專利名稱：高可靠性兩軸纏繞機(jī)控制裝置及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及玻璃鋼管道制造行業(yè)，具體涉及一種高可靠性兩軸纏繞機(jī)控制裝置及 其控制方法。
背景技術(shù)：
玻璃鋼管道具有很多優(yōu)點(diǎn)，如耐腐蝕，強(qiáng)度高、流體阻力小、保溫性能好等，使其成 為鋼制管道的最佳替代品廣泛地應(yīng)用在石油、化工和海水淡化等領(lǐng)域。纏繞機(jī)是生產(chǎn)玻璃 鋼管道的核心設(shè)備，目前應(yīng)用的數(shù)控纏繞機(jī)存在著可靠性低、纏繞精度差等諸多問(wèn)題。在控 制方法上也有不足之處，已有的玻璃鋼管道的纏繞控制方式是采用工控機(jī)加運(yùn)動(dòng)控制器模 式，即數(shù)控機(jī)床中常用的兩軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的控制方式，將主軸和小車(chē)同時(shí)作為運(yùn)動(dòng)控制對(duì)象， 這種控制方式將主要運(yùn)算和處理都放在了上位機(jī)內(nèi)，如果上位機(jī)出現(xiàn)死機(jī)或其他情況則會(huì) 造車(chē)整個(gè)系統(tǒng)的癱瘓，嚴(yán)重影響系統(tǒng)可靠性。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種應(yīng)用運(yùn)動(dòng)控制器Trio MC 206作為控制核心對(duì)小車(chē)跟蹤 主軸的隨動(dòng)同步運(yùn)動(dòng)，采用電子齒輪控制方式可將傳統(tǒng)的兩軸協(xié)調(diào)的運(yùn)動(dòng)控制方式簡(jiǎn)化為 小車(chē)跟蹤主軸的單伺服運(yùn)動(dòng)控制的裝置及其控制方法。上述發(fā)明的目的通過(guò)以下的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)高可靠性兩軸纏繞機(jī)控制裝置，其組成包括所述的運(yùn)動(dòng)控制器為T(mén)rioMC206，所 述的運(yùn)動(dòng)控制器Trio MC206控制玻璃鋼管道纏繞芯膜軸的運(yùn)動(dòng)，所述的玻璃鋼管道纏繞芯 膜軸一側(cè)連接玻璃鋼管道纏繞芯膜軸伺服電機(jī)，所述的玻璃鋼管道纏繞芯膜軸工作時(shí)通過(guò) 玻璃纖維連接小車(chē)，所述的小車(chē)裝有樹(shù)脂膠槽和纖維張力控制系統(tǒng)，所述的小車(chē)安裝在軌 道上通過(guò)鏈條傳動(dòng)，所述的小車(chē)連接小車(chē)伺服電機(jī)。所述的高可靠性兩軸纏繞機(jī)控制裝置，所述的玻璃鋼管道纏繞芯膜的軸兩端分別 固定在支承軸上，所述的軌道側(cè)面裝有玻璃纖維的紗架。所述的高可靠性兩軸纏繞機(jī)控制裝置，所述的運(yùn)動(dòng)控制器Trio MC206包括控制器 I/O接口，所述的控制器I/O接口連接芯片組，所述的芯片組同時(shí)連接串行接口、狀態(tài)指示 燈和16位DAC伺服輸出，所述的16位DAC伺服輸出同時(shí)連接玻璃鋼管道纏繞芯膜軸A伺 服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、玻璃鋼管道纏繞芯膜軸B伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和小車(chē)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述的玻璃鋼 管道纏繞芯膜軸A伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)連接玻璃鋼管道纏繞芯膜軸A伺服電機(jī)，所述的玻璃鋼管 道纏繞芯膜軸B伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)連接玻璃鋼管道纏繞芯膜軸B伺服電機(jī)，所述的小車(chē)伺服驅(qū) 動(dòng)系統(tǒng)連接小車(chē)伺服電機(jī)，所述的串行接口通過(guò)串口線RS-232連接工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，所述 的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)連接運(yùn)行狀態(tài)顯示。一種高可靠性兩軸纏繞機(jī)控制裝置的控制方法，以運(yùn)動(dòng)控制器Trio MC206為核心 進(jìn)行控制；上位機(jī)包括串口線RS-232、工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、運(yùn)行狀態(tài)顯示；下位機(jī)包括控制器 I/O接口、芯片組、串行接口、狀態(tài)指示燈和16位DAC伺服輸出；所述的上位機(jī)完成顯示以及人機(jī)交互信息等功能，通過(guò)串口線RS-232串口線并基于MODBUS協(xié)議與下位機(jī)進(jìn)行通訊， 下位機(jī)通過(guò)發(fā)送模擬量電壓來(lái)控制主軸伺服電機(jī)及小車(chē)伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，其中運(yùn)動(dòng)控制器 TrioMC206以開(kāi)環(huán)方式控制主軸速度，以閉環(huán)方式控制小車(chē)位置，所述的下位機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制 器Trio MC206對(duì)玻璃鋼管道纏繞芯膜軸A的伺服電機(jī)、玻璃鋼管道纏繞芯膜軸B的伺服電 機(jī)進(jìn)行控制，纏繞運(yùn)動(dòng)本身是小車(chē)跟蹤主軸的隨動(dòng)同步運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。所述的高可靠性兩軸纏繞機(jī)控制裝置的控制方法，所述的下位機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制器 Trio MC 206對(duì)玻璃鋼管道纏繞芯膜軸A的伺服電機(jī)、玻璃鋼管道纏繞芯膜軸B的伺服電 機(jī)的控制方式為下位機(jī)向玻璃鋼管道纏繞芯膜軸A伺服驅(qū)動(dòng)器、玻璃鋼管道纏繞芯膜軸B 伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送模擬量電壓信號(hào)，該信號(hào)經(jīng)伺服驅(qū)動(dòng)器放大后驅(qū)動(dòng)玻璃鋼管道纏繞芯膜軸 A伺服電機(jī)、玻璃鋼管道纏繞芯膜軸B伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)；由伺服驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)對(duì)主軸的速度閉環(huán) 控制。所述的高可靠性兩軸纏繞機(jī)控制裝置的控制方法，所述的纏繞運(yùn)動(dòng)本身是小車(chē)跟 蹤主軸的隨動(dòng)同步運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)采用電子齒輪控制方式將傳統(tǒng)的兩軸協(xié)調(diào)的運(yùn)動(dòng)控制方 式簡(jiǎn)化為小車(chē)跟蹤主軸的單伺服運(yùn)動(dòng)控制，其中M0VELINK指令是MC206中的一條核心指 令，用該指令來(lái)實(shí)現(xiàn)小車(chē)和主軸之間的跟隨運(yùn)動(dòng)，該指令形式為M0VELINK (distance，link dist, link acc, link dec, linkaxis[, link options][，link start])。其中各參數(shù)表示的意義如下表1所示1. distance 從連接開(kāi)始到結(jié)束，當(dāng)前基準(zhǔn) 軸移動(dòng)的距離，采用用戶單位，該運(yùn)動(dòng)是根據(jù)“輸入”軸的反饋測(cè)量位置以及與其的位置關(guān) 系而產(chǎn)生的；2. link dist 被連接軸在連接的整個(gè)過(guò)程中移動(dòng)的正向距離，采用該軸定義 的用戶單位；3. link acc 在基準(zhǔn)軸加速階段，被連接軸移動(dòng)的正向距離，采用該軸定義的 用戶單位；4. link dec 在基準(zhǔn)軸減速階段，被連接軸移動(dòng)的正向距離，采用該軸定義的用 戶單位；注如果參數(shù)3和參數(shù)4的和大于第二個(gè)參數(shù)，他們會(huì)被自動(dòng)按比例減小，使其和 值與第二個(gè)參數(shù)值相等；5. link axis:標(biāo)注被連接的軸。其范圍從O到控制器能夠支持的 最大軸號(hào)；6. link options 所述的連接過(guò)程精確開(kāi)始于被連接軸上regist事件被觸發(fā)的 時(shí)刻；所述的連接過(guò)程開(kāi)始于被連接軸到達(dá)一個(gè)絕對(duì)位置時(shí)，M0VELINK會(huì)自動(dòng)重復(fù)執(zhí)行并 且可以反向；7. link pos 當(dāng)?shù)?個(gè)參數(shù)設(shè)置為2時(shí)，該參數(shù)表示被連接軸在該絕對(duì)位置值 時(shí)，M0VELINK連接開(kāi)始。有益效果1.本發(fā)明中應(yīng)用的運(yùn)動(dòng)控制器Trio MC 206運(yùn)動(dòng)控制器是基于DSP的嵌入式運(yùn)動(dòng) 控制器，具有極高的可靠性和精度，另外由于纏繞運(yùn)動(dòng)本身是小車(chē)跟蹤主軸的隨動(dòng)同步運(yùn) 動(dòng)控制系統(tǒng)，因此采用電子齒輪控制方式可將傳統(tǒng)的兩軸協(xié)調(diào)的運(yùn)動(dòng)控制方式簡(jiǎn)化為小車(chē) 跟蹤主軸的單伺服運(yùn)動(dòng)控制，因此可以提高纏繞可靠性和精度，并降低控制系統(tǒng)成本。2.本發(fā)明應(yīng)用運(yùn)動(dòng)控制器Trio MC 206作為控制核心在提高系統(tǒng)穩(wěn)定性和可靠 性同時(shí)也提高了纏繞控制精度。3.本發(fā)明運(yùn)動(dòng)控制器Trio MC206運(yùn)動(dòng)控制器以其抗干擾能力強(qiáng)、運(yùn)算速度快、精 度高、可以脫機(jī)工作。4.本發(fā)明比以往系統(tǒng)的可靠性和加工速度有了很大提高。5.本發(fā)明作為下位機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制器Trio MC 206使得纏繞過(guò)程更加高效、精確， 解決了以往纏繞機(jī)控制系統(tǒng)可靠性和精度差的問(wèn)題。


圖1是本發(fā)明兩軸纏繞機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖.。圖2是本發(fā)明的纏繞機(jī)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。圖3是本發(fā)明的電路圖。
具體實(shí)施例方式實(shí)施例1 高可靠性兩軸纏繞機(jī)控制裝置，其組成包括運(yùn)動(dòng)控制器1和玻璃鋼管道纏繞芯 膜的軸2，所述的運(yùn)動(dòng)控制器1型號(hào)Trio MC206，控制玻璃鋼管道纏繞芯膜軸2的運(yùn)動(dòng)，所 述的玻璃鋼管道纏繞芯膜軸2 —側(cè)連接玻璃鋼管道纏繞芯膜軸伺服電機(jī)3，所述的玻璃鋼 管道纏繞芯膜軸2工作時(shí)通過(guò)玻璃纖維4連接小車(chē)5，所述的小車(chē)5裝有樹(shù)脂膠槽6和纖維 張力控制系統(tǒng)7，所述的小車(chē)5安裝在軌道8上通過(guò)鏈條傳動(dòng)，所述的小車(chē)8連接小車(chē)伺服 電機(jī)9。所述的高可靠性兩軸纏繞機(jī)控制裝置，所述的玻璃鋼管道纏繞芯膜的軸兩端分別 固定在支承軸上，所述的軌道側(cè)面裝有玻璃纖維的紗架10。實(shí)施例2 實(shí)施例1所述的高可靠性兩軸纏繞機(jī)控制裝置，所述的運(yùn)動(dòng)控制器TrioMC2061包 括控制器I/O接口 11，所述的控制器I/O接口 11連接芯片組12，所述的芯片組12同時(shí)連 接串行接口 13、狀態(tài)指示燈14和16位DAC伺服輸出15，所述的16位DAC伺服輸出15同 時(shí)連接玻璃鋼管道纏繞芯膜軸A伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)16、玻璃鋼管道纏繞芯膜軸B伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 17和小車(chē)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)18，所述的玻璃鋼管道纏繞芯膜軸A伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)16連接玻璃鋼 管道纏繞芯膜軸A伺服電機(jī)19，所述的玻璃鋼管道纏繞芯膜軸B伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)17連接玻 璃鋼管道纏繞芯膜軸B伺服電機(jī)20，所述的小車(chē)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)18連接小車(chē)伺服電機(jī)21，所 述的串行接口 13通過(guò)串口線22RS-232連接工業(yè)控制計(jì)算機(jī)23，所述的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)23 連接運(yùn)行狀態(tài)顯示24。實(shí)施例3 實(shí)施例1或2所述的高可靠性兩軸纏繞機(jī)控制裝置的控制方法，所述的控制方 法以運(yùn)動(dòng)控制器Trio MC206為核心進(jìn)行控制，上位機(jī)包括串口線RS-232、工業(yè)控制 計(jì)算機(jī)、運(yùn)行狀態(tài)顯示，下位機(jī)包括控制器I/O接口、芯片組、串行接口、狀態(tài)指示燈和16位 DAC伺服輸出，所述的上位機(jī)完成顯示以及人機(jī)交互信息等功能，通過(guò)串口線RS-232串口 線并基于MODBUS協(xié)議與下位機(jī)進(jìn)行通訊，下位機(jī)通過(guò)發(fā)送模擬量電壓來(lái)控制主軸伺服電 機(jī)及小車(chē)伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，其中運(yùn)動(dòng)控制器TrioMC206以開(kāi)環(huán)方式控制主軸速度，以閉環(huán) 方式控制小車(chē)位置；所述的下位機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制器Trio MC 206對(duì)玻璃鋼管道纏繞芯膜軸A 的伺服電機(jī)、玻璃鋼管道纏繞芯膜軸B的伺服電機(jī)的控制方式為下位機(jī)向玻璃鋼管道纏 繞芯膜軸A伺服驅(qū)動(dòng)器、玻璃鋼管道纏繞芯膜軸B伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送模擬量電壓信號(hào)，該信號(hào) 經(jīng)伺服驅(qū)動(dòng)器放大后驅(qū)動(dòng)玻璃鋼管道纏繞芯膜軸A伺服電機(jī)、玻璃鋼管道纏繞芯膜軸B伺 服電機(jī)旋轉(zhuǎn)；由伺服驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)對(duì)主軸的速度閉環(huán)控制。
實(shí)施例4 實(shí)施例3所述的纏繞運(yùn)動(dòng)本身是小車(chē)跟蹤主軸的隨動(dòng)同步運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，因此采 用電子齒輪控制方式可將傳統(tǒng)的兩軸協(xié)調(diào)的運(yùn)動(dòng)控制方式簡(jiǎn)化為小車(chē)跟蹤主軸的單伺服 運(yùn)動(dòng)控制，其中M0VELINK指令是MC206中的一條核心指令，用該指令來(lái)實(shí)現(xiàn)小車(chē)和主軸之 間的跟隨運(yùn)動(dòng)。該指令形式為:M0VELINK(distance, link dist, link acc，link dec, link axis[，link options] [，link start]).其中各參數(shù)表示的意義如下表1所示1. distance 從連接開(kāi)始到結(jié)束，當(dāng)前基準(zhǔn)軸移動(dòng)的距離，采用用戶單位。該運(yùn)動(dòng) 是根據(jù)“輸入”軸的反饋測(cè)量位置以及與其的位置關(guān)系而產(chǎn)生的。2. link dist 被連接軸在連接的整個(gè)過(guò)程中移動(dòng)的正向距離，采用該軸定義的用 戶單位。3. link acc 在基準(zhǔn)軸加速階段，被連接軸移動(dòng)的正向距離，采用該軸定義的用戶 單位。4. link dec 在基準(zhǔn)軸減速階段，被連接軸移動(dòng)的正向距離，采用該軸定義的用戶 單位。注如果參數(shù)3和參數(shù)4的和大于第二個(gè)參數(shù)，他們會(huì)被自動(dòng)按比例減小，使其和 值與第二個(gè)參數(shù)值相等。5. link axis 標(biāo)注被連接的軸。其范圍從0到控制器能夠支持的最大軸號(hào)。6. link options 所述的連接過(guò)程精確開(kāi)始于被連接軸上regist事件被觸發(fā)的 時(shí)刻。所述的連接過(guò)程開(kāi)始于被連接軸到達(dá)一個(gè)絕對(duì)位置時(shí)。所述的當(dāng)這位被設(shè)置時(shí)，M0VELINK會(huì)自動(dòng)重復(fù)執(zhí)行并且可以反向。7. link pos 當(dāng)?shù)?個(gè)參數(shù)設(shè)置為2時(shí)，該參數(shù)表示被連接軸在該絕對(duì)位置值時(shí)， M0VELINK連接開(kāi)始。實(shí)施例5:實(shí)施例1或3所述的小車(chē)運(yùn)行方向的不同，即正、反兩個(gè)方向，在程序中M0VELINK 指令是這樣給出的。所述的正向運(yùn)行時(shí)MOVELINK(len_c_pls，len_s_pls,sa, sa, TABLE(IO)，p_ startl)len_c_pls 從連接開(kāi)始到結(jié)束，當(dāng)前基準(zhǔn)軸移動(dòng)的距離，即從小車(chē)開(kāi)始跟隨主軸 到正向纏繞結(jié)束，主軸所轉(zhuǎn)過(guò)的距離；len_s_pls 被連接軸在連接的整個(gè)過(guò)程中移動(dòng)的正向距離，即從小車(chē)開(kāi)始跟隨主 軸到正向纏繞結(jié)束，小車(chē)所走過(guò)的距離；第一個(gè)sa 在基準(zhǔn)軸加速階段，被連接軸移動(dòng)的正向距離，即加速跟隨過(guò)程中小 車(chē)走過(guò)的距離；第二個(gè)sa 在基準(zhǔn)軸減速階段，被連接軸移動(dòng)的正向距離，即減速跟隨過(guò)程中小 車(chē)走過(guò)的距離；TABLE(IO)運(yùn)動(dòng)控制卡檢測(cè)到的主軸脈沖數(shù)；所述的link options的第二個(gè)跟 隨方式；p_startl 從主軸開(kāi)始纏繞到小車(chē)跟隨，主軸所轉(zhuǎn)過(guò)的距離，即主軸的絕對(duì)位置，小車(chē)從此時(shí)開(kāi)始跟隨運(yùn)動(dòng)。反向運(yùn)行時(shí)MOVELINK(-l*len_c_pls，len_s_pls，sa, sa, TABLE(IO)，2，p_ start2)反向運(yùn)行的區(qū)別只是在第一個(gè)參數(shù)上，將其設(shè)為負(fù)值即可。M0VELINK指令在應(yīng)用時(shí)應(yīng)遵守以下兩條原則原則1 在一個(gè)加速階段，為了使速度匹配，被聯(lián)接軸的連接距離應(yīng)該為兩倍的基 準(zhǔn)軸運(yùn)動(dòng)距離。原則2 在一個(gè)恒速階段，為使兩軸之間保持速度的匹配，因此兩個(gè)軸所移動(dòng)的距
離應(yīng)當(dāng)相等。
權(quán)利要求
1.一種高可靠性兩軸纏繞機(jī)控制裝置，其組成包括運(yùn)動(dòng)控制器和玻璃鋼管道纏繞芯 膜的軸，其特征是所述的運(yùn)動(dòng)控制器為T(mén)rio MC206，所述的運(yùn)動(dòng)控制器控制玻璃鋼管道 纏繞芯膜軸的運(yùn)動(dòng)，所述的玻璃鋼管道纏繞芯膜軸一側(cè)連接玻璃鋼管道纏繞芯膜軸伺服電 機(jī)，所述的玻璃鋼管道纏繞芯膜軸工作時(shí)通過(guò)玻璃纖維連接小車(chē)，所述的小車(chē)裝有樹(shù)脂膠 槽和纖維張力控制系統(tǒng)，所述的小車(chē)安裝在軌道上通過(guò)鏈條傳動(dòng)，所述的小車(chē)連接小車(chē)伺 服電機(jī)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高可靠性兩軸纏繞機(jī)控制裝置，其特征是所述的玻璃鋼管 道纏繞芯膜的軸兩端分別固定在支承軸上，所述的軌道側(cè)面裝有玻璃纖維的紗架。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的高可靠性兩軸纏繞機(jī)控制裝置，其特征是所述的運(yùn)動(dòng) 控制器Trio MC206包括控制器I/O接口，所述的控制器I/O接口連接芯片組，所述的芯片 組同時(shí)連接串行接口、狀態(tài)指示燈和16位DAC伺服輸出，所述的16位DAC伺服輸出同時(shí)連 接玻璃鋼管道纏繞芯膜軸A伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、玻璃鋼管道纏繞芯膜軸B伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和小車(chē) 伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述的玻璃鋼管道纏繞芯膜軸A伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)連接玻璃鋼管道纏繞芯膜軸 A伺服電機(jī)，所述的玻璃鋼管道纏繞芯膜軸B伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)連接玻璃鋼管道纏繞芯膜軸B伺 服電機(jī)，所述的小車(chē)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)連接小車(chē)伺服電機(jī)，所述的串行接口通過(guò)串口線RS-232 連接工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，所述的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)連接運(yùn)行狀態(tài)顯示。
4.一種高可靠性兩軸纏繞機(jī)控制裝置的控制方法，其特征是以運(yùn)動(dòng)控制器Trio MC206為核心進(jìn)行控制；上位機(jī)包括串口線RS-232、工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、運(yùn)行狀態(tài)顯示；下位 機(jī)包括控制器I/O接口、芯片組、串行接口、狀態(tài)指示燈和16位DAC伺服輸出；所述的上位 機(jī)完成顯示以及人機(jī)交互信息等功能，通過(guò)串口線RS-232串口線并基于MODBUS協(xié)議與下 位機(jī)進(jìn)行通訊，下位機(jī)通過(guò)發(fā)送模擬量電壓來(lái)控制主軸伺服電機(jī)及小車(chē)伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)， 其中運(yùn)動(dòng)控制器TrioMC206以開(kāi)環(huán)方式控制主軸速度，以閉環(huán)方式控制小車(chē)位置，所述的 下位機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制器Trio MC 206對(duì)玻璃鋼管道纏繞芯膜軸A的伺服電機(jī)、玻璃鋼管道纏 繞芯膜軸B的伺服電機(jī)進(jìn)行控制，纏繞運(yùn)動(dòng)本身是小車(chē)跟蹤主軸的隨動(dòng)同步運(yùn)動(dòng)控制系 統(tǒng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的高可靠性兩軸纏繞機(jī)控制裝置的控制方法，其特征是所述 的下位機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制器Trio MC 206對(duì)玻璃鋼管道纏繞芯膜軸A的伺服電機(jī)、玻璃鋼管道 纏繞芯膜軸B的伺服電機(jī)的控制方式為下位機(jī)向玻璃鋼管道纏繞芯膜軸A伺服驅(qū)動(dòng)器、玻 璃鋼管道纏繞芯膜軸B伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送模擬量電壓信號(hào)，該信號(hào)經(jīng)伺服驅(qū)動(dòng)器放大后驅(qū)動(dòng) 玻璃鋼管道纏繞芯膜軸A伺服電機(jī)、玻璃鋼管道纏繞芯膜軸B伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)；由伺服驅(qū)動(dòng)器 實(shí)現(xiàn)對(duì)主軸的速度閉環(huán)控制。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的高可靠性兩軸纏繞機(jī)控制裝置的控制方法，其特征是 所述的纏繞運(yùn)動(dòng)本身是小車(chē)跟蹤主軸的隨動(dòng)同步運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)采用電子齒輪控制方式將 傳統(tǒng)的兩軸協(xié)調(diào)的運(yùn)動(dòng)控制方式簡(jiǎn)化為小車(chē)跟蹤主軸的單伺服運(yùn)動(dòng)控制，其中M0VELINK 指令是MC206中的一條核心指令，用該指令來(lái)實(shí)現(xiàn)小車(chē)和主軸之間的跟隨運(yùn)動(dòng)，該指令形 式為M0VELINK(distance, linkdist, link acc, link dec, link axis[, link options][, link start])。其中各參數(shù)表示的意義如下表1所示1. distance 從連接開(kāi)始到結(jié)束，當(dāng) 前基準(zhǔn)軸移動(dòng)的距離，采用用戶單位，該運(yùn)動(dòng)是根據(jù)“輸入”軸的反饋測(cè)量位置以及與其的 位置關(guān)系而產(chǎn)生的；2. link dist 被連接軸在連接的整個(gè)過(guò)程中移動(dòng)的正向距離，采用該軸定義的用戶單位；3. link acc 在基準(zhǔn)軸加速階段，被連接軸移動(dòng)的正向距離，采用該軸 定義的用戶單位；4. link dec 在基準(zhǔn)軸減速階段，被連接軸移動(dòng)的正向距離，采用該軸定 義的用戶單位；注如果參數(shù)3和參數(shù)4的和大于第二個(gè)參數(shù)，他們會(huì)被自動(dòng)按比例減小， 使其和值與第二個(gè)參數(shù)值相等；5. link axis:標(biāo)注被連接的軸。其范圍從0到控制器能夠 支持的最大軸號(hào)；6. link options 所述的連接過(guò)程精確開(kāi)始于被連接軸上regist事件被 觸發(fā)的時(shí)刻；所述的連接過(guò)程開(kāi)始于被連接軸到達(dá)一個(gè)絕對(duì)位置時(shí)，M0VELINK會(huì)自動(dòng)重復(fù) 執(zhí)行并且可以反向；7. link pos 當(dāng)?shù)?個(gè)參數(shù)設(shè)置為2時(shí)，該參數(shù)表示被連接軸在該絕對(duì) 位置值時(shí)，M0VELINK連接開(kāi)始。
全文摘要
高可靠性兩軸纏繞機(jī)控制裝置及其控制方法。纏繞機(jī)是生產(chǎn)玻璃鋼管道的核心設(shè)備，目前應(yīng)用的數(shù)控纏繞機(jī)存在著可靠性低、纏繞精度差等諸多問(wèn)題。本發(fā)明，其組成包括所述的運(yùn)動(dòng)控制器和玻璃鋼管道纏繞芯膜的軸(2)，所述的運(yùn)動(dòng)控制器型號(hào)Trio MC206控制玻璃鋼管道纏繞芯膜軸的運(yùn)動(dòng)，所述的玻璃鋼管道纏繞芯膜軸一側(cè)連接玻璃鋼管道纏繞芯膜軸伺服電機(jī)(3)，所述的玻璃鋼管道纏繞芯膜軸工作時(shí)通過(guò)玻璃纖維(4)連接小車(chē)(5)，所述的小車(chē)裝有樹(shù)脂膠槽(6)和纖維張力控制系統(tǒng)(7)，所述的小車(chē)安裝在軌道(8)上通過(guò)鏈條傳動(dòng)，所述的小車(chē)連接小車(chē)伺服電機(jī)(9)。本發(fā)明用于纏繞機(jī)控制。
文檔編號(hào)B29C53/80GK102126284SQ201010032499
公開(kāi)日2011年7月20日 申請(qǐng)日期2010年1月20日 優(yōu)先權(quán)日2010年1月20日
發(fā)明者喬明, 劉宇, 楊洪濤, 許家忠 申請(qǐng)人:哈爾濱理工大學(xué)