電梯層門板的碼垛輸送方法及其自動(dòng)碼垛輸送線的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于電梯制造技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種電梯層門板的碼垛輸送方法及其碼垛和輸送的自動(dòng)化碼垛輸送線。
【背景技術(shù)】
[0002]電梯層門板的碼垛輸送是指將層門板碼垛起來(lái)并輸送至目的庫(kù)房或目的工位。目前的層門板碼垛輸送線一般采取人工或半人工的方式，即先由人工完成層門板及其碼垛架的上料和輸送，再由人力完成層門板在碼垛架上的碼垛，然后再由輸送線進(jìn)行層門板及其碼垛架的輸送和下料。
[0003]現(xiàn)有電梯層門板的碼垛輸送線存在下列問(wèn)題:1、層門板的重量約為20kg，由人力完成層門板的上下料及其碼垛，勞動(dòng)強(qiáng)度高，生產(chǎn)效率低，而且長(zhǎng)時(shí)間的連續(xù)作業(yè)還有可能會(huì)危害到操作工的身心健康，引發(fā)安全事故;2、現(xiàn)有輸送線不能夠?qū)崿F(xiàn)層門板到機(jī)器手抓取位的自動(dòng)化定位，碼垛線的自動(dòng)化程度不高；3、現(xiàn)有輸送線不能夠?qū)娱T板的類型進(jìn)行檢測(cè)，不能實(shí)現(xiàn)左右層門板的分開碼垛;4、現(xiàn)有碼垛線不能夠?qū)崿F(xiàn)碼垛架的自動(dòng)化上下料以及碼垛架在層門板碼垛位上的自動(dòng)化定位，需要人力參與，碼垛線的自動(dòng)化程度受到影響;5、隨著社會(huì)的快速發(fā)展，人們對(duì)效率的追求不斷提升，加上市場(chǎng)對(duì)電梯產(chǎn)品的需求的提高，現(xiàn)有的生產(chǎn)工藝和生產(chǎn)方式已嚴(yán)重滿足不了市場(chǎng)對(duì)產(chǎn)能的需求;再者，隨著市場(chǎng)上人力資源成本的不斷增加，人工或半人工的作業(yè)模式已對(duì)企業(yè)的長(zhǎng)遠(yuǎn)發(fā)展造成了較大的制約以及人力成本的浪費(fèi);如何改進(jìn)工藝、提高產(chǎn)線的自動(dòng)化程度，減少人力成本的支出并減輕作業(yè)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，成為亟待解決的問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的任務(wù)之一是提供一種電梯層門板的碼垛輸送方法及其自動(dòng)化輸送線、自動(dòng)化碼垛輸送線，不但可以完成層門板的輸送，還可以對(duì)層門板的類型進(jìn)行識(shí)別以及將層門板精確定位到機(jī)器手抓取位，為機(jī)器人的自動(dòng)化抓取和碼垛提供快速和準(zhǔn)確的上料，以降低操作工的勞動(dòng)強(qiáng)度，加快整線的節(jié)拍，提高生產(chǎn)效率。
[0005]本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)其第一任務(wù)所采用的技術(shù)方案為:
電梯層門板的碼垛輸送方法，其特征在于:所述層門板采用滾筒輸送線輸送工件，工件到位后將其推向機(jī)器人的一側(cè)，機(jī)器人抓取放置到工件托架的第一塊層門板放到中轉(zhuǎn)臺(tái)上，機(jī)器人再次取件將其翻轉(zhuǎn)放置到托架上，其中第二塊門板以后就無(wú)需反著放置，機(jī)器人直接取件碼垛，并且通過(guò)滾筒輸送線上設(shè)置的感應(yīng)器的判斷來(lái)識(shí)別左門板與右門板，從而實(shí)現(xiàn)碼垛是按一左一右來(lái)碼，碼垛完成后通過(guò)鏈板輸送線將碼垛完成的木架輸送至下料位置，由頂升架構(gòu)頂起移動(dòng)到運(yùn)輸小車上，由工人將其拖走。
[0006]滾筒輸送線包括第一滾筒輸送線和第二滾筒輸送線，在第一滾筒輸送線和第二滾筒輸送線設(shè)置第一阻擋機(jī)構(gòu)，在第二滾筒輸送線下料端設(shè)置第二阻擋機(jī)構(gòu)，其中所述阻擋機(jī)構(gòu)為常開狀態(tài)時(shí)，不阻擋層門板向前輸送，所述阻擋機(jī)構(gòu)為常閉狀態(tài)，阻擋層門板向前輸送，當(dāng)輸送線斷電后第一次啟動(dòng)時(shí)，檢測(cè)到輸送線上尚有未碼垛的工件時(shí)，阻擋機(jī)構(gòu)打開，讓輸送線的層門板輸送到人工打包機(jī)構(gòu)上面，于第二滾筒輸送線的上料端設(shè)置第一傳感器，用于判斷層門板是否已經(jīng)進(jìn)入第二滾筒輸送線，層門板輸送到第一滾筒輸送線上，此時(shí)檢測(cè)第二滾筒輸送線上是否有工件，如果第二滾筒輸送線上沒有工件，層門板將直接輸送到第二滾筒輸送線上，如果第二滾筒輸送線上有工件，則第一阻擋機(jī)構(gòu)打開，阻擋層門板輸送到第二滾筒輸送線上面，當(dāng)層門板輸送到指定位置后，第一滾筒輸送線停止轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)層門板穿過(guò)第一傳感器時(shí)，該傳感器檢測(cè)到并且發(fā)出信號(hào)，控制系統(tǒng)控制第二滾筒輸送線轉(zhuǎn)動(dòng)，層門板繼續(xù)向前輸送，直到被第二阻擋機(jī)構(gòu)擋住，當(dāng)被輸送到指定位置后的傳感器檢測(cè)到層門板，第二滾筒輸送線停止轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)舉升機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，把層門板提升到指定位置，層門板與滾筒分離，而且還通過(guò)推動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，把層門板推至機(jī)器人的一側(cè)。
[0007]第二滾筒輸送線上設(shè)置有傳感器用于檢測(cè)層門板是左層門板還是右層門板，將要碼垛的層門板是否是第一層層門板通過(guò)控制系統(tǒng)來(lái)判斷，如果是第一層層門板，機(jī)器人抓手抓取層門板放置在中轉(zhuǎn)臺(tái)上面，機(jī)器人抓手再次抓取層門板，將其翻轉(zhuǎn)并且安放在托架上面，左層門板放置在左側(cè)，右層門板放置在右側(cè)，實(shí)現(xiàn)碼垛是按一左一右來(lái)碼，如果不是第一層層門板，機(jī)器人抓手將直接抓取層門板放置在托架上面，層門板碼垛到一定量的時(shí)候，托架輸送線將托架往左移動(dòng)到下一個(gè)托架位置。抓取新的托架來(lái)進(jìn)行碼垛，當(dāng)托有層門板的托架數(shù)量到達(dá)設(shè)定個(gè)個(gè)數(shù)時(shí)，安全燈閃爍，工作人員將托架拉走。
[0008]一種電梯層門板自動(dòng)輸送線，其特征在于:該電梯層門板自動(dòng)輸送線包括第二滾筒輸送線，所述第二滾筒輸送線包括滾筒輸送線本體和設(shè)置于第二滾筒輸送線下料端的第二阻擋機(jī)構(gòu)，該第二阻擋機(jī)構(gòu)用于阻擋到達(dá)第二滾筒輸送線下料端的層門板被繼續(xù)往前輸送并檢測(cè)層門板是否已經(jīng)到達(dá)指定位置;滾筒輸送線本體上設(shè)置有第一傳感器、舉升機(jī)構(gòu)、推動(dòng)機(jī)構(gòu)、門板類型檢測(cè)機(jī)構(gòu)及中轉(zhuǎn)臺(tái)；第一傳感器設(shè)置于第二滾筒輸送線的上料端，用于判斷層門板是否已經(jīng)進(jìn)入第二滾筒輸送線;舉升機(jī)構(gòu)用于把層門板提升到指定位置，使層門板與滾筒分離;推動(dòng)機(jī)構(gòu)用于把層門板推到機(jī)器人抓取位；門板類型檢測(cè)機(jī)構(gòu)用于檢測(cè)第二滾筒輸送線上的層門板是左門板或右門板;中轉(zhuǎn)臺(tái)用于實(shí)現(xiàn)層門板的中轉(zhuǎn)。
[0009]進(jìn)一步地，上述電梯層門板自動(dòng)輸送線還包括用于向第二滾筒輸送線輸送層門板的第一滾筒輸送線和設(shè)置在第一滾筒輸送線和第二滾筒輸送線之間的第一阻擋機(jī)構(gòu)；當(dāng)?shù)诙L筒輸送線上存在層門板時(shí)，該第一阻擋機(jī)構(gòu)阻擋來(lái)自第一滾筒輸送線上的層門板進(jìn)入第二滾筒輸送線；當(dāng)?shù)诙L筒輸送線上沒有層門板時(shí)，該第一阻擋機(jī)構(gòu)允許第一滾筒輸送線上的層門板進(jìn)入第二滾筒輸送線。
[0010]進(jìn)一步地，上述電梯層門板自動(dòng)輸送線還包括第三滾筒輸送線，該第三滾筒輸送線與第二滾筒輸送線銜接，第二阻擋機(jī)構(gòu)設(shè)置在第二滾筒輸送線和第三滾筒輸送線之間；當(dāng)電梯層門板自動(dòng)輸送線斷電后第一次啟動(dòng)時(shí)，如果第二滾筒輸送線上存在層門板，則第二阻擋機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)換到導(dǎo)通狀態(tài)，讓第二滾筒輸送線上的層門板輸送到第三滾筒輸送線上面；或者，當(dāng)門板類型檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)到第二滾筒輸送線上的當(dāng)前層門板和上一次輸送的層門板屬于同一類型時(shí)，則第二阻擋機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)換到導(dǎo)通狀態(tài)，讓第二滾筒輸送線上的層門板輸送到第三滾筒輸送線上面。
[0011 ]本發(fā)明的任務(wù)之二是提供一種電梯層門板自動(dòng)化碼垛輸送線，該自動(dòng)化碼垛輸送線不但可以完成層門板的自動(dòng)上料和層門板類型的檢測(cè)，還可以實(shí)現(xiàn)層門板的自動(dòng)化碼垛，并且，通過(guò)限位機(jī)構(gòu)和頂升機(jī)構(gòu)的設(shè)置，該自動(dòng)化碼垛輸送線還可以實(shí)現(xiàn)碼垛架的自動(dòng)化上下料以及碼垛架在碼垛位上的自動(dòng)定位。
[0012]本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)其第二任務(wù)所采用的技術(shù)方案為:
一種電梯層門板自動(dòng)碼垛輸送線，其特征在于:該電梯層門板自動(dòng)碼垛輸送線包括前述任一技術(shù)方案中所記載的電梯層門板自動(dòng)輸送線、鏈板輸送機(jī)構(gòu)及設(shè)置于電梯層門板自動(dòng)輸送線和鏈板輸送機(jī)構(gòu)之間由機(jī)器人控制的機(jī)器抓手；電梯層門板自動(dòng)輸送線負(fù)責(zé)層門板的輸送、層門板類型的檢測(cè)以及層門板至機(jī)器手抓取位的定位;鏈板輸送機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)層門板碼垛架的上料、定位及碼垛好層門板的碼垛架的輸送和下料;機(jī)器抓手負(fù)責(zé)將機(jī)器手抓取位上的層門板碼垛到層門板碼垛架上。
[0013]進(jìn)一步地，電梯層門板自動(dòng)輸送線中的各條滾筒輸送線基本上處于同一條直線上;鏈板輸送線和電梯層門板自動(dòng)輸送線大致平行;機(jī)器人及機(jī)器人抓手設(shè)置在電梯層門板自動(dòng)輸送線和鏈板輸送線之間。
[0014]本發(fā)明的有益效果:1、電梯層門板自動(dòng)輸送線實(shí)現(xiàn)了層門板的自動(dòng)化輸送、自動(dòng)化定位以及層門板類型的在線檢測(cè)，可以高效、精確的為碼垛機(jī)器人提供層門板備料，降低了人工作業(yè)強(qiáng)度，節(jié)約了生產(chǎn)成本，提高了生產(chǎn)效率。2、由于輸送線可以對(duì)層門板的類型進(jìn)行在線檢測(cè)，碼垛機(jī)器人可以將層門板按照左門板和右門板分開碼垛。3、鏈板輸送機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了空碼垛架的自動(dòng)上料和定位以及碼垛好層門板的碼垛架的輸送和下料，降低了人工作業(yè)強(qiáng)度，節(jié)約了生產(chǎn)成本，提高了生產(chǎn)效率。4、機(jī)器人抓手可以在系統(tǒng)的調(diào)控下自動(dòng)從機(jī)器手抓取位抓取層門板并將抓取到的層門板碼垛到鏈板輸送機(jī)構(gòu)上的碼垛架上，實(shí)現(xiàn)了層門板碼垛作業(yè)的自動(dòng)化，降低了操作工勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)效率，節(jié)約了生產(chǎn)成本。5、電梯層門板自動(dòng)輸送碼垛線通過(guò)集成自動(dòng)輸送線、鏈板輸送機(jī)構(gòu)和碼垛機(jī)器人及其抓手，可以實(shí)現(xiàn)層門板的自動(dòng)化輸送、定位、檢測(cè)和碼垛，操作工只需要進(jìn)行正常的生產(chǎn)線巡視和設(shè)備的日常維護(hù)即可實(shí)現(xiàn)的層門板的輸送和碼垛，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，提到了作業(yè)效率。
[0015]以下結(jié)合說(shuō)明書附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)敘述。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例一的系統(tǒng)總成圖；
圖2:圖1中第二滾筒輸送線的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3:圖2中第二阻擋機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4:第二滾筒輸送線中舉升機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5:圖2中推動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖6:圖1中機(jī)器人抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖7:圖6中機(jī)器人抓手的系統(tǒng)連接圖；
圖8:圖1中鏈板輸送機(jī)構(gòu)的平面圖；
圖9:圖8中舉升機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)不意圖；
圖10:圖8中限位機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]本發(fā)明電梯層門板的碼垛輸送方法，該層門板采用滾筒輸送線輸送工件，工件到位后將其推向機(jī)器人的一側(cè)，機(jī)器人抓取放置到工件托架的第一塊層門板放到中轉(zhuǎn)臺(tái)上，機(jī)器