一種水上污物現(xiàn)地處理清污機器人及其水溶處理工藝的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及清污設備領域，具體是一種水上污物現(xiàn)地處理清污機器人及其水溶處理工藝。
【背景技術】
[0002]隨著經(jīng)濟的不斷發(fā)展和人口的不斷增多，水庫、江河、湖泊、近海水體受到樹木枝葉、莊稼雜草、塑料泡沫、生活垃圾等漂浮污物的污染日益加??；但是目前國內(nèi)尚無高效、經(jīng)濟處理水面污物的清污裝備；水面污物的現(xiàn)有清除方式是通過清污船、清污機或人工直接打撈上岸，然后運輸?shù)教盥駡鲞M行填埋或運輸?shù)椒贌龔S進行焚燒等方式進行無害化處理，其效率低、費用高，在水面寬廣和風浪較大的水域，人工操作還需要進行安全考慮，作業(yè)條件苛刻。
[0003]如中國專利(申請?zhí)朇N201210069699.8)公開了一種水上三體清污船及清理方法，就是對污物進行大面積的收集打撈，再到岸處理。而直接進行焚燒處理又會造成大量的空氣污染，如中國專利(公開CN102673746A)公開了一種水上高效清污船，在船體上設置焚燒爐，直接通過焚燒對破碎后的垃圾進行處理，但是如塑料等不可降解的白色垃圾直接進行焚燒，會產(chǎn)生大量的二惡英，二惡英對人體會產(chǎn)生大量的傷害，對環(huán)境進行破壞。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明旨在提供一種水上污物現(xiàn)地處理清污機器人，實現(xiàn)水面垃圾清理的機械化與自動化，減少人工參與，提高清污效率。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術方案如下:
一種水上污物現(xiàn)地處理清污機器人，包括機器人本體，其特征在于:還包括中央控制系統(tǒng)、設置在機器人本體上的水溶處理裝置、與水溶處理裝置連通的粉碎系統(tǒng)、向粉碎系統(tǒng)給料的機械臂；所述水溶處理裝置包括水溶喂料機、水溶池、設置在水溶池內(nèi)的水溶攪拌機，水溶池底部開有出料口，且出料口與外部水域連通，水溶池上部設置有漂浮物刮出裝置。
[0006]進一步地，所述中央控制系統(tǒng)為水上污物智能識別系統(tǒng)或人工操作識別系統(tǒng)。
[0007]進一步地，所述機械臂包括切割機械手、扒料機械手、收料機械手，每個機械臂設有獨立驅動裝置。
[0008]進一步地，所述切割機械手設置有切割裝置，切割裝置包括滑輪組和連接滑輪組的繩索，繩索上設有切割件。
[0009]進一步地，所述滑輪組包括卷筒、設置在卷筒的下方或上方設有從動滑輪，卷筒通過傳動裝置連接到驅動裝置。
[0010]進一步地，所述傳動裝置包括減速器和傳動元件，也可不含減速器；減速器連接到驅動裝置輸出端或傳動元件直接連接到驅動裝置輸出端；傳動元件包括驅動桿、連接桿和擺動旋轉桿；所述驅動桿一端與減速器的輸出軸連接或直接與驅動裝置的輸出端連接，其另一端與連接桿的一端鉸接，連接桿的另一端與擺動旋轉桿的一端鉸接，擺動旋轉桿的另一端與卷筒連接，形成擺動輪機構。
[0011]進一步地，所述粉碎系統(tǒng)包括鏈板式輸送帶、布料裝置、粉碎機、細粉收集裝置，布料裝置的進料口與輸送帶出料口連通，布料裝置的出料口與粉碎機連通。
[0012]進一步地，所述粉碎機出料口通過細粉收集裝置連通到水溶喂料機，細粉收集裝置可采用抽風機，也可以采用其它輸送方式。
[0013]進一步地，所述漂浮物刮出裝置為刮板鏈式結構，漂浮物刮出裝置一端設置有刮板運輸機，刮板運輸機的出口位置連通到機器人本體的甲板上方或與打包機相連。
[0014]進一步地，所述水溶喂料機通過往復活塞或輸送螺旋向水溶池送料。
[0015]同時，本發(fā)明還提供了采用水上污物現(xiàn)地處理清污機器人的水溶處理工藝，具體技術方案如下:
一種水上污物現(xiàn)地處理水溶處理工藝，其特征在于，包括以下步驟:
識別，對污物狀況進行識別判斷其大小和位置；
打撈，將識別的水上污物進行打撈；
粉碎，用粉碎機對打撈上來的水上污物進行粉碎作業(yè)，直至成為粉末狀；
水溶，將粉末狀的水上污物通入水溶池，進行攪拌混合后沉淀，木質等可在水中沉降的細粉溶入水中下沉，并通過水溶池與外部水域導通排除，塑料泡沫等漂浮性細粉不能沉入水中并上浮到水溶池上部，再將漂浮的細粉刮出，并進行收集。
[0016]進一步地，所述識別步驟是通過中央控制進行模式選擇，選擇智能操作模式或者選擇人工操作模式，追蹤污物位置并驅動機器人靠近污物，并對污物的大小進行判斷是否能夠直接打撈。
[0017]進一步地，所述打撈步驟在污物體積較大、較長或堆積過厚時，無法直接打撈，先通過切割機械手進行切割分解，再通過扒料機械手將污物收攏匯集，最后由收料機械手將污物收集到鏈板式輸送帶上。
[0018]進一步地，所述打撈步驟在污物體積較小時，不進行污物切割分解，可直接通過機械臂進行污物收攏并向鏈板式輸送帶喂料。
[0019]進一步地，所述切割分解是通過驅動擺動輪機構，擺動輪機構使卷筒發(fā)生正反轉動，從而帶動擺動繩來回移動，使與擺動繩連接的切割件上下來回移動，對水上大件污物進行切割。
[0020]進一步地，所述粉碎步驟是利用粉碎機將打撈上來的污物碎至粉末，并被抽風機吸出或其它方式送走。
[0021]本發(fā)明的有益效果在于:
一、本發(fā)明高效環(huán)保，其原理是先將水上污物打撈到粉碎機的喂料系統(tǒng)上，喂料系統(tǒng)再將水上污物喂入粉碎機中，粉碎機將污物粉碎為細粉并通過風力或其它方式將其輸送到水溶處理裝置內(nèi)，水溶處理裝置將污物細粉與水進行攪拌混合，木質等可在水中沉降的細粉會很快溶入水中并下沉，由于水溶處理裝置的水溶池下部與環(huán)境水域連通，溶合到水中的可沉降細粉會很快隨環(huán)境水流走，并且水溶處理過程沒有任何污染，這是一種更為環(huán)保的水上污物處理智能裝備。
[0022]二、本發(fā)明能大量節(jié)省人力，提高效率，當少量塑料泡沫等漂浮性細粉不能沉入水中并很快上浮到水面，漂浮性細粉會被設在水溶處理裝置上方的刮板鏈式漂浮物刮出裝置刮出水溶池，再通過刮板運輸機輸送到甲板上方進行裝袋，裝袋后的漂浮性細粉由船只送到岸上進行處理。由于漂浮性細粉的量相對很小，使運輸工作量及岸上處理工作量都大大降低，從而使漂浮污物處理成本降低，處理效率提高。
[0023]三、本發(fā)明能處理的污物實用范圍廣，不論大小污物都可以進行處理，當遇到較大塊的污物或者漂浮物，可以通過切割機械手、扒料機械手、收料機械手相互配合，切割機械手先將較大的污物塊進行切割，將其切割成數(shù)段，再通過扒料機械手進行收攏，最后通過收料機械手將污物趕到鏈板式運輸帶上并輸送到下一工作位。
[0024]四、本發(fā)明的中央控制系統(tǒng)設有兩種模式，既可以為水上污物智能識別系統(tǒng)，也可以為人工操作識別系統(tǒng)，使清污機器人的操作更靈活，特別是在風浪較大環(huán)境中，采用智能操作模式，能提高安全度，在風浪較小環(huán)境中，通過人工操作，可以提高辨識速度，提高處理效率。
【附圖說明】
[0025]圖1是本發(fā)明提供的水上污物現(xiàn)地處理清污機器人結構示意圖。
[0026]圖2是圖1中A-A向剖視示意圖。
[0027]圖3是圖1中B-B向剖視示意圖。
[0028]圖4是圖1中C-C向剖視示意圖。
[0029]圖5是本發(fā)明提供的水上污物現(xiàn)地處理水溶處理工藝流程圖。
[0030]圖中標記:1為中央控制系統(tǒng)、2為移動機構、3為機器人本體、4為切割機械手、5為扒料機械手、6為收料機械手、7為鏈板式運輸帶、8為布料裝置、9為粉碎機、10為細粉收集裝置、11為水溶喂料機、12為水溶池、13為水溶攪拌機、14為漂浮物刮出裝置、15為刮板運輸機。
【具體實施方式】
[0031]下面結合附圖與具體實施例對本發(fā)明做進一步說明。
[0032]如圖1至圖4所示，一種水上污物現(xiàn)地處理清污機器人，包括機器人本體3，還包括中央控制系統(tǒng)1，中央控制系統(tǒng)I為水上污物智能識別系統(tǒng)或人工操作識別系統(tǒng)。
[0033]還包括設置在機器人本體3上的水溶處理裝置，水溶處理裝置包括水溶喂料機11、水溶池12、設置在水溶池12內(nèi)的水溶攪拌機13，水溶喂料機11通過往復活塞或輸送螺旋向水溶池12送料。所述水溶池12上部設置有漂浮物刮出裝置14，水溶池12底部開有出料口，且出料口與外部水域連通。所述漂浮物刮出裝置14為刮板鏈式結構，漂浮物刮出裝置14 一端設置有刮板運輸機15，刮板運輸機15的出口位置連通到機器人本體3的甲板上方或與打包機相連。
[0034]還包括與水溶處理裝置連通的粉碎系統(tǒng)，粉碎系統(tǒng)包括鏈板式輸送帶7、布料裝置
8、粉碎機9、細粉收集裝置10，布料裝置8的進料口與鏈板式輸送帶7的出料口連通，布料裝置8的出料口與粉碎機9連通。所述粉碎機9出料口通過細粉收集裝置10連通到水溶喂料機11，細粉收集裝置10可采用抽風機，也可以采用其它輸送方式。
[0035]還包括向粉碎系統(tǒng)給料的機械臂，機械臂包括切割機械手4、扒料機械手5、收料機械手6，每個機械臂設有獨立驅動裝置。所述切割機械手4設置有切割裝置，切割裝置包括滑輪組和連接滑輪組的繩索，繩索上設有切割件。所述從動滑輪組設置在卷筒的下方或上方，卷筒通過傳動裝置連接到驅動裝置。傳動裝置包括減速器和傳動元件，減速器連接到驅