專(zhuān)利名稱(chēng)：污物檢測(cè)方式的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及檢測(cè)附著在圖像傳感器表面上的污物或異物的技術(shù)，該 圖像傳感器露出在定點(diǎn)設(shè)置的監(jiān)視攝像機(jī)或檢査裝置等中使用的、拍攝 圖像的裝置外部。
背景技術(shù)：
在監(jiān)視攝像機(jī)或檢査裝置的用途中，在圖像傳感器的性能范圍內(nèi)盡 可能拍攝鮮明的圖像是非常重要的。但是，在露出于裝置外部的傳感器 表面上附著的污物或異物會(huì)成為拍攝鮮明圖像的障礙，若使用在這樣的 條件下拍攝到的圖像進(jìn)行處理，則有可能導(dǎo)致裝置誤動(dòng)等。
在制造物的檢査裝置等中，對(duì)相同形狀的ti體進(jìn)行拍攝時(shí)，通過(guò)與 之前預(yù)先拍攝的基準(zhǔn)圖像進(jìn)行比較，若存在不同映射方式的部分，則可 以判斷為混入了污物或異物，但是在檢查不同形狀的物體時(shí)，不能與預(yù) 先拍攝到的基準(zhǔn)圖像進(jìn)行比較。并且，為進(jìn)行污物檢測(cè)，定期拍攝相同 基準(zhǔn)圖像進(jìn)行比較的情況下，需要用于拍攝相同基準(zhǔn)圖像的時(shí)間和功夫， 并且，在不能拍攝基準(zhǔn)圖像的用途中，不能采用該方法。
并且，在專(zhuān)利文獻(xiàn)1中記載的檢測(cè)附著在傳感器表面的污物或異物 的技術(shù)中，設(shè)置反射鏡，使得監(jiān)視攝像機(jī)的傳感器表面映射到拍攝圖像 的端部，對(duì)該拍攝圖像進(jìn)行圖像處理，從而檢測(cè)污物"異物。該現(xiàn)有技術(shù) 存在如下問(wèn)題，由于在傳感器外設(shè)置反射鏡，導(dǎo)致裝置大型化或成本提 高，并且，拍攝圖像的部分被隱蔽，導(dǎo)致作為監(jiān)視攝像機(jī)的性能也下降。
并且，在專(zhuān)利文獻(xiàn)2記載的檢測(cè)附著在傳感器表面的污物或異物的 技術(shù)中，驅(qū)動(dòng)鏡頭或光圈等攝像系統(tǒng)，制作不同的拍攝條件，拍攝多個(gè) 圖像，將該多個(gè)圖像間的不變部分判斷為污物或異物。該現(xiàn)有技術(shù)存在 如下問(wèn)題，要設(shè)置鏡頭或光圈等可動(dòng)部，從而成本提高，并且，由于將多個(gè)圖像間的不變部分判斷為污物，所以有可能將本來(lái)不是污物的背景 作為不變部分判斷為污物。
專(zhuān)利文獻(xiàn)l:日本特開(kāi)2001-8193號(hào)公報(bào) 專(zhuān)利文獻(xiàn)2:日本特開(kāi)2004-172820號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明中，利用被攝體區(qū)域提取部從由不設(shè)置可動(dòng)系統(tǒng)而固定在定 點(diǎn)上的圖像拍攝部拍攝到的拍攝圖像中自動(dòng)檢測(cè)作為比較對(duì)象的被攝 體，提取該被攝體內(nèi)側(cè)的圖像區(qū)域。由此，能夠抑制錯(cuò)誤地將背景等誤 判為污物。并且，將通過(guò)提取被攝體內(nèi)側(cè)的圖像區(qū)域而得到的最近的多 個(gè)區(qū)域提取圖像保持在區(qū)域提取圖像存儲(chǔ)部中。而且，對(duì)保持在污濁度 計(jì)算部中的區(qū)域提取圖像進(jìn)行比較。在污濁度計(jì)算部中，針對(duì)每個(gè)像素 比較所保持的被攝體區(qū)域圖像，在其表示附著了污物時(shí)產(chǎn)生的可能性高 的狀況的情況下，進(jìn)行如下處理，g卩，提高存儲(chǔ)于污濁度存儲(chǔ)部的該像 素的污濁度值。在表示了不是污物的可能性高的狀況的情況下，相反進(jìn) 行降低存儲(chǔ)于污濁度存儲(chǔ)部的該像素的污濁度值的處理。這樣，在每次 拍攝圖像時(shí)，進(jìn)行被攝體區(qū)域提取和污濁度計(jì)算，更新污濁度存儲(chǔ)部的 信息。最終在污物判斷部中，根據(jù)存儲(chǔ)于污濁度存儲(chǔ)部的污濁度的信息， 將是否附著有污物或污物附著程度作為判斷結(jié)果輸出。
根據(jù)本發(fā)明，在比較多個(gè)拍攝圖像的像素值之前，提取各拍攝圖像 中的被攝體區(qū)域，從而能夠可靠地只檢測(cè)出重疊在想拍攝的被攝體上而 妨礙處理的污物。與現(xiàn)有技術(shù)不同，能夠防止錯(cuò)誤地將背景等判斷為污 物。并且，污濁度計(jì)算部重復(fù)比較多個(gè)圖像，對(duì)是污物的概率高的像素 進(jìn)行提取，根據(jù)其概率信息，利用污物判斷部判斷是否附著污物，因此， 不會(huì)將1張拍攝圖像中一眼看去像是污物的、圖像中的圖案錯(cuò)誤地判斷 為污物。
此外，根據(jù)本發(fā)明，與現(xiàn)有技術(shù)不同，無(wú)需在運(yùn)用之前預(yù)先拍攝好 基準(zhǔn)圖像(基準(zhǔn)紙等)這樣的初始設(shè)定(calibration),能夠非常簡(jiǎn)單地開(kāi) 始運(yùn)用。用戶(hù)看到污物判斷部的輸出，進(jìn)行裝置的清掃或更換等，從而能夠防止因在附著了污物的狀態(tài)下持續(xù)運(yùn)用而導(dǎo)致監(jiān)視裝置等的性能下 降等。并且，可使用判斷結(jié)果來(lái)自動(dòng)停止裝置的使用，能夠防止在附著 了污物的狀態(tài)下運(yùn)用而引起的弊端。
此外，與現(xiàn)有技術(shù)不同，無(wú)需污物檢測(cè)專(zhuān)用的硬件，且無(wú)需機(jī)械地 驅(qū)動(dòng)攝像系統(tǒng)來(lái)設(shè)定不同的拍攝條件，可以利用無(wú)驅(qū)動(dòng)部的裝置檢測(cè)異 物，能夠減少因具有驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)而產(chǎn)生的維護(hù)作業(yè)的人手和功夫，因此與 現(xiàn)有技術(shù)相比，可實(shí)現(xiàn)低成本化。


圖1是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的污物檢測(cè)方式的結(jié)構(gòu)的框圖。
圖2A是用于說(shuō)明本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的污物檢測(cè)方式的動(dòng) 作的流程圖。
圖2B是用于說(shuō)明本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的污物檢測(cè)方式的動(dòng) 作的流程圖。
圖3是用于說(shuō)明本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的污物檢測(cè)方式的概念 性動(dòng)作的流程圖。
圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式中使用的污濁度函數(shù)的一例的曲線圖。
圖5是計(jì)算本發(fā)明的實(shí)施方式中使用的污濁度的表。 圖6是參照本發(fā)明的實(shí)施方式中使用的特定像素的附近來(lái)計(jì)算污濁 度的說(shuō)明圖。
圖7是用于說(shuō)明利用本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的污物判斷部實(shí)施的第
一污物判斷方法的圖。
圖8是用于說(shuō)明圖7所示的第一污物判斷方法的動(dòng)作的流程圖。 圖9是用于說(shuō)明利用本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的污物判斷部實(shí)施的第
二污物判斷方法的圖。
圖10是用于說(shuō)明圖9所示的第二污物判斷方法的動(dòng)作的流程圖。 圖11是表示本發(fā)明的第二實(shí)施方式涉及的污物檢測(cè)方式的結(jié)構(gòu)的框
7圖。
圖12A是用于說(shuō)明本發(fā)明的第二實(shí)施方式涉及的污物檢測(cè)方式的動(dòng) 作的流程圖。
圖12B是用于說(shuō)明本發(fā)明的第二實(shí)施方式涉及的污物檢測(cè)方式的動(dòng) 作的流程圖。
圖13是表示本發(fā)明的第三實(shí)施方式涉及的污物檢測(cè)方式的結(jié)構(gòu)的框圖。
圖14A是用于說(shuō)明本發(fā)明的第三實(shí)施方式涉及的污物檢測(cè)方式的動(dòng) 作的流程圖。
圖14B是用于說(shuō)明本發(fā)明的第三實(shí)施方式涉及的污物檢測(cè)方式的動(dòng) 作的流程圖。
圖14C是用于說(shuō)明本發(fā)明的第三實(shí)施方式涉及的污物檢測(cè)方式的動(dòng) 作的流程圖。
圖15是表示本發(fā)明的第四實(shí)施方式涉及的污物檢測(cè)方式的結(jié)構(gòu)的框圖。
圖16A是用于說(shuō)明本發(fā)明的第四實(shí)施方式涉及的污物檢測(cè)方式的動(dòng) 作的流程圖。
圖16B是用于說(shuō)明本發(fā)明的第四實(shí)施方式涉及的污物檢測(cè)方式的動(dòng) 作的流程圖。
圖17是用于說(shuō)明本發(fā)明的第四實(shí)施方式涉及的污濁度存儲(chǔ)初始化 部的動(dòng)作的流程圖。
具體實(shí)施例方式
下面，參照附圖，詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。 [第一實(shí)施方式]
圖1是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的污物檢測(cè)方式的結(jié)構(gòu)的框 圖。圖1中，本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的污物檢測(cè)方式包括如下部分 來(lái)構(gòu)成圖像拍攝部11，其用于監(jiān)視等，并且不設(shè)置可動(dòng)系統(tǒng)，固定在 能夠始終連續(xù)拍攝圖像的定點(diǎn)上；拍攝圖像存儲(chǔ)部12，其存儲(chǔ)圖像拍攝部ll拍攝到的圖像；被攝體區(qū)域提取部13，其檢測(cè)到存儲(chǔ)于拍攝圖像存 儲(chǔ)部12的拍攝圖像中映射有目標(biāo)被攝體(例如車(chē)輛等)，提取所述被攝
體的區(qū)域，生成區(qū)域提取圖像；區(qū)域提取圖像存儲(chǔ)部14，其蓄積通過(guò)由 被攝體區(qū)域提取部13進(jìn)行區(qū)域提取得到的最近的2張以上拍攝圖像；污 濁度計(jì)算部15，其針對(duì)每個(gè)像素，比較區(qū)域提取圖像存儲(chǔ)部14中蓄積的 多個(gè)區(qū)域提取圖像，計(jì)算污濁度；污濁度存儲(chǔ)部16，其針對(duì)每個(gè)像素， 存儲(chǔ)計(jì)算出的污濁度；以及污物判斷部17，其對(duì)從污濁度存儲(chǔ)部16讀出 的每個(gè)像素的污濁度進(jìn)行評(píng)價(jià)，輸出有無(wú)附著污物或污濁程度。
圖2A和圖2B是表示用于說(shuō)明本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的污物檢 測(cè)方式的動(dòng)作的流程圖的圖。在圖2A的步驟Sll中，圖像攝像部11拍 攝最新的圖像I,。接著，在步驟S12中，將拍攝到的圖像I,保存到拍攝 圖像存儲(chǔ)部12中。在步驟S13中，被攝體區(qū)域提取部13對(duì)保存在拍攝 圖像存儲(chǔ)部12中的圖像L進(jìn)行圖像處理，提取作為拍攝對(duì)象的被攝體區(qū) 域，生成區(qū)域提取圖像Ei。在步驟S14中，將提取出的被攝體區(qū)域的圖 像Ei保存到區(qū)域提取圖像存儲(chǔ)部14中。若在區(qū)域提取圖像存儲(chǔ)部14中 存在作為圖像Ei存儲(chǔ)的圖像，則其作為前一個(gè)圖像E2保存。
在步驟S15中，污濁度計(jì)算部15將表示圖像中任意1個(gè)像素的像素 坐標(biāo)變量(X, Y)初始化，以表示最初的像素(左上端等)。在步驟S16 中，從存儲(chǔ)于區(qū)域提取圖像存儲(chǔ)部14的最新圖像E,讀出像素坐標(biāo)變量(X, Y)所指的像素的像素值A(chǔ),。在步驟S17中，從存儲(chǔ)于區(qū)域提取圖像存 儲(chǔ)部14的前1次的圖像E2讀出像素坐標(biāo)變量(X，Y)所指的像素的像素 值八2。在步驟S18中，根據(jù)像素值A(chǔ),, A2，計(jì)算表示該像素上是否附著 有污物的污濁度Pi。污濁度Pi作為像素值A(chǔ)h A2的函數(shù)，表示為P產(chǎn)F(A,， A2)。
在圖2B的步驟S19中，讀出污濁度存儲(chǔ)部16的像素坐標(biāo)變量(X， Y)
所表示的像素的污濁度P2。在步驟S20中，根據(jù)污濁度Pi，P2，計(jì)算新的
污濁度P3。污濁度P3作為污濁度P,, P2的函數(shù)，可以表示為P產(chǎn)G(Ph P2)。 并且，在步驟S21中，作為污濁度存儲(chǔ)部16的像素坐標(biāo)變量(X，Y)所
指的像素的污濁度的值，寫(xiě)入P3。在步驟S22中，判斷像素坐標(biāo)變量(X， Y)是否是圖像中的最后像 素、即是否對(duì)所有像素進(jìn)行了處理。若未對(duì)所有像素進(jìn)行了處理，則進(jìn) 入步驟S23，在步驟S23中更新像素坐標(biāo)變量(X，Y)，以表示下一像素， 返回到圖2A的步驟S16。另一方面，若對(duì)所有像素進(jìn)行了處理，則進(jìn)入 步驟S24，在步驟S24中，污物判斷部17求取將存儲(chǔ)于污濁度存儲(chǔ)部16 的所有像素的污濁度合計(jì)得到的值P，將其與污物判斷閾值Pth進(jìn)行比較。 在步驟S25中，判斷值P是否大于閾值Pth。若大于閾值Pth，則進(jìn)入步驟 S26，在步驟S26中判斷為"附著有污物"，輸出判斷結(jié)果，然后結(jié)束處理。 另一方面，若不大于閾值Pth，則進(jìn)入步驟S27，在步驟S27中，判斷為"未 附著污物"，然后返回到圖2A的步驟S11。
這樣，根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的污物檢測(cè)方式，比較多個(gè) 拍攝圖像的像素值之前，提取各拍攝圖像中的被攝體區(qū)域，從而能夠可 靠地僅檢測(cè)與想要拍攝的被攝體重疊而妨礙處理的污物。與現(xiàn)有技術(shù)不 同，能夠防止錯(cuò)誤地將背景等判斷為污物。并且，污濁度計(jì)算部重復(fù)比 較多個(gè)圖像，對(duì)是污物的概率高的像素進(jìn)行提取，根據(jù)其概率信息，利 用污物判斷部判斷是否附著污物，因此，不會(huì)將1張拍攝圖像中一眼看 去像是污物的、圖像中的圖案判斷為污物。
此外，根據(jù)本發(fā)明，與現(xiàn)有技術(shù)不同，無(wú)需在運(yùn)用之前預(yù)先拍攝好 基準(zhǔn)圖像(基準(zhǔn)紙等)這樣的初始設(shè)定(calibration),能夠非常簡(jiǎn)單地開(kāi) 始運(yùn)用。用戶(hù)看到污物判斷部的輸出，進(jìn)行裝置的清掃或更換等，從而 能夠防止因在附著了污物的狀態(tài)下持續(xù)運(yùn)用而導(dǎo)致監(jiān)視裝置等的性能下 降等。并且，還可使用判斷結(jié)果來(lái)自動(dòng)停止裝置的使用，能夠防止在附 著了污物的狀態(tài)下運(yùn)用而引起的弊端。
此外，與現(xiàn)有技術(shù)不同，無(wú)需污物檢測(cè)專(zhuān)用的硬件，且無(wú)需機(jī)械地 驅(qū)動(dòng)攝像系統(tǒng)來(lái)設(shè)定不同的拍攝條件，可以利用無(wú)驅(qū)動(dòng)部的裝置檢測(cè)異 物，能夠減少因具有驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)而產(chǎn)生的維護(hù)作業(yè)的人手和功夫，因此與 現(xiàn)有技術(shù)相比，可實(shí)現(xiàn)低成本化。
圖3是用于說(shuō)明上述的本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的污物檢測(cè)方式 的概念性動(dòng)作的流程圖。本圖中，舉出圖像拍攝部ll為定點(diǎn)固定攝像機(jī)的例子，利用該攝像機(jī)連續(xù)拍攝圖像，將拍攝到的圖像持續(xù)蓄積到攝像
圖像存儲(chǔ)部12中。設(shè)目標(biāo)被攝體為車(chē)輛，被攝體區(qū)域提取部13僅提取 處理被攝體區(qū)域，將其存儲(chǔ)到區(qū)域提取圖像存儲(chǔ)部14中。本實(shí)施方式中， 僅將作為拍攝對(duì)象的被攝體區(qū)域設(shè)為污物檢測(cè)的對(duì)象區(qū)域，僅檢測(cè)重疊 映射到被攝體的污物 異物，以便不會(huì)將映射到被攝體周?chē)谋尘皥D像錯(cuò) 誤地檢測(cè)為污物，異物。
污濁度計(jì)算部15在2張以上拍攝圖像中分別提取出的區(qū)域內(nèi)，對(duì)每 個(gè)像素進(jìn)行比較。利用所附著的污物在拍攝到不同被攝體的情況下也以 相同像素值映射在相同位置的性質(zhì)，將像素值相等的像素作為污物候補(bǔ)， 將其記錄到污濁度存儲(chǔ)部16中。此時(shí)，不只是通過(guò)1次比較來(lái)判斷為附 著污物，而根據(jù)比較結(jié)果，提高或降低污濁度。這樣的圖像比較重復(fù)多 次，從而逐漸收斂各像素中的污濁度，真正的污物部位的污濁度增高， 不是污物的部分的污濁度下降。從而，在作為對(duì)象的被攝體為比較相似 的圖像、即在污物"異物以外的部分具有包含相似像素值的區(qū)域的情況下， 也仍通過(guò)累計(jì)多個(gè)圖像的比詨結(jié)果，來(lái)使污物，異物以外的像素部分相抵 消，污濁度下降，而對(duì)于真正的污物"異物的像素而言，由于污濁度增高， 因此能夠防止誤檢測(cè)。
在此，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的污濁度的計(jì)算方法。本實(shí)施方 式中，能夠使用以下所示的幾種污濁度計(jì)算法。 (第一污濁度計(jì)算法)
將污濁度設(shè)為P，將最新的拍攝圖像的任意坐標(biāo)(x，y)的像素值設(shè) 為A (x, y)，將前一個(gè)拍攝圖像的任意坐標(biāo)(x, y)的像素值設(shè)為B (x, y) 時(shí)，污濁度P采用如下函數(shù)來(lái)計(jì)算。
P=F (A (x，y) ，B (x,y))
函數(shù)的內(nèi)容是任意的，使用例如具有圖4所示特性的函數(shù)，即，當(dāng) 像素值之差(A (x，y) -B (x，y))的絕對(duì)值小時(shí)，污濁度P最大。 (第二污濁度計(jì)算法)
將最新的拍攝圖像的任意坐標(biāo)(x, y)的像素值A(chǔ) (x, y)和前一個(gè) 拍攝圖像的任意坐標(biāo)(x, y)的像素值B (x， y)分別設(shè)為縱軸、橫軸的
ii值，參照?qǐng)D5所示的表，將該值用作污濁度P的值(圖5的表中沒(méi)有該
值的情況下，根據(jù)附近的值，進(jìn)行插值，將其插入值設(shè)為污濁度的值)。
圖5是表示以如下方式進(jìn)行污物檢測(cè)濾波處理的表在像素靠近黑色、
且A (x,y) ，B (x，y)為接近值的情況下，污濁度P增大。 (第三污濁度計(jì)算法)
圖6是說(shuō)明第三污濁度計(jì)算法的圖，在計(jì)算最新的拍攝圖像的任意 坐標(biāo)(x， y)的污濁度時(shí)，不僅使用該坐標(biāo)(x， y)的像素值，還使用坐 標(biāo)(x，y)附近的像素值，計(jì)算污濁度P。該情況下，如圖6 (a)所示， 僅在中心像素為相同的像素值且附近像素也相似時(shí)，判斷為污濁度大。 并且，如圖6 (c)所示，在附著污物時(shí)，如果不是特征圖像，則即使周 圍的圖案相似，也判斷為污濁度小。即，雖然中心像素為相同的像素值， 但包括周?chē)鷣?lái)看時(shí)，其圖案不是附著污物時(shí)的特征性圖像圖案時(shí)，判斷 為污濁度小。另外，如圖6 (b)所示，雖然中心像素為相同的像素值， 但在附近的像素不相似時(shí)，判斷為污濁度小。
接著，說(shuō)明利用本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的污物判斷部實(shí)施的污物判 斷方法。在本實(shí)施方式中，可以采用以下所示的幾種污物判斷方法。 (第一污物判斷方法)
本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的第一污物判斷方法如圖7所示，求取存儲(chǔ) 于污濁度存儲(chǔ)部的圖像整體的污濁度的合計(jì)，若該合計(jì)值超過(guò)預(yù)先決定 的閾值Pjum一thresh，則判斷為附著了污物。使用該判斷方法，能夠在 傳感器表面整體上附著淺或細(xì)的污物的情況下，判斷為污物。
圖8是用于說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的第一污物判斷方法的流程 圖。在圖8的步驟S31中，將圖像整體的污濁度的合計(jì)值？_311111初始化。 接著，在步驟S32中，將表示圖像中任意1個(gè)像素的像素坐標(biāo)變量(x，y) 初始化，以表示最初的像素(左上端等)。在步驟S33中，從污濁度存儲(chǔ) 部讀出像素坐標(biāo)變量(x,y)的污濁度P (x,y)。在步驟S34中，將圖像 整體的污濁度的合計(jì)值P-Sum和讀出的污濁度P (x,y)求和，更新圖像 整體的污濁度的合計(jì)值P—sum。在步驟S35中，判斷像素坐標(biāo)變量(x,y) 是否是圖像中的最后像素、即判斷是否對(duì)所有像素進(jìn)行了處理。若未對(duì)所有像素進(jìn)行處理，則進(jìn)入步驟S36，在步驟S36中，更新 像素坐標(biāo)變量(x,y),以表示下一像素，返回到步驟S33。另一方面，若 對(duì)所有像素進(jìn)行了處理，則進(jìn)入步驟S37，在步驟S37中，判斷圖像整體 的污濁度的合計(jì)值P—sum是否超過(guò)閾值P_sum_thresh。若超過(guò)閾值，則 進(jìn)入步驟S38，在步驟S38中判斷為"附著有污物"，結(jié)束污物判斷。另一 方面，若未超過(guò)閾值，則進(jìn)入步驟S39，在步驟S39中判斷為"未附著污 物"，結(jié)束污物判斷。
(第二污物判斷方法)
本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的第二污物判斷方法，如圖9所示，依次調(diào) 查存儲(chǔ)于污濁度存儲(chǔ)部的圖像整體的污濁度，對(duì)污濁度大于預(yù)先決定的 閾值P一thresh的像素的個(gè)數(shù)N進(jìn)行計(jì)數(shù)，若該像素?cái)?shù)N超過(guò)預(yù)先決定的 閾值Njhresh，則判斷為附著有污物。使用該判斷方法，存在濃的污物 或能夠明確判斷為污物的部分的情況下，能夠判斷為污物。另外，替代 上述的污濁度大于閾值的像素的總數(shù)N，也可以采用污濁度大于閾值的 像素的總面積進(jìn)行判斷。
圖10是用于說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的第二污物判斷方法的流 程圖。在圖10的步驟S41中，將污濁度大于闕值P—thresh的像素的個(gè)數(shù) N初始化。接著，在步驟S42中，將表示圖像中任意1個(gè)像素的像素坐 標(biāo)變量(x，y)初始化，以表示最初的像素(左上端等)。在步驟S43中， 從污濁度存儲(chǔ)部讀出像素坐標(biāo)變量(x,y)的污濁度P (x,y)。在步驟S44 中，判斷污濁度P (x,y)是否大于閾值P一thresh。
若在步驟S44的判斷中，污濁度P (x, y)不大于閾值P—thresh，則 進(jìn)入步驟S45，在步驟S45中更新像素坐標(biāo)變量(x，y)，以表示下一像素， 返回到步驟S43。另一方面，在步驟S44的判斷中，若污濁度P (x, y) 大于閾值P—thresh,則進(jìn)入步驟S46，在步驟S46中將像素的個(gè)數(shù)N加1 。 接著，在步驟S47中，判斷像素坐標(biāo)變量(x,y)是否是圖像中的最后像 素、即判斷是否對(duì)所有像素進(jìn)行了處理。
若未對(duì)所有像素進(jìn)行處理，則返回到步驟S45，在歩驟S45中，更 新像素坐標(biāo)變量(x,y)，以表示下一像素，返回到步驟S43。另一方面，若對(duì)所有像素進(jìn)行了處理，則進(jìn)入步驟S48，在步驟S48中，判斷像素?cái)?shù) N是否超過(guò)預(yù)先決定的閾值N_thresh。若像素?cái)?shù)N超過(guò)閾值N一thresh， 則進(jìn)入步驟S49，在步驟S49中判斷為"附著有污物"，結(jié)束污物判斷。另 一方面，若像素?cái)?shù)N未超過(guò)預(yù)先確定的閾值Njhresh，則進(jìn)入步驟S50， 在步驟S50中判斷為"未附著污物"，結(jié)束污物判斷。
像這樣，污物判斷部采用上述方式判斷了污物的基礎(chǔ)上，污物判斷 部輸出有無(wú)污物附著、以及污物附著程度。污物判斷部輸出有無(wú)污物附 著以及污物附著程度，所以能夠可靠地在判斷為污物附著前發(fā)出警告。 并且，還可通過(guò)將其作為日志記錄，來(lái)確認(rèn)傳感器的狀態(tài)變化。
圖13是表示本發(fā)明的第三實(shí)施方式涉及的污物檢測(cè)方式的結(jié)構(gòu)的 框圖。圖13中，本發(fā)明的第三實(shí)施方式涉及的污物檢測(cè)方式包括如下部 分來(lái)構(gòu)成圖像拍攝部31，其用于監(jiān)視等，不設(shè)置可動(dòng)系統(tǒng)，固定在能 夠始終連續(xù)拍攝圖像的定點(diǎn)上；拍攝圖像存儲(chǔ)部32，其存儲(chǔ)圖像拍攝部 31拍攝到的圖像；被攝體區(qū)域提取部33，其檢測(cè)到存儲(chǔ)于拍攝圖像存儲(chǔ) 部32的拍攝圖像中映射有目標(biāo)被攝體，提取所述被攝體的區(qū)域，生成區(qū) 域提取圖像；區(qū)域提取圖像存儲(chǔ)部34，其蓄積通過(guò)由被攝體區(qū)域提取部 33進(jìn)行區(qū)域提取得到的多個(gè)最近的拍攝圖像和提取區(qū)域屏蔽信息，該提 取區(qū)域屏蔽信息用于區(qū)分與區(qū)域提取的邊界相關(guān)的像素是否在被攝體區(qū) 域內(nèi)；污濁度計(jì)算部35，其對(duì)每個(gè)像素，對(duì)在區(qū)域提取圖像存儲(chǔ)部34中 蓄積的多個(gè)最近的區(qū)域提取圖像進(jìn)行比較，計(jì)算污濁度；污濁度存儲(chǔ)部 36，其對(duì)每個(gè)像素，存儲(chǔ)計(jì)算出的污濁度；以及污物判斷部37，其參照 存儲(chǔ)于污濁度存儲(chǔ)部36的各像素的污濁度時(shí)，參照存儲(chǔ)于區(qū)域提取圖像 存儲(chǔ)部34的提取區(qū)域屏蔽信息，從而判斷該像素是否在被攝體區(qū)域內(nèi)， 在該像素位于被攝體區(qū)域內(nèi)的情況下，增高該像素的污濁度的比重，判 斷附著污物。
圖14A、圖14B以及圖14C是表示用于說(shuō)明本發(fā)明的第三實(shí)施方式 涉及的污物檢測(cè)方式的動(dòng)作的流程圖的圖。在圖14A的步驟S71中，圖 像攝像部31拍攝最新的圖像^。接著，在步驟S72中，將拍攝到拍攝的 圖像L保存到拍攝圖像存儲(chǔ)部32中。步驟S73中，被攝體區(qū)域提取部33 對(duì)保存在拍攝圖像存儲(chǔ)部72中的圖像I,進(jìn)行圖像處理，提取作為拍攝對(duì)象的被攝體區(qū)域，生成區(qū)域提取圖像E,和提取區(qū)域屏蔽信息M,。在步驟 S74中，將提取的被攝體區(qū)域的圖像E,和提取區(qū)域屏蔽信息M,保存在區(qū) 域提取圖像存儲(chǔ)部74中。作為圖像和屏蔽信息E^Mi存儲(chǔ)于區(qū)域提取圖 像存儲(chǔ)部74的圖像和屏蔽信息作為前一個(gè)圖像和屏蔽信息E2"M2保存。
在步驟S75中，污濁度計(jì)算部35將表示圖像中任意1個(gè)像素的像素 坐標(biāo)變量(X， Y)初始化，以表示最初的像素(左上端等〉。在步驟S76 中，從存儲(chǔ)于區(qū)域提取圖像存儲(chǔ)部34的最新圖像Ei讀出像素坐標(biāo)變量(X， Y)所指的像素的像素值A(chǔ)^在步驟S77中，從存儲(chǔ)于區(qū)域提取圖像存儲(chǔ) 部34的上一次的圖像E2讀出像素坐標(biāo)變量(X，Y)所指的像素的像素值 A2。在步驟S78中，根據(jù)像素值A(chǔ)hA2，計(jì)算表示該像素上是否附著有污 物的污濁度P,。污濁度Pi作為像素值A(chǔ)l5 A2的函數(shù)，表示為P產(chǎn)F(A" A2)。
在圖14B的步驟S79中，讀出污濁度存儲(chǔ)部36的像素坐標(biāo)變量(X， Y)所表示的像素的污濁度P2。在步驟S80中，根據(jù)污濁度P,，P2，計(jì)算 新的污濁度P3。污濁度P3作為污濁度Pl5 P2的函數(shù)，可以表示為P3=G(Pb P2)。而且，在步驟S8i中，作為污濁度存儲(chǔ)部36的像素坐標(biāo)變量(X, Y) 所指的像素的污濁度的值，寫(xiě)入P3。在步驟S82中，判斷像素坐標(biāo)變量 (X,Y)是否是圖像中的最后像素、即判斷是否對(duì)所有像素進(jìn)行了處理。 若未對(duì)所有像素進(jìn)行處理，則進(jìn)入步驟S83，在步驟S83中，更新像素坐 標(biāo)變量(X，Y)，以表示下一像素，返回到圖14A的步驟S76。另一方面， 若對(duì)所有像素進(jìn)行了處理，則進(jìn)入步驟S84，在步驟S84中，污物判斷部 37將表示圖像中任意1個(gè)像素的像素坐標(biāo)變量(x,y)初始化，以表示最 初的像素(左上端等)。而且，在步驟S85中，從污濁度存儲(chǔ)部36讀出 像素坐標(biāo)變量(x，y)的污濁度P (x，y)。并且，在步驟S86中，從區(qū)域 提取存儲(chǔ)部34讀出像素坐標(biāo)變量(x，y)的提取區(qū)域屏蔽信息M (x，y)。
在圖14C的步驟S87中，若提取區(qū)域屏蔽信息M (x,y)大于0，則 將污濁度P (x,y)乘以系數(shù)K,倍，作為新的污濁度P (x,y),并且，若 提取區(qū)域屏蔽信息M (x，y)為0，則將污濁度P (x，y)設(shè)為Kz倍，作 為新的污濁度P (x， y)。其中，系數(shù)K,設(shè)定為大于系數(shù)K2，兩個(gè)系數(shù) K，K2位于1和0之間。即，在步驟S87中，在像素坐標(biāo)變量(x,y)的
17提取區(qū)域屏蔽信息M (x，y)大于0的情況下，即與被攝體區(qū)域的邊界相 關(guān)的像素在被攝體區(qū)域內(nèi)的情況下，將該像素坐標(biāo)變量(x，y)的污濁度 的比重設(shè)定為高于如下情況時(shí)的比重來(lái)評(píng)價(jià)污濁度像素坐標(biāo)變量(x，y) 的提取區(qū)域屏蔽信息M (x,y)為0的情況、即與被攝體區(qū)域的邊界相關(guān)
的像素不在被攝體區(qū)域內(nèi)的情況。
在步驟S88中，判斷像素坐標(biāo)變量(x， y)是否是圖像中的最后像素、 即判斷是否對(duì)所有像素進(jìn)行了處理。若未對(duì)所有像素進(jìn)行處理，則進(jìn)入 步驟S89，在步驟S89中更新像素坐標(biāo)變量(x,y)，以表示下一像素，返 回到圖14B的步驟S85。另一方面，若對(duì)所有像素進(jìn)行了處理，則進(jìn)入 步驟S90，在步驟90中，求取所有像素的污濁度P (x，y)合計(jì)，計(jì)算值 P，將其與污物判斷閾值Pth進(jìn)行比較。在步驟S91中，判斷值P是否大 于閾值Pth。若值P大于閾值Pth,則進(jìn)入步驟S92，在步驟S92中判斷為 "附著有污物"，輸出判斷結(jié)果，然后結(jié)束處理。另一方面，若值P不大 于閾值Pth，則進(jìn)入步驟S93，在步驟S93中，判斷為"未附著污物"，然 后返回到圖14A的步驟S71。
像這樣，根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施方式涉及的污物檢測(cè)方式，在利用 污物判斷部判斷為附著有污物時(shí)，比起被攝體區(qū)域外的像素的污濁度， 更加重視由被攝體區(qū)域提取部作為被攝體區(qū)域提取的像素的污濁度，在 進(jìn)行污物判斷時(shí)，施加權(quán)重，進(jìn)行污物判斷，從而不對(duì)不是附著在圖像 的端部等的污物、即不重疊在被攝體上而附著在不那么重要的部分上的 污物重視，而是重視主要重疊在被攝體上的污物來(lái)進(jìn)行檢測(cè)。
[第四實(shí)施方式〗
圖15是表示本發(fā)明的第四實(shí)施方式涉及的污物檢測(cè)方式的結(jié)構(gòu)的 框圖。在圖15中，本發(fā)明的第四實(shí)施方式涉及的污物檢測(cè)方式包括如下 部分來(lái)構(gòu)成圖像拍攝部41，其用于監(jiān)視等，不設(shè)置可動(dòng)系統(tǒng)，固定在 能夠始終連續(xù)拍攝圖像的定點(diǎn)上；拍攝圖像存儲(chǔ)部42，其存儲(chǔ)圖像拍攝 部41拍攝到的圖像；被攝體區(qū)域提取部43，其檢測(cè)到存儲(chǔ)于拍攝圖像存 儲(chǔ)部42的拍攝圖像中映射有目標(biāo)被攝體(例如車(chē)輛等)，提取所述被攝 體的區(qū)域，生成區(qū)域提取圖像；區(qū)域提取圖像存儲(chǔ)部44，其蓄積通過(guò)由被攝體區(qū)域提取部43進(jìn)行區(qū)域提取得到的最近的2張以上拍攝圖像；污
濁度計(jì)算部45，其對(duì)每個(gè)像素比較區(qū)域提取圖像存儲(chǔ)部44中蓄積的多個(gè) 區(qū)域提取圖像，計(jì)算污濁度；污濁度存儲(chǔ)部46，其對(duì)每個(gè)像素存儲(chǔ)計(jì)算 出的污濁度；污物判斷部47,其評(píng)價(jià)從污濁度存儲(chǔ)部46讀出的每個(gè)像素 的污濁度，輸出有無(wú)污物附著或污濁程度；污濁度存儲(chǔ)初始化部48，其 由定時(shí)器49進(jìn)行起動(dòng)，定期將存儲(chǔ)于污濁度存儲(chǔ)部46的所有像素的污 濁度信息初始化；以及定時(shí)器49，其向污濁度存儲(chǔ)初始化部48輸出定期 的定時(shí)。
圖16A和圖16B是表示用于說(shuō)明本發(fā)明的第四實(shí)施方式涉及的污物 檢測(cè)方式的動(dòng)作的流程圖的圖。在圖16A的步驟S101中，圖像攝像部 41拍攝最新的圖像^。接著，在步驟S102中，將拍攝到的圖像I,保存到 拍攝圖像存儲(chǔ)部42中。在步驟S103中，被攝體區(qū)域提取部43對(duì)保存在 拍攝圖像存儲(chǔ)部42中的圖像I!進(jìn)行圖像處理，提取作為拍攝對(duì)象的被攝 體區(qū)域，生成區(qū)域提取圖像E,。在步驟S104中，將提取的被攝體區(qū)域的 圖像E,保存到區(qū)域提取圖像存儲(chǔ)部44中。若在區(qū)域提取圖像存儲(chǔ)部44 中存在作為圖像E,存儲(chǔ)的圖像，則作為前一個(gè)圖像E2保存。
在步驟S105中，調(diào)查污濁度存儲(chǔ)部46是否被鎖定，確認(rèn)到污濁度 存儲(chǔ)部46未被鎖定，進(jìn)入步驟S106。在步驟S106中，鎖定污濁度存儲(chǔ) 部46。對(duì)于與這些動(dòng)作相關(guān)的污濁度存儲(chǔ)部46的初始化動(dòng)作，將在圖 17中詳細(xì)說(shuō)明。而且，在步驟S107中，污濁度計(jì)算部45將表示圖像中 任意1個(gè)像素的像素坐標(biāo)變量(X， Y)初始化，以表示最初的像素(左 上端等)。在步驟S108中，從存儲(chǔ)于區(qū)域提取圖像存儲(chǔ)部44的最新的圖 像E,讀出像素坐標(biāo)變量(X， Y)所指的像素的像素值A(chǔ)p在步驟S109 中，從存儲(chǔ)于區(qū)域提取圖像存儲(chǔ)部44的上一次的圖像E2讀出像素坐標(biāo)變 量(X，Y)所指的像素的像素值A(chǔ)2。
在圖16B的步驟S110中，根據(jù)像素值A(chǔ),，A2，計(jì)算表示該像素上是 否附著有污物的污濁度P,。污濁度P,作為像素值A(chǔ),，A2的函數(shù)，表示為 P產(chǎn)F (A,， A2)。在步驟Slll中，讀出污濁度存儲(chǔ)部46的像素坐標(biāo)變量 (X,Y)所表示的像素的污濁度P2。在步驟S112中，根據(jù)污濁度P,，P2，
19計(jì)算新的污濁度P3。污濁度P3作為污濁度Pi, P2的函數(shù)，可以表示為P3=G
(PhP2)。并且，在步驟S113中，作為污濁度存儲(chǔ)部46的像素坐標(biāo)變量
(X，Y)所指的像素的污濁度的值，寫(xiě)入P3。
在步驟S114中，判斷像素坐標(biāo)變量(X,Y)是否是圖像中的最后像 素、即判斷是否對(duì)所有像素進(jìn)行了處理。若未對(duì)所有像素進(jìn)行處理，則 進(jìn)入步驟S115，在步驟S115中更新像素坐標(biāo)變量(X, Y)，以表示下一 像素，返回到圖16B的步驟S108。另一方面，若對(duì)所有像素進(jìn)行了處理， 則進(jìn)入步驟S116，在步驟116中，污物判斷部47求取將存儲(chǔ)于污濁度存 儲(chǔ)部46的所有像素的污濁度合計(jì)得到的值P，將其與污物判斷閾值Pth 進(jìn)行比較。并且，在步驟S117中，解除污濁度存儲(chǔ)部46的鎖定。在步 驟S118中，判斷值P是否大于閾值Pth。若值P大于閾值Pth，則進(jìn)入步 驟S119，在步驟S119中判斷為"附著有污物"，輸出判斷結(jié)果，然后結(jié)束 處理。另一方面，若值P不大于閾值Pth,則進(jìn)入步驟S120，在步驟S120 中，判斷為"未附著污物"，然后返回到圖16A的步驟S101。
圖17是表示用于說(shuō)明本發(fā)明的第四實(shí)施方式涉及的污濁度存儲(chǔ)初 始化部的動(dòng)作的流程圖的圖。在圖17中，首先污濁度存儲(chǔ)初始化部48 以借助定時(shí)器49的定期的定時(shí)輸出來(lái)起動(dòng)為前提。并且，在步驟SI21 中，判斷污濁度存儲(chǔ)部46是否被鎖定，從而確認(rèn)污濁度存儲(chǔ)部46沒(méi)被 鎖定，進(jìn)入到步驟S122。在步驟S122中，鎖定污濁度存儲(chǔ)部46。而且， 在步驟S123中，將污濁度存儲(chǔ)部46的所有像素的污濁度的值初始化為0。 在步驟S124中，解除污濁度存儲(chǔ)部46的鎖定。由此，結(jié)束污濁度存儲(chǔ) 初始化的動(dòng)作。
像這樣，根據(jù)本發(fā)明的第四實(shí)施方式涉及的污物檢測(cè)方式，通過(guò)定 期將污濁度存儲(chǔ)部的存儲(chǔ)內(nèi)容初始化，能夠防止長(zhǎng)期持續(xù)處理的結(jié)果導(dǎo) 致在污濁度存儲(chǔ)部中持續(xù)殘留不正確的信息，能夠確保污物判斷精度。
產(chǎn)業(yè)上的可利用性
在上述中只說(shuō)明了監(jiān)視裝置中的用途的應(yīng)用，但不限于在監(jiān)視裝置 上的應(yīng)用，還可以在使用圖像傳感器的制造物的檢査裝置、生物體認(rèn)證 裝置等多個(gè)方面進(jìn)行應(yīng)用。
權(quán)利要求
1. 一種污物檢測(cè)方式，其特征在于，所述污物檢測(cè)方式包括圖像拍攝部，其不設(shè)置可動(dòng)系統(tǒng)，固定在始終連續(xù)拍攝圖像的定點(diǎn)上；拍攝圖像存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)該圖像拍攝部拍攝到的圖像；被攝體區(qū)域提取部，其對(duì)在該拍攝圖像存儲(chǔ)部所存儲(chǔ)的拍攝圖像中映射有目標(biāo)被攝體的情況進(jìn)行檢測(cè)，提取所述被攝體的區(qū)域，生成區(qū)域提取圖像；區(qū)域提取圖像存儲(chǔ)部，其蓄積通過(guò)由該被攝體區(qū)域提取部進(jìn)行區(qū)域提取得到的多個(gè)最近的拍攝圖像；污濁度計(jì)算部，其針對(duì)每個(gè)像素，比較所述區(qū)域提取圖像存儲(chǔ)部中所蓄積的所述多個(gè)最近的區(qū)域提取圖像，計(jì)算表示可能是污物的污濁度；污濁度存儲(chǔ)部，其針對(duì)每個(gè)像素，存儲(chǔ)計(jì)算出的污濁度；以及污物判斷部，其對(duì)從該污濁度存儲(chǔ)部讀出的每個(gè)像素的污濁度進(jìn)行評(píng)價(jià)，判斷污物的附著情況。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的污物檢測(cè)方式，其特征在于，在由所述污 物判斷部判斷為附著有污物時(shí)，通過(guò)圖像整體的所述污濁度的合計(jì)是否 超過(guò)了預(yù)先設(shè)定的閾值的情況來(lái)進(jìn)行判斷。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的污物檢測(cè)方式，其特征在于，在由所述污 物判斷部判斷為附著有污物時(shí)，通過(guò)所述污濁度超過(guò)預(yù)先設(shè)定的閾值而 可確定為污物的像素的總量來(lái)進(jìn)行判斷。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的污物檢測(cè)方式，其特征在于，在所述污濁 度計(jì)算部計(jì)算各像素的污濁度時(shí)，對(duì)所述多個(gè)最近的區(qū)域提取圖像的相 同位置的像素進(jìn)行比較，在像素值接近的情況下，提高該像素的污濁度， 在像素值的差距大的情況下，降低該像素的污濁度。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的污物檢測(cè)方式，其特征在于，所述污濁度 計(jì)算部具有污物檢測(cè)濾波器，并在所述污物檢測(cè)濾波器的輸出大的情況 下，提高該像素的污濁度，在所述污物檢測(cè)濾波器的輸出小的情況下，降低該像素的污濁度，其中，該污物檢測(cè)濾波器通過(guò)與關(guān)注像素周邊部 的像素值進(jìn)行比較，對(duì)是污物的概率高的像素進(jìn)行檢測(cè)。
6. —種污物檢測(cè)方式，其特征在于，所述污物檢測(cè)方式包括 圖像拍攝部，其不設(shè)置可動(dòng)系統(tǒng)，固定在始終連續(xù)拍攝圖像的定點(diǎn)上；拍攝圖像存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)該圖像拍攝部拍攝到的圖像； 被攝體區(qū)域提取部，其對(duì)在該拍攝圖像存儲(chǔ)部所存儲(chǔ)的拍攝圖像中映射有目標(biāo)被攝體的情況進(jìn)行檢測(cè)，提取所述被攝體的區(qū)域，生成區(qū)域提取圖像；區(qū)域提取圖像存儲(chǔ)部，其蓄積通過(guò)由該被攝體區(qū)域提取部進(jìn)行區(qū)域 提取得到的多個(gè)最近的拍攝圖像；區(qū)域提取圖像校正部，其計(jì)算所蓄積的所述區(qū)域提取圖像所有像素 的亮度合計(jì)，校正亮度，使得該亮度與預(yù)先設(shè)定的亮度基準(zhǔn)一致，將其 結(jié)果再蓄積到所述區(qū)域提取圖像存儲(chǔ)部；污濁度計(jì)算部，其針對(duì)每4像素，對(duì)在所述區(qū)域提取圖像存儲(chǔ)部中 進(jìn)行亮度校正后蓄積的所述多個(gè)最近的區(qū)域提取圖像進(jìn)行比較，計(jì)算表 示可能是污物的污濁度；污濁度存儲(chǔ)部，其針對(duì)每個(gè)像素，存儲(chǔ)計(jì)算出的所述污濁度；以及污物判斷部，其對(duì)從該污濁度存儲(chǔ)部讀出的每個(gè)像素的污濁度進(jìn)行 評(píng)價(jià)，判斷污物的附著情況。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的污物檢測(cè)方式，其特征在于，在所述污濁 度計(jì)算部計(jì)算各像素的污濁度時(shí)，降低高亮度像素等表示能夠明確斷定 為不是污物的像素值的像素的污濁度。
8. —種污物檢測(cè)方式，其特征在于，所述污物檢測(cè)方式包括 圖像拍攝部，其不設(shè)置可動(dòng)系統(tǒng)，固定在始終連續(xù)拍攝圖像的定點(diǎn)上；拍攝圖像存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)該圖像拍攝部拍攝到的圖像； 被攝體區(qū)域提取部，其對(duì)在該拍攝圖像存儲(chǔ)部所存儲(chǔ)的拍攝圖像中 映射有目標(biāo)被攝體的情況進(jìn)行檢測(cè)，提取所述被攝體的區(qū)域，生成區(qū)域提取圖像；區(qū)域提取圖像存儲(chǔ)部，其蓄積通過(guò)由該被攝體區(qū)域提取部進(jìn)行區(qū)域 提取得到的多個(gè)最近的拍攝圖像和提取區(qū)域屏蔽信息，該提取區(qū)域屏蔽信息用于區(qū)分與區(qū)域提取的邊界相關(guān)的像素是否在被攝體區(qū)域內(nèi)；污濁度計(jì)算部，其針對(duì)每個(gè)像素，對(duì)在該區(qū)域提取圖像存儲(chǔ)部中蓄 積的所述多個(gè)最近的區(qū)域提取圖像進(jìn)行比較，計(jì)算表示可能是污物的污濁度；污濁度存儲(chǔ)部，其針對(duì)每個(gè)像素，存儲(chǔ)計(jì)算出的所述污濁度；以及 污物判斷部，其在參照存儲(chǔ)于該污濁度存儲(chǔ)部的各像素的污濁度時(shí)， 參照存儲(chǔ)于所述區(qū)域提取圖像存儲(chǔ)部的所述提取區(qū)域屏蔽信息，從而判 斷該像素是否在被攝體區(qū)域內(nèi)，在該像素位于被攝體區(qū)域內(nèi)的情況下， 增大該像素的污濁度的比重，判斷污物的附著情況。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1~8中的任意一項(xiàng)所述的污物檢測(cè)方式，其特征在 于，該污物檢測(cè)方式具備將所述污濁度存儲(chǔ)部的存儲(chǔ)內(nèi)容初始化的污濁 度存儲(chǔ)初始化單元，定期起動(dòng)該污濁度存儲(chǔ)初始化單元，將所述污濁度 存儲(chǔ)部的存儲(chǔ)內(nèi)容初始化。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1~9中的任意一項(xiàng)所述的污物檢測(cè)方式，其特征在 于，所述污物判斷部輸出有無(wú)污物附著和污物附著程度，作為污物判斷 結(jié)果。
全文摘要
本發(fā)明的污物檢測(cè)方式，利用被攝體區(qū)域提取部從由不設(shè)置可動(dòng)系統(tǒng)而固定在定點(diǎn)上的圖像拍攝部拍攝到的拍攝圖像中自動(dòng)檢測(cè)作為比較對(duì)象的被攝體，提取該被攝體內(nèi)側(cè)的圖像區(qū)域。將提取了被攝體內(nèi)側(cè)的圖像區(qū)域的最近的多個(gè)區(qū)域提取圖像保持在區(qū)域提取圖像存儲(chǔ)部中。而且，對(duì)保持在污濁度計(jì)算部中的區(qū)域提取圖像進(jìn)行比較。在污濁度計(jì)算部中，對(duì)每個(gè)像素對(duì)所保持的被攝體區(qū)域圖像進(jìn)行比較，在表示附著了污物時(shí)產(chǎn)生的可能性高的狀況的情況下，提高存儲(chǔ)于污濁度存儲(chǔ)部的該像素的污濁度值，在相反的情況下，進(jìn)行降低存儲(chǔ)于污濁度存儲(chǔ)部的該像素的污濁度值的處理。在每次拍攝圖像時(shí)，進(jìn)行被攝體區(qū)域提取和污濁度計(jì)算，更新污濁度存儲(chǔ)部的信息。在污物判斷部中，根據(jù)存儲(chǔ)于污濁度存儲(chǔ)部的污濁度的信息，將是否附著有污物或污物附著程度作為判斷結(jié)果輸出。
文檔編號(hào)G06T1/00GK101460971SQ20068005485
公開(kāi)日2009年6月17日 申請(qǐng)日期2006年6月8日 優(yōu)先權(quán)日2006年6月8日
發(fā)明者浜壯一, 福田充昭, 遠(yuǎn)藤利生, 青木隆浩 申請(qǐng)人:富士通株式會(huì)社