術(shù)內(nèi)容及其達(dá)到的技術(shù)效果，現(xiàn)將本實用新型的附圖結(jié)合實施例進(jìn)行更詳細(xì)的說明。然而，所示附圖，只是為了更好的說明本實用新型的技術(shù)方案，并不是本實用新型的真實比例和最佳配置，所以，請審查員不要就附圖的比例和配置，限制本實用新型的權(quán)利要求保護(hù)范圍。
[0028]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型專利進(jìn)一步說明。
[0029]如圖1-3所示，本實用新型提供一種自動化立體倉庫定位控制系統(tǒng)，包括工業(yè)控制計算機、可編程控制器、X軸電機驅(qū)動器、Y軸電機驅(qū)動器、X軸電機編碼器、Y軸電機編碼器、X軸運行電機、Y軸運行電機、貨叉運行電機、X軸超聲波測距傳感器、Y軸超聲波測距傳感器、貨物檢測系統(tǒng)、極限保護(hù)系統(tǒng)、固定貨架、堆垛機和堆垛機運行導(dǎo)軌；
[0030]所述固定貨架、堆垛機運行導(dǎo)軌固定安裝在倉庫地面上，所述堆垛機安裝在堆垛機運行導(dǎo)軌上，所述X軸超聲波測距傳感器固定在所述堆垛機前側(cè)面的上端中間位置，所述Y軸超聲波測距傳感器固定在所述堆垛機靠近固定貨架的側(cè)面的上端中間位置；
[0031]所述工業(yè)控制計算機通過工業(yè)以太網(wǎng)與可編程控制器相連接；所述可編程控制器通過自身數(shù)字量輸入輸出端口與極限保護(hù)系統(tǒng)連接，可編程控制器通過模擬量端口與X軸超聲波測距傳感器、Y軸超聲波測距傳感器相連；所述可編程控制器通過現(xiàn)場總線與X軸電機驅(qū)動器、Y軸電機驅(qū)動器相連，X軸電機編碼器安裝在X軸運行電機上，Y軸電機編碼器安裝在Y軸運行電機上；
[0032]其中，X軸的正方向為堆垛機前進(jìn)方向，Y軸的正方向為豎直向上。
[0033]優(yōu)選地，所述X軸超聲波測距傳感器與X軸的夾角α為30-50度，所述Y軸超聲波測距傳感器與Y軸的夾角的余角β為30-50度。
[0034]優(yōu)選地，所述X軸超聲波測距傳感器與X軸的夾角α為45度，所述Y軸超聲波測距傳感器與Y軸的夾角的余角β為45度。
[0035]優(yōu)選地，所述工業(yè)控制計算機安裝有組態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)。
[0036]優(yōu)選地，所述組態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)包含堆垛機認(rèn)址信息，所述堆垛機認(rèn)址信息儲存在工業(yè)控制計算機中。
[0037]優(yōu)選地，所述堆垛機認(rèn)址信息包括貨格號、X軸電機圈數(shù)設(shè)定值、X軸超聲波測距傳感器設(shè)定值、Y軸電機圈數(shù)設(shè)定值和Y軸超聲波測距傳感器設(shè)定值。
[0038]本實用新型的工作的流程為:工業(yè)控制計算機將X軸、Y軸電機編碼器實時記錄X軸、Y軸運行電機轉(zhuǎn)動的實際圈數(shù)與到達(dá)目標(biāo)貨格X軸、Y軸電機圈數(shù)設(shè)定值相比，通過可編程控制器控制電機驅(qū)動器，電機驅(qū)動器控制運行電機，直至實際圈數(shù)等于目標(biāo)圈數(shù)，堆垛機完成粗定位。當(dāng)堆垛機粗定位到達(dá)目標(biāo)貨格時，工業(yè)控制計算機開始實時讀取X軸、Y軸超聲波測距傳感器測量值，以超聲波測距傳感器的測量值作為位置反饋，比較目標(biāo)位置與超聲波測距傳感器測量值，從而實現(xiàn)堆垛機精確定位。X軸、Y軸超聲波測距傳感器測量堆垛機與貨格之間的距離采用時間差測距法，具體為:超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時刻的同時開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來，超聲波接收器收到反射波就立即停止計時。超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據(jù)計時器記錄的時間t，就可以計算出發(fā)射點距障礙物的距離S，即:s = 340t/2。
[0039]以上已以較佳地實施例公布了本實用新型，然其并非用以限制本實用新型，凡采取等同替換或等效變換的方案所獲得的技術(shù)方案，均落在本實用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種自動化立體倉庫定位控制系統(tǒng)，其特征在于:包括工業(yè)控制計算機、可編程控制器、X軸電機驅(qū)動器、Y軸電機驅(qū)動器、X軸電機編碼器、Y軸電機編碼器、X軸運行電機、Y軸運行電機、貨叉運行電機、X軸超聲波測距傳感器、Y軸超聲波測距傳感器、貨物檢測系統(tǒng)、極限保護(hù)系統(tǒng)、固定貨架、堆垛機和堆垛機運行導(dǎo)軌； 所述固定貨架、堆垛機運行導(dǎo)軌固定安裝在倉庫地面上，所述堆垛機安裝在堆垛機運行導(dǎo)軌上，所述X軸超聲波測距傳感器固定在所述堆垛機前側(cè)面的上端中間位置，所述Y軸超聲波測距傳感器固定在所述堆垛機靠近固定貨架的側(cè)面的上端中間位置； 所述工業(yè)控制計算機通過工業(yè)以太網(wǎng)與可編程控制器相連接；所述可編程控制器通過自身數(shù)字量輸入輸出端口與極限保護(hù)系統(tǒng)連接，可編程控制器通過模擬量端口與X軸超聲波測距傳感器、Y軸超聲波測距傳感器相連；所述可編程控制器通過現(xiàn)場總線與X軸電機驅(qū)動器、Y軸電機驅(qū)動器相連，X軸電機編碼器安裝在X軸運行電機上，Y軸電機編碼器安裝在Y軸運行電機上； 其中，X軸的正方向為堆垛機前進(jìn)方向，Y軸的正方向為豎直向上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動化立體倉庫定位控制系統(tǒng)，其特征在于:所述X軸超聲波測距傳感器與X軸的夾角α為30-50度，所述Y軸超聲波測距傳感器與Y軸的夾角的余角β為30-50度。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動化立體倉庫定位控制系統(tǒng)，其特征在于:所述X軸超聲波測距傳感器與X軸的夾角α為45度，所述Y軸超聲波測距傳感器與Y軸的夾角的余角β為45度。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動化立體倉庫定位控制系統(tǒng)，其特征在于:所述工業(yè)控制計算機安裝有組態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動化立體倉庫定位控制系統(tǒng)，其特征在于:所述組態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)包含堆垛機認(rèn)址信息，所述堆垛機認(rèn)址信息儲存在工業(yè)控制計算機中。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動化立體倉庫定位控制系統(tǒng)，其特征在于:所述堆垛機認(rèn)址信息包括貨格號、X軸電機圈數(shù)設(shè)定值、X軸超聲波測距傳感器設(shè)定值、Y軸電機圈數(shù)設(shè)定值和Y軸超聲波測距傳感器設(shè)定值。
【專利摘要】本實用新型提供了一種自動化立體倉庫定位控制系統(tǒng)，包括工業(yè)控制計算機、可編程控制器、X軸電機驅(qū)動器、Y軸電機驅(qū)動器、X軸電機編碼器、Y軸電機編碼器、X軸運行電機、Y軸運行電機、貨叉運行電機、X軸超聲波測距傳感器、Y軸超聲波測距傳感器、貨物檢測系統(tǒng)、極限保護(hù)系統(tǒng)、固定貨架、堆垛機和堆垛機運行導(dǎo)軌；根據(jù)需要在堆垛機自動運送貨物中采用粗定位和精定位相組合的定位方法，達(dá)到低成本、高精度、易安裝的目的。
【IPC分類】B65G1/137
【公開號】CN204624477
【申請?zhí)枴緾N201520194828
【發(fā)明人】張潤亞, 萬其, 周峰楓, 仇俊杰
【申請人】南京工程學(xué)院
【公開日】2015年9月9日
【申請日】2015年4月2日