本發(fā)明涉及管道清理技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于微型管道的管道內(nèi)可視化清除設(shè)備。

背景技術(shù)：

清除管道內(nèi)的障礙是保障管道流通順暢的必要手段，相關(guān)技術(shù)中針對石油管道、供水管道、供暖管道、天然氣管道、排污管道等直徑較大的管道清理均有不少的技術(shù)手段，例如采用專用清除設(shè)備、機器人等，但對于微型管道來說，由于其管道直徑很小(一般僅數(shù)毫米)，管道清理存在很大的技術(shù)難度，通常采用人工進行清理，清理效果不佳，大大消耗了人力的投入，且清理過程中很容易造成微型管道的損傷。

基于此，亟需一款能夠?qū)ξ⑿凸艿肋M行清理的設(shè)備。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本申請旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。

為此，本發(fā)明需要提供一種管道內(nèi)可視化清除設(shè)備，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中微型管道清理困難、清理效果不佳的問題。

根據(jù)本發(fā)明的實施例，該清除設(shè)備包括：

中空導(dǎo)管，其一端設(shè)置于微型管道內(nèi)部，另一端置于微型管道外；

障礙物隔絕結(jié)構(gòu)，所述障礙物隔絕結(jié)構(gòu)設(shè)于中空導(dǎo)管置于微型管道內(nèi)部的一端，其能穿過障礙物并將障礙物隔絕在微型管道的設(shè)定區(qū)間；

清理結(jié)構(gòu)，所述清理結(jié)構(gòu)包括從中空導(dǎo)管內(nèi)部伸出的噴液件，用于噴出液體對微型管道進行清理；以及

抽排裝置，所述抽排裝置連接于中空導(dǎo)管，用于抽出清理后的障礙物。

作為所述清除設(shè)備的進一步可選方案，所述中空導(dǎo)管包括硬質(zhì)管或軟管。

作為所述清除設(shè)備的進一步可選方案，所述障礙物隔絕結(jié)構(gòu)包括第一球囊導(dǎo)管及第三球囊，所述第一球囊導(dǎo)管包括從中空導(dǎo)管內(nèi)部伸出的第一導(dǎo)管及設(shè)于第一導(dǎo)管長度方向上的第一球囊，所述第三球囊設(shè)于所述中空導(dǎo)管的外周并置于微型管道內(nèi)部的一端，以使所述清理結(jié)構(gòu)處于第一球囊與第三球囊之間。

作為所述清除設(shè)備的進一步可選方案，所述障礙物隔絕結(jié)構(gòu)還包括第一驅(qū)動機構(gòu)，所述第一驅(qū)動機構(gòu)連接于第一球囊導(dǎo)管，用于驅(qū)動第一球囊導(dǎo)管的移動。

作為所述清除設(shè)備的進一步可選方案，所述第一驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動電機。

作為所述清除設(shè)備的進一步可選方案，所述噴液件為第二球囊，所述第二球囊設(shè)于第一導(dǎo)管上，且處于第一球囊的后方，所述第二球囊上設(shè)有多個噴液孔。

作為所述清除設(shè)備的進一步可選方案，所述噴液件為第二球囊導(dǎo)管，所述第二球囊導(dǎo)管包括從中空導(dǎo)管內(nèi)部伸出的第二導(dǎo)管及設(shè)于第二導(dǎo)管長度方向上的第二球囊，所述第二球囊上設(shè)有多個噴液孔。

作為所述清除設(shè)備的進一步可選方案，所述清理結(jié)構(gòu)還包括第二驅(qū)動機構(gòu)，所述第二驅(qū)動機構(gòu)連接于第二球囊導(dǎo)管，用于驅(qū)動第二球囊導(dǎo)管的移動。

作為所述清除設(shè)備的進一步可選方案，還包括成像裝置，所述成像裝置從中空導(dǎo)管的內(nèi)部伸出，用于采集清理情況的實時圖像信息。

作為所述清除設(shè)備的進一步可選方案，還包括控制器，所述控制器連接于中空導(dǎo)管、障礙物隔絕結(jié)構(gòu)、清理結(jié)構(gòu)及抽排裝置。

本發(fā)明的有益效果：

本發(fā)明通過障礙物隔絕結(jié)構(gòu)把需要清理的障礙物隔絕在障礙物隔絕結(jié)構(gòu)限定的區(qū)間之內(nèi)，繼而由清理結(jié)構(gòu)在該區(qū)間內(nèi)進行清理，再通過抽排裝置將清理后的障礙物通過中空導(dǎo)管排出，提高了清理效果，簡化了微型管道的清理難度。

附圖說明

圖1為實施例一中第二球囊張開、其余球囊處于閉合狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為實施例一中所有球囊處于閉合狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為實施例一中所有球囊處于張開狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為實施例一中第一球囊張開后將障礙物擠入導(dǎo)管后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為實施例一的控制方框圖；

圖6為實施例二中所有球囊處于閉合狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為實施例二中所有球囊處于張開狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為實施例二中第一球囊張開后將障礙物擠入導(dǎo)管后的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面通過具體實施方式結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步詳細(xì)說明。其中不同實施方式中類似元件采用了相關(guān)聯(lián)的類似的元件標(biāo)號。在以下的實施方式中，很多細(xì)節(jié)描述是為了使得本申請能被更好的理解。然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以毫不費力的認(rèn)識到，其中部分特征在不同情況下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情況下，本申請相關(guān)的一些操作并沒有在說明書中顯示或者描述，這是為了避免本申請的核心部分被過多的描述所淹沒，而對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，詳細(xì)描述這些相關(guān)操作并不是必要的，他們根據(jù)說明書中的描述以及本領(lǐng)域的一般技術(shù)知識即可完整了解相關(guān)操作。

另外，說明書中所描述的特點、操作或者特征可以以任意適當(dāng)?shù)姆绞浇Y(jié)合形成各種實施方式。同時，方法描述中的各步驟或者動作也可以按照本領(lǐng)域技術(shù)人員所能顯而易見的方式進行順序調(diào)換或調(diào)整。因此，說明書和附圖中的各種順序只是為了清楚描述某一個實施例，并不意味著是必須的順序，除非另有說明其中某個順序是必須遵循的。

本文中為部件所編序號本身，例如“第一”、“第二”等，僅用于區(qū)分所描述的對象，不具有任何順序或技術(shù)含義。而本申請所說“連接”、“聯(lián)接”，如無特別說明，均包括直接和間接連接(聯(lián)接)。

實施例一

本實施例一提供了管道內(nèi)可視化清除設(shè)備，請參考圖1-5，該清除設(shè)備包括中空導(dǎo)管100、障礙物隔絕結(jié)構(gòu)200、清理結(jié)構(gòu)300及抽排裝置。

其中，中空導(dǎo)管100的一端設(shè)置于微型管道的內(nèi)部，另一端置于微型管道外部，如此，通過中空導(dǎo)管100的作用就可以在微型管道的外部對微型管道內(nèi)部進行物質(zhì)及信息交互并對血管內(nèi)部進行操作或者控制，例如通過中空導(dǎo)管100就可以在微型管道的外部控制輸送清洗液等進入到微型管道內(nèi)部。

障礙物隔絕結(jié)構(gòu)200設(shè)于中空導(dǎo)管100置于微型管道內(nèi)部的一端，其能穿過障礙物并將障礙物隔絕在微型管道的設(shè)定區(qū)間。這樣當(dāng)障礙物堵塞住整個微型管道的橫截面時，該障礙物隔絕結(jié)構(gòu)200依然能發(fā)揮其作用，將障礙物隔絕在設(shè)定區(qū)間之內(nèi)，而不受微型管道堵塞程度的影響。

清理結(jié)構(gòu)300設(shè)置在上述設(shè)定區(qū)間之內(nèi)，其包括從中空導(dǎo)管100內(nèi)部伸出的噴液件310，用于噴出液體對微型管道進行清理。抽排裝置連接于中空導(dǎo)管100，用于抽出清理后的障礙物。

如此，通過上述中空導(dǎo)管100、障礙物隔絕結(jié)構(gòu)200、清理結(jié)構(gòu)300以及抽排裝置的作用能夠?qū)崿F(xiàn)對微型管道的清理工作。具體的，通過障礙物隔絕結(jié)構(gòu)200的作用把需要清理的障礙物隔絕在障礙物隔絕結(jié)構(gòu)200限定的區(qū)間之內(nèi)，繼而由清理結(jié)構(gòu)300在該區(qū)間內(nèi)進行清理，再通過抽排裝置將清理后的障礙物通過中空導(dǎo)管排出，提高了清理效果，簡化了微型管道的清理難度。

在某些實施方式中，微型管道包括但不限于水路微型管道、油路微型管道、氣路微型管道。針對不同的微型管道，其內(nèi)部形成不同的障礙物。例如，針對水路微型管道而言，一般在管道的入口處常常設(shè)有過濾網(wǎng)，該過濾網(wǎng)能夠阻擋大部分雜物進入到管道內(nèi)，但是在管道的出口處常常會有一些爬蟲類動物進入到管道內(nèi)，最終形成管道內(nèi)的障礙物，形成管道堵塞。又如，針對油路微型管道而言，類似的在管道的入口處設(shè)有專用過濾網(wǎng)，能夠阻止大顆粒障礙物進入管道之內(nèi)，此類管道由于長時間的使用，因油質(zhì)的不同、溫度變化，會形成凝結(jié)狀物導(dǎo)致管道流通不暢，另低端管路長時間沉淀、清濁分離也會形成凝結(jié)狀物導(dǎo)致管道堵塞，流通不暢；針對氣路微型管道而言，其管道內(nèi)部的障礙物類似于水路微型管道。

有鑒于此，上述噴液件310噴出的液體可針對不同的障礙物進行不同的選擇，例如針對水路微型管道與氣路微型管道而言，其主要障礙物為爬行類動物等，此時為了在節(jié)約成本的基礎(chǔ)上對上述兩種管道進行清理，采用清水清理即可，此時，清水的作用主要在于沖散爬行類動物形成的聚集堆，從而將障礙物排出微型管道；針對油路管道而言，其主要障礙物為油脂，此時噴液可采用具有對油脂進行分解功能的液體，例如，堿類液體或者管道疏通劑等，將油脂分解成小顆?；蛘咝K排出微型管道。

除上述微型管道之外，該清理設(shè)備還尤為適用于人體或者動物體血管及腔道，清理血管、腔道中的障礙物，血管中的障礙物如血栓，腔道中的障礙物如膽管(囊)結(jié)石，清理時可調(diào)節(jié)噴液件310的壓強配以合適的藥液，沖擊血栓、結(jié)石，再將沖散之血凝、血斑、結(jié)石等排出。

另外，可以理解，中空導(dǎo)管100可以為硬質(zhì)管或者軟管。硬質(zhì)管主要適用于水路微型管道、油路微型管道、氣路微型管道，軟管主要適用于血管。

在某些實施方式中，上述抽排裝置可以采用抽液泵、抽水機等機器。

在本發(fā)明的一些實施方式中，請參考圖1-4，障礙物隔絕結(jié)構(gòu)200包括第一球囊導(dǎo)管210及第三球囊220，第一球囊導(dǎo)管210包括從中空導(dǎo)管100內(nèi)部伸出的第一導(dǎo)管211及設(shè)于第一導(dǎo)管211長度方向上的第一球囊212，第三球囊220設(shè)于中空導(dǎo)管100置于微型管道內(nèi)部的一端，以使清理結(jié)構(gòu)300處于第一球囊212與第三球囊220之間。

如此，通過第一球囊212與第三球囊220的作用，可使得障礙物被隔絕在第一球囊212與第三球囊220之間?？梢岳斫?，只要對管道進行清理就會在一定程度上對管道或多或少造成損傷，本實施方式通過將障礙物隔絕在設(shè)定區(qū)間內(nèi)可最大限度降低對管道的損傷。另一方面，因球囊的伸縮效果，球囊的擴張與收縮可很好的進行控制，以適應(yīng)各種不同尺寸與形狀的微型管道，當(dāng)將障礙物隔絕結(jié)構(gòu)伸入到障礙物處之后，通過控制第一球囊212與第三球囊220的合理擴張，能夠使得球囊壁抵接到管道的內(nèi)壁，使得障礙物能夠完全被隔絕到第一球囊與第三球囊之間的區(qū)間內(nèi)，此時再通過清理結(jié)構(gòu)進行清理，可很好的針對障礙物而進行。在某些實施方式中，障礙物隔絕結(jié)構(gòu)200還包括第一驅(qū)動機構(gòu)230，該第一驅(qū)動機構(gòu)連接于第一球囊導(dǎo)管210，用于驅(qū)動第一球囊導(dǎo)管210的移動。此時，在第一驅(qū)動機構(gòu)的作用下，使得第一球囊導(dǎo)管210還可以移動，用以調(diào)整第一球囊212與第三球囊220之間的區(qū)間的大小。具體的，當(dāng)中空導(dǎo)管100在微型管道內(nèi)的位置得以確定后(該位置一般以靠近障礙物為準(zhǔn))，就可以通過第一驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動第一球囊導(dǎo)管210穿過障礙物，當(dāng)穿過障礙物之后停止，此時控制第一球囊212與第三球囊220張開即可將障礙物隔絕在第一球囊212與第三球囊220之間的區(qū)間內(nèi)。

請參考圖2，經(jīng)過中空導(dǎo)管100后的第一導(dǎo)管211的直徑尺寸非常小(同針尖，僅為零.幾毫米)，可由不同硬度的實芯金屬(非金屬)物質(zhì)構(gòu)成，易于穿過障礙物。

請參考圖4、圖8，控制第一球囊導(dǎo)管210的移動能將障礙物如血栓擠入到中空導(dǎo)管100中，再結(jié)合抽排裝置能夠?qū)⑵渑懦鑫⑿蛯?dǎo)管。

另一方面在清理結(jié)構(gòu)300清理后，上述區(qū)間內(nèi)為被沖散的障礙物，此時，通過控制驅(qū)動機構(gòu)使得第一球囊212往靠近中空導(dǎo)管100的方向移動，第一球囊212能夠?qū)⒄系K物壓入中空導(dǎo)管100中，提高障礙物的排出效率

參考前述，微型管道內(nèi)的障礙物可能分布在管道的整個橫截面，因此，在上述第一球囊212的移動過程中，第一導(dǎo)管211可穿過該障礙物，使得第一球囊導(dǎo)管210依然能發(fā)揮其作用，將障礙物隔絕在設(shè)定區(qū)間之內(nèi)，而不受微型管道堵塞程度的影響。

在一些實施方式中，第一驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動電機，第一球囊導(dǎo)管210連接在驅(qū)動電機的輸出端上，在驅(qū)動電機的驅(qū)動下而移動。進一步的，驅(qū)動電機可選用步進電機，用以嚴(yán)格控制第一球囊導(dǎo)管210的移動。

當(dāng)然，上述第一球囊導(dǎo)管210的移動還可以借助手動系統(tǒng)來完成。

在本實施方式中，清理結(jié)構(gòu)300的噴液件310為第二球囊，該第二球囊設(shè)于第一導(dǎo)管211上，且處于第一球囊212的后方，第二球囊上設(shè)有多個噴液孔311。

如此，當(dāng)?shù)谝磺蚰覍?dǎo)管210移動到位后，就可以控制第二球囊噴射相應(yīng)的液體對微型管道進行清理。

進一步的，第二球囊上的噴液孔311應(yīng)沿第二球囊的周向等間距設(shè)置，以使得從噴液孔311出來的液體能夠覆蓋到微型管道內(nèi)的更多區(qū)域。

在某些情況下，可以理解到，微型管道內(nèi)的障礙物較多，可能會占據(jù)微型管道較大的范圍或者長度，此時，噴液孔311噴出的液體難以對區(qū)間內(nèi)的所用障礙物進行清理。基于此，為了便于將所有的障礙物都清理干凈，請繼續(xù)參考圖1-4，第二球囊優(yōu)選設(shè)置在靠近第一球囊212處，當(dāng)?shù)谝磺蚰覍?dǎo)管210移動到位后，就可以控制第二球囊工作，沿著從第一球囊212到第三球囊220的方向逐漸將障礙物清理干凈，在此過程中，抽排裝置可以同時工作，以逐漸的將障礙物排出。

在本發(fā)明的一些實施方式中，請參考圖1，為了使得噴液孔311噴出的液體能夠更大程度的覆蓋障礙物，第二球囊設(shè)置成圓柱狀，噴液孔311均勻設(shè)置在第二球囊的外表面。

在本發(fā)明的一些實施方式中，請參考圖2，噴液孔311還可以直接設(shè)置在第一導(dǎo)管211上，而不需要第二球囊，同樣可以完成上述目的。

進一步的，上述噴液孔311所噴液體由外部專用設(shè)備泵入或手動泵入。

在某些實施方式中，為了實時的對清理過程進行監(jiān)測或者檢測清理后的效果，是否需要重復(fù)清理，該清除設(shè)備還包括成像裝置400，成像裝置400從中空導(dǎo)管100的內(nèi)部伸出，用于采集清理情況的實時圖像信息，成像裝置400可采用類似于第一球囊導(dǎo)管210的方式進行移動。如此，就可以實時的查看微型管道內(nèi)的清理狀況，據(jù)此可決定是否采取重復(fù)清理，最大限度的保證清理的徹底。

上述成像裝置400可采用cmos、成像光纖等，在微型管道的外部可以設(shè)置與成像裝置相連的顯示器等，用于實時的顯示清理狀況。

在某些實施方式中，請參考圖5，清除設(shè)備還包括控制器500，控制器500連接于中空導(dǎo)管100、障礙物隔絕結(jié)構(gòu)200、清理結(jié)構(gòu)300、抽排裝置及成像裝置400，用于控制、轉(zhuǎn)換中空導(dǎo)管100、障礙物隔絕結(jié)構(gòu)200、清理結(jié)構(gòu)300、抽排裝置及成像裝置400的工作狀況。

控制器500對中空導(dǎo)管100的控制主要體現(xiàn)在中空導(dǎo)管100的移動，中空導(dǎo)管100的移動可類似于第一球囊導(dǎo)管210的移動，采用步進電機或手動等。控制器500對障礙物隔絕結(jié)構(gòu)200的控制主要體現(xiàn)在第一球囊導(dǎo)管210的移動以及第一球囊212與第三球囊220的擴張與收縮?？刂破?00對清理結(jié)構(gòu)300的控制主要體現(xiàn)在噴液孔311的開合以及噴射強度的調(diào)節(jié)?？刂破?00對抽排裝置的控制則體現(xiàn)在抽排裝置的啟動與關(guān)閉?？刂破?00對成像裝置400的控制主要體現(xiàn)在成像裝置400的移動及照明、拍攝、傳輸圖像，同樣的，移動可類似于第一球囊導(dǎo)管210的移動。

需要說明的是，前文中所述第一球囊導(dǎo)管210可選用ptca球囊導(dǎo)管，因此，本申請結(jié)構(gòu)在一定程度上可依照ptca技術(shù)進行。

下面結(jié)合本申請在血管中的應(yīng)用來進一步說明本申請的一些特征及優(yōu)點。具體可按照下列步驟進行：

1、障礙物(血栓)位置的探測，該探測可在體外通過ct/核磁/b超/血管造影/x光/其他方式檢測獲得；

2、控制第一球囊與第三球囊處于閉合狀態(tài)，將中空導(dǎo)管移動進入到血管中，并前進至所探測的位置，此過程中空導(dǎo)管可由如腹股血管、四肢血管、頸部血管等進入；

3、通過第一驅(qū)動機構(gòu)控制第一球囊導(dǎo)管前進至障礙物(血栓)處于第一球囊與第三球囊所形成的區(qū)間內(nèi)；

4、控制第一球囊與第三球囊擴張，以將障礙物(血栓)隔絕在上述區(qū)間內(nèi)；

5、通過第二球囊噴射相適應(yīng)的液體并控制噴液孔的壓力至合適壓強，沖擊障礙物(血栓)；

6、控制抽排裝置抽出沖散之血凝、血斑等；

7、控制噴液孔的壓力至合適壓強，調(diào)換合適藥液，清洗、融化病灶；控制抽液系統(tǒng)抽出炎癥膿血等，在此過程中還可以控制第一球囊導(dǎo)管向中空導(dǎo)管的方向移動，此時第三球囊能夠?qū)_散之血凝、血斑等壓入中空導(dǎo)管，繼而排出血管。

在上述過程中為了杜絕為人體造成生理影響，工作若干秒后，應(yīng)控制第一球囊與第三球囊張開，使血管導(dǎo)通，一段時間后再重復(fù)上述步驟即可。

另外，在某些實施方式中，為了充分?jǐn)U展清除設(shè)備對血管的作用，該清除設(shè)備還可以對血管進行治療。具體的，可以在中空導(dǎo)管內(nèi)部安裝有用于實現(xiàn)注射、熱熔、藥療、電灼、機械切削、粘合和激光傳送中任意功能的功能裝置。上述功能裝置均處于第一球囊與第三球囊所限定的區(qū)間內(nèi)。此時就可以對血管內(nèi)的血栓等一些病灶進行治療，例如當(dāng)選擇注射功能裝置時，可通過注射頭向病灶注射藥液；當(dāng)選擇機械功能裝置時，可通過機械切削系統(tǒng)將病灶切除，切下的堵塞物等可通過機械切削系統(tǒng)或者上述抽排裝置帶出體外。

上述功能裝置的設(shè)定能夠使得在人體外部通過選擇不同的功能裝置或者不同功能裝置的結(jié)合來對病灶進行合理的治療。例如，可以單獨選擇上述功能裝置的一種對病灶進行治療，例如當(dāng)選擇藥療功能裝置時，就可以以藥療的方法將相應(yīng)藥物直接噴至病灶或注射入病灶內(nèi)；也可以在選擇藥療功能裝置的同時選擇熱熔功能裝置，通過熱熔方法融化血管堵塞物并配以藥物進行治療。

以上所述僅僅為如何使用功能裝置提供了一種示例，并不表示功能裝置使用僅能按照上述方式來搭配，即功能裝置選擇可根據(jù)實際情況任意搭配，以完成對病灶的治療。此外，上述功能裝置類型也不局限于上述所列舉。除以上在血管中的應(yīng)用外，本申請顯然還可以使用于前文中的水路微型管道、油路微型管道、氣路微型管道，具體清理過程可仿照血管中的應(yīng)用進行。例如在水路微型管道中使用時，可先控制中空導(dǎo)管移動到障礙物處，再控制第一球囊導(dǎo)管穿過障礙物，再控制第一球囊與第三球囊的張開將障礙物隔絕在它們之間的區(qū)間內(nèi)，在控制第二球囊噴射液體即可實現(xiàn)對障礙物的清理，清理后控制抽排裝置將障礙物抽出微型管道，完成清理。

清除膽管(囊)結(jié)石為利用十二指腸鏡活檢管進入(同ercp手術(shù))，之后過程與上述清除血管內(nèi)血栓相同。

實施例二

本實施例二提供了管道內(nèi)可視化清除設(shè)備，請參考圖6-8，該實施例二與實施例一的原理與結(jié)構(gòu)大體相同，不同之處在于噴液件，在本實施例中，請參考圖6-8，本實施方式中的噴液件310為第二球囊導(dǎo)管，該第二球囊導(dǎo)管包括從中空導(dǎo)管100內(nèi)部伸出的第二導(dǎo)管312及設(shè)于第二導(dǎo)管312長度方向上的第二球囊，第二球囊上設(shè)有多個噴液孔311。

此時，噴液件310為獨立于第一球囊導(dǎo)管210的第二球囊導(dǎo)管，該第二球囊導(dǎo)管中的第二球囊同樣能夠噴射出液體從而達到與實施例一相同的效果；

另外，在本實施方式中，清理結(jié)構(gòu)300還包括第二驅(qū)動機構(gòu)，第二驅(qū)動機構(gòu)連接于第二球囊導(dǎo)管，用于驅(qū)動第二球囊導(dǎo)管的移動。

如此，第二球囊可在第一球囊212與第三球囊220之間的區(qū)間內(nèi)移動，此時，當(dāng)障礙物占據(jù)范圍或者長度較大時，為了清理徹底，不需要將第二球囊設(shè)置成長圓柱狀，而通過控制第二球囊在區(qū)間內(nèi)的移動，即可全方位的清理障礙物，清理更加徹底。

以上應(yīng)用了具體個例對本發(fā)明進行闡述，只是用于幫助理解本發(fā)明，并不用以限制本發(fā)明。對于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，還可以做出若干簡單推演、變形或替換。