以通過(guò)操作者根據(jù)經(jīng)驗(yàn)獲取，或者通過(guò)涂層厚度推導(dǎo)得到，推導(dǎo)公式為：

$Thick\left(x\right)=m\{\frac{k}{\sqrt{2\mathrm{\π}}}\exp \[\frac{{(x-\mathrm{\μ})}^2}{2{\mathrm{\σ}}^2}\]+\frac{k}{\sqrt{2\mathrm{\π}}}\exp \[\frac{{(x-\mathrm{\μ}-p)}^2}{2{\mathrm{\σ}}^2}\]+\frac{k}{\sqrt{2\mathrm{\π}}}\exp \[\frac{{(x-\mathrm{\μ}-2p)}^2}{2{\mathrm{\σ}}^2}\]+...+\frac{k}{\sqrt{2\mathrm{\π}}}\exp \[\frac{{(x-\mathrm{\μ}-np)}^2}{2{\mathrm{\σ}}^2}\]\}$

k為熱噴涂涂層剖面面積，p為路徑間距，n為單道路徑條數(shù)，m為噴涂遍數(shù)，μ為期望，δ為標(biāo)準(zhǔn)差。

3.如權(quán)利要求1所述的熱噴涂機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，步驟S1中，根據(jù)高斯博內(nèi)定理選取連接該復(fù)雜曲面相對(duì)兩邊中點(diǎn)的短程線作為索引曲線。

4.一種基于索引曲線的熱噴涂機(jī)器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括：

索引曲線選取模塊，用于根據(jù)高斯博內(nèi)定理在復(fù)雜曲面上選取機(jī)器人路徑的索引曲線的生成位置；

索引曲線離散模塊，連接所述索引曲線選取模塊，用于根據(jù)機(jī)器人的噴涂步長(zhǎng)對(duì)該索引曲線進(jìn)行離散化處理，得到n個(gè)離散點(diǎn)和索引序列Index[i]，i＝1,2,…,a，且a為整數(shù)；

切分曲線獲取模塊，連接所述索引曲線離散模塊，用于根據(jù)每個(gè)離散點(diǎn)的空間坐標(biāo)和每個(gè)離散點(diǎn)在該復(fù)雜曲面上的法向量，得到切分曲線L＝{L1,L2,…,La}，L1至La依次排列；

切分曲線離散模塊，連接所述切分曲線獲取模塊，用于以每個(gè)離散點(diǎn)為基礎(chǔ)，根據(jù)機(jī)器人路徑間距將每條切分曲線離散成機(jī)器人示教點(diǎn)T[i][j]，每條切分曲線上具有b個(gè)機(jī)器人示教點(diǎn)，j＝0,1,…,b，且b為整數(shù)；

示教點(diǎn)緩沖模塊，連接所述切分曲線離散模塊，用于將切分曲線L1和La上的每個(gè)機(jī)器人示教點(diǎn)向外延伸，得到用于緩沖的機(jī)器人示教點(diǎn)T[0][j]和T[a+1][j]；

路徑獲取模塊，連接所述切分曲線離散模塊和所述示教點(diǎn)緩沖模塊，用于將所有機(jī)器人示教點(diǎn)T[a+1][b]中j值相同的機(jī)器人示教點(diǎn)T[c][j]按照索引序列順序依次連接起來(lái)，得到機(jī)器人路徑，c＝0,1,…,a+1。

5.如權(quán)利要求4所述的熱噴涂機(jī)器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，所述切分曲線離散模塊中，機(jī)器人路徑間距可以通過(guò)操作者根據(jù)經(jīng)驗(yàn)獲取，或者通過(guò)涂層厚度推導(dǎo)得到，推導(dǎo)公式為：

$Thick\left(x\right)=m\{\frac{k}{\sqrt{2\mathrm{\π}}}\exp \[\frac{{(x-\mathrm{\μ})}^2}{2{\mathrm{\σ}}^2}\]+\frac{k}{\sqrt{2\mathrm{\π}}}\exp \[\frac{{(x-\mathrm{\μ}-p)}^2}{2{\mathrm{\σ}}^2}\]+\frac{k}{\sqrt{2\mathrm{\π}}}\exp \[\frac{{(x-\mathrm{\μ}-2p)}^2}{2{\mathrm{\σ}}^2}\]+...+\frac{k}{\sqrt{2\mathrm{\π}}}\exp \[\frac{{(x-\mathrm{\μ}-np)}^2}{2{\mathrm{\σ}}^2}\]\}$

k為熱噴涂涂層剖面面積，p為路徑間距，n為單道路徑條數(shù)，m為噴涂遍數(shù)，μ為期望，δ為標(biāo)準(zhǔn)差。

6.如權(quán)利要求4所述的熱噴涂機(jī)器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，所述索引曲線選取模塊中，根據(jù)高斯博內(nèi)定理選取連接該復(fù)雜曲面相對(duì)兩邊中點(diǎn)的短程線作為索引曲線。