接的分表氣缸2307 ;
[0035]所述分行組件24位于載表板下方，分行組件包括豎直固定在架體上的第二升降氣缸2401、設(shè)置在升降氣缸活塞桿上的升降架2402、設(shè)置在升降架上的橫移導(dǎo)軌2403、設(shè)置在橫移導(dǎo)軌上的橫移架2404、設(shè)置在升降架上以推動橫移架沿橫移導(dǎo)軌滑動的橫移氣缸2405、設(shè)置在橫移架上用以將電能表分隔成若干行的移表指2406、設(shè)置在升降架上以限定橫移架前移位置的前定位塊2407、以及設(shè)置在架體上以限定橫移架后移位置的后定位塊2408，所述載件板上設(shè)置有與移表指滑動配合導(dǎo)向槽2105 ;
[0036]所述周轉(zhuǎn)箱輸送線3包括用以檢測周轉(zhuǎn)箱正反方向的檢測裝置301、運輸空周轉(zhuǎn)箱的輸送機302、以及用于將空周轉(zhuǎn)箱頂升到裝箱位置并將裝箱完成的滿箱周轉(zhuǎn)箱移走的頂升移栽機303。
[0037]本實施例電能表自動裝箱系統(tǒng)，其通過自動排表裝置將電能表排列成與周轉(zhuǎn)箱裝箱規(guī)格相同的行列數(shù)，然后坐標(biāo)機器人驅(qū)動機械抓手移動至排列好的電能表處，接著機械抓手的推指氣缸驅(qū)動活動抓指將電能表固定，再然后機器人驅(qū)動機械抓手橫移將電能表移動至被周轉(zhuǎn)箱輸送線輸送至裝箱工位的周轉(zhuǎn)箱上，然后機器人再驅(qū)動機械抓手下移，推指氣缸驅(qū)動活動抓指將電能表放入周轉(zhuǎn)箱中，實現(xiàn)電能表的自動裝箱；本電能表自動裝箱系統(tǒng)一次能抓取多行多列氣缸，裝箱速度快，生產(chǎn)效率高，操作者勞動強度低。
[0038]本實施例中自動排表裝置的工作過程為:工作時電能表被皮帶輸送機輸送至進(jìn)表阻擋裝置處，然后推表氣缸將電能表推入分列組件，接著分表氣缸驅(qū)動分表板將電能表推到分表限位塊上，實現(xiàn)電能表分列排布，再接著分列后的電能表被后來的電能表推直載件板上，電能表被載件板上的導(dǎo)向條分隔呈規(guī)定的列數(shù)，當(dāng)載件板上存有規(guī)定行列數(shù)的電能表后，分行組件啟動，第二升降氣缸驅(qū)動升降架上移，移表指將載件板上的電能表分隔呈規(guī)定的行列數(shù)，然后橫移氣缸驅(qū)動橫移架橫向移動，實現(xiàn)自動調(diào)整相鄰行電能表間的距離，調(diào)整完成后，升降氣缸驅(qū)動升降架下降，移表指從電能表間推回原位，電能表即被自動分排成規(guī)定的間距及行列數(shù)，這使得在電能表裝箱時機器人可一次抓取多行多列電能表，可很大的提高電能表裝箱速度，生產(chǎn)效率高。
[0039]本實施例中，所述升降架還設(shè)置有對其上下移動方向進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)向軸承2409，通過對升降架進(jìn)行導(dǎo)向，能進(jìn)一步提高分行組件工作可靠性。
[0040]本實施例中，所述導(dǎo)向條為三根，所述移表指呈三行四列排布，由于電能表包裝箱一般采用三行四列的包裝布置方式，導(dǎo)向條和移表指的數(shù)量與電能表包裝箱對應(yīng)；當(dāng)然在具體實施中，導(dǎo)向條和移表指的數(shù)量及排布方式還可根據(jù)具體包裝需要進(jìn)行調(diào)整。
[0041]最后說明的是，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的宗旨和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
【主權(quán)項】
1.一種電能表自動裝箱系統(tǒng)，其特征在于:包括主機架、自動排表裝置、位于自動排表裝置旁的周轉(zhuǎn)箱輸送線、位于制動排表裝置上方的機械手爪、設(shè)置在主機架上用以驅(qū)動機械手爪運動的坐標(biāo)機器人； 所述坐標(biāo)機器人包括驅(qū)動機械手爪做上下升降運動的豎向直線驅(qū)動器、以及固定在機架上用以驅(qū)動機械手爪在自動排表裝置和周轉(zhuǎn)箱輸送線之間橫移的橫向直線驅(qū)動器， 所述機械手爪包括與豎向直線驅(qū)動器連接的手指架、設(shè)置在手指架上的若干行固定抓指、與固定抓指相對應(yīng)的若干排活動抓指、以及設(shè)置在手指架上用以推動活動抓指的推指氣缸； 所述自動排表裝置包括排表機架，所述排表機架上設(shè)置有進(jìn)表輸送線、分列組件和分行組件； 所述排表機架包括架體、設(shè)置在架體上的載表板、設(shè)置在載表板上用以將電能表分隔成若干列的導(dǎo)向條、以及位于架體邊部并與導(dǎo)向條垂直的極限限位條； 所述進(jìn)表輸送線包括設(shè)置在架體上且輸送方向與導(dǎo)向條垂直的皮帶輸送機、設(shè)置在皮帶輸送機后段的進(jìn)表阻擋裝置、設(shè)置在皮帶輸送機側(cè)邊用以檢測電能表的若干傳感器、沿皮帶輸送機橫向推動電能表的推表氣缸、以及與推表氣缸活塞桿連接的推表板； 所述分列組件位于進(jìn)表輸送線和分行組件之間，所述分列組件包括固定在架體上的第一升降氣缸、連接在升降氣缸活塞桿上并與皮帶輸送機輸送方向平行的分表橫架、固定在分表橫架上并與皮帶輸送機輸送方向平行的導(dǎo)向直滑軌、固定在分表橫架上以定位電能表相鄰距離的分表限位塊、設(shè)置在導(dǎo)向直滑軌上并與其滑動配合的若干分表板、與各分表板連接的傳動桿、以及固定在分表橫架上且活塞桿與傳動桿連接的分表氣缸； 所述分行組件位于載表板下方，分行組件包括豎直固定在架體上的第二升降氣缸、設(shè)置在升降氣缸活塞桿上的升降架、設(shè)置在升降架上的橫移導(dǎo)軌、設(shè)置在橫移導(dǎo)軌上的橫移架、設(shè)置在升降架上以推動橫移架沿橫移導(dǎo)軌滑動的橫移氣缸、設(shè)置在橫移架上用以將電能表分隔成若干行的移表指、設(shè)置在升降架上以限定橫移架前移位置的前定位塊、以及設(shè)置在架體上以限定橫移架后移位置的后定位塊，所述載件板上設(shè)置有與移表指滑動配合導(dǎo)向槽； 所述周轉(zhuǎn)箱輸送線包括用以檢測周轉(zhuǎn)箱正反方向的檢測裝置、運輸空周轉(zhuǎn)箱的輸送機、以及用于將空周轉(zhuǎn)箱頂升到裝箱位置并將裝箱完成的滿箱周轉(zhuǎn)箱移走的頂升移栽機。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電能表自動裝箱系統(tǒng)，其特征在于:所述升降架還設(shè)置有對其上下移動方向進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)向軸承。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電能表自動裝箱系統(tǒng)，其特征在于:所述導(dǎo)向條為三根，所述移表指呈三行四列排布。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種電能表自動裝箱系統(tǒng)，包括主機架、自動排表裝置、位于自動排表裝置旁的周轉(zhuǎn)箱輸送線、位于制動排表裝置上方的機械手爪、設(shè)置在主機架上用以驅(qū)動機械手爪運動的坐標(biāo)機器人；本發(fā)明通過自動排表裝置將電能表排列成與周轉(zhuǎn)箱裝箱規(guī)格相同的行列數(shù)，然后坐標(biāo)機器人驅(qū)動機械抓手移動至排列好的電能表處，接著機械抓手的推指氣缸驅(qū)動活動抓指將電能表固定，再然后機器人驅(qū)動機械抓手橫移將電能表移動至被周轉(zhuǎn)箱輸送線輸送至裝箱工位的周轉(zhuǎn)箱上，然后機器人再驅(qū)動機械抓手下移，推指氣缸驅(qū)動活動抓指將電能表放入周轉(zhuǎn)箱中，實現(xiàn)電能表的自動裝箱；本電能表自動裝箱系統(tǒng)一次能抓取多行多列氣缸，裝箱速度快，生產(chǎn)效率高，勞動強度低。
【IPC分類】B65B35/44, B65B5/08, B65B35/38
【公開號】CN105197293
【申請?zhí)枴緾N201510653451
【發(fā)明人】張進(jìn), 歐習(xí)洋, 侯興哲, 李享友, 馮凌, 魏東, 王奕, 曾嘯龍, 胡天鏈, 唐皇, 吳健
【申請人】國網(wǎng)重慶市電力公司電力科學(xué)研究院, 國家電網(wǎng)公司, 四川福德機器人股份有限公司
【公開日】2015年12月30日
【申請日】2015年10月10日