三維坐標(biāo)存在誤差，而且不可比避免，通常情況下欲使叉體31的動(dòng)三維坐 標(biāo)與貨物放置/提取位置的三維坐標(biāo)完全重合是非常困難的，所以預(yù)設(shè)一個(gè)允許的誤差閾 值，可以提高堆垛的速度，同時(shí)不會(huì)影響放置/提取的精確度。而且在不同的堆垛任務(wù)中， 可以設(shè)定不同指定距離為閾值，該閾值一般為±5至±25厘米。比如，要求堆垛箱體之間 間距大時(shí)，那么就可以將閾值設(shè)定的大一些；如果要求堆垛箱體之間間距小時(shí)，那么就需要 將閾值設(shè)置的相對(duì)小一些等。在一具體本實(shí)施例中，叉體31的動(dòng)三維坐標(biāo)與貨物放置/提 取位置的三維坐標(biāo)的距離在±5厘米之內(nèi)時(shí)，即可認(rèn)為兩者重合，自動(dòng)將貨物放置/提取。
[0027] 在一具體實(shí)施例中，獲取到貨物將要放置的靜三維坐標(biāo)為B (Xb，Yb，Zb)，然后實(shí)時(shí) 的獲取叉體31的動(dòng)三維坐標(biāo)為A (Xb，Ya，Za)，根據(jù)動(dòng)三維坐標(biāo)與靜三維坐標(biāo)相對(duì)的位置關(guān) 系，實(shí)時(shí)輸出控制命令，控制堆垛車移動(dòng)，根據(jù)預(yù)設(shè)的命令，首先將堆垛車移動(dòng)至靜三維坐 標(biāo)的一側(cè)，使Xa和Xb基本相等(誤差允許范圍可根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置)，Yb和Ya的差為一指 定值，該指定值大于堆垛車的叉體31長(zhǎng)度；之后控制堆垛車調(diào)整方向，使叉體31對(duì)準(zhǔn)靜三 維坐標(biāo)的Y坐標(biāo)方向；然后控制叉體31上升或下降，使Zb和Za基本相等(誤差允許范圍可 根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置);控制堆垛車或者叉體31移動(dòng)，使Yb和Ya基本相等時(shí)，將貨物放置，完 成一次貨物的堆垛任務(wù)。
[0028] 在另一具體實(shí)施例中，放置貨物與提取貨物的具體步驟可以相同，比如，將靜三維 坐標(biāo)設(shè)置于貨物將要放置位置的底面中心處，那么在放置貨物的過(guò)程中，可以將叉體31沿 著靜三維坐標(biāo)所處的平面平移至貨物將要放置位置；在提取貨物過(guò)程中，同樣將靜三維坐 標(biāo)設(shè)置于將要提取貨物位置的底面中心處，一般為托盤的夾層或底面，那么在提取貨物的 過(guò)程中，可以將叉體31沿著靜三維坐標(biāo)所處的平面平移至貨物底部，即可提取貨物。放置 貨物與提取貨物的具體步驟也可以不同，比如，將靜三維坐標(biāo)設(shè)置于貨物將要放置位置的 底面中心處，那么在放置貨物的過(guò)程中，先將叉體31提高至高于靜三維坐標(biāo)的位置，然后 將叉體31緩慢下降，放置貨物，或者將靜三維坐標(biāo)設(shè)置于貨物將要放置位置的立體中心 處，將叉體31的動(dòng)三維坐標(biāo)與靜三維坐標(biāo)重合后，控制叉體31緩慢下降指定距離后放置貨 物等；而在提出貨物過(guò)程中，則必須控制靜三維坐標(biāo)位于托盤的底部可以插入叉體31的位 置，以保證叉體31可以順利的插入托盤提取貨物，防止叉體31插入貨物本身，損傷貨物。
[0029] 參照?qǐng)D2，本實(shí)施例中，上述步驟S2，包括： 521、 接收通過(guò)預(yù)裝于所述叉體31的第一定位電子標(biāo)簽實(shí)時(shí)發(fā)射第一射頻信號(hào)至預(yù)設(shè) 的定位基站21，定位基站21根據(jù)所述第一射頻信號(hào)生成對(duì)應(yīng)的第一回復(fù)信號(hào)； 522、 根據(jù)所述第一回復(fù)信號(hào)，計(jì)算所述第一定位電子標(biāo)簽22的動(dòng)三維坐標(biāo)。
[0030] 如上述步驟S21所述，將第一定位電子標(biāo)簽22設(shè)置于叉體31上，那么測(cè)算出第一 定位電子標(biāo)簽22的三維坐標(biāo)，即可代表所述叉體31的動(dòng)三維坐標(biāo)。第一定位電子標(biāo)簽22 具體的設(shè)置于叉體31上哪一具體位置，則可以根據(jù)具體的堆垛要求設(shè)置，如設(shè)置在叉體31 的中心位置，或者叉體31的某一分支上等。所述定位基站21是不在同一直線上的至少三 個(gè)錨點(diǎn)基站211組成，通過(guò)接收第一定位電子標(biāo)簽22發(fā)射的第一射頻信號(hào)，進(jìn)而產(chǎn)生帶有 時(shí)間信息或強(qiáng)度信息的第一回復(fù)信號(hào)。
[0031] 如上述步驟S22所述，對(duì)比定位基站21中各錨點(diǎn)基站211接收到的第一射頻信號(hào) 的時(shí)間間隔或信號(hào)的強(qiáng)弱，即通過(guò)帶有時(shí)間信息或強(qiáng)度信息的第一回復(fù)信號(hào)，分析計(jì)算出 所述第一定位電子標(biāo)簽22的三維坐標(biāo)。
[0032] 在一具體實(shí)施例中，上述定位基站21包括至少兩組，當(dāng)至少兩組定位基站21分 別接收所述第一射頻信號(hào)時(shí)，對(duì)應(yīng)生成至少兩組第一回復(fù)信號(hào)，根據(jù)至少兩組第一回復(fù) 信號(hào)計(jì)算得到至少兩組動(dòng)三維坐標(biāo)，將至少兩組動(dòng)三維坐標(biāo)平均處理，得到最終的動(dòng)三 維坐標(biāo)，即實(shí)際使用的動(dòng)三維坐標(biāo)。比如有三組定位基站21，首先會(huì)得到三組坐標(biāo)，分別 為Al(xl，yl，zl)、A2(x2, y2, z2)、A3(x3, y3, z3)，最后平均處理得到最終的坐標(biāo)為A (
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種托盤堆垛車放置/提取貨物的方法，其特征在于，包括： 獲取貨物將要放置/提取的位置的靜三維坐標(biāo)； 實(shí)時(shí)獲取堆垛車的叉體的動(dòng)三維坐標(biāo)； 根據(jù)靜三維坐標(biāo)與動(dòng)三維坐標(biāo)相對(duì)的位置關(guān)系，控制所述堆垛車工作，當(dāng)所述靜三維 坐標(biāo)與動(dòng)三維坐標(biāo)距離小于預(yù)設(shè)的指定距離時(shí)，判定靜三維坐標(biāo)與動(dòng)三維坐標(biāo)重合，控制 叉體放置/提取貨物。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的托盤堆垛車放置/提取貨物的方法，其特征在于，所述實(shí)時(shí) 獲取堆垛車的叉體的動(dòng)三維坐標(biāo)的步驟，包括： 接收通過(guò)預(yù)裝于所述叉體的第一定位電子標(biāo)簽實(shí)時(shí)發(fā)射第一射頻信號(hào)至預(yù)設(shè)的定位 基站，定位基站根據(jù)所述第一射頻信號(hào)生成對(duì)應(yīng)的第一回復(fù)信號(hào)； 根據(jù)所述第一回復(fù)信號(hào)，計(jì)算所述第一定位電子標(biāo)簽的動(dòng)三維坐標(biāo)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的托盤堆垛車放置/提取貨物的方法，其特征在于，所述定位 基站包括至少兩組，當(dāng)至少兩組定位基站分別接收所述第一定位電子標(biāo)簽的第一射頻信號(hào) 時(shí)，對(duì)應(yīng)生成至少兩組所述第一回復(fù)信號(hào)，根據(jù)至少兩組第一回復(fù)信號(hào)計(jì)算得到至少兩組 動(dòng)三維坐標(biāo)，將至少兩組動(dòng)三維坐標(biāo)平均處理，得到最終的動(dòng)三維坐標(biāo)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的托盤堆垛車放置/提取貨物的方法，其特征在于，所述獲取 貨物將要放置/提取位置的靜三維坐標(biāo)的步驟，包括： 接收外部輸入的貨物放置/提取位置的靜三維坐標(biāo)；或者， 接收通過(guò)預(yù)裝于所述貨物將要放置/提取位置的第二定位電子標(biāo)簽發(fā)射第二射頻信 號(hào)至預(yù)設(shè)的定位基站，定位基站根據(jù)所述第二射頻信號(hào)生成對(duì)應(yīng)的第二回復(fù)信號(hào)； 根據(jù)所述第二回復(fù)信號(hào)，計(jì)算所述第二定位電子標(biāo)簽的三維坐標(biāo)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的托盤堆垛車放置/提取貨物的方法，其特征在于，所述定位 基站包括至少兩組，當(dāng)至少兩組定位基站分別接收第二定位電子標(biāo)簽的第二射頻信號(hào)時(shí)， 對(duì)應(yīng)生成至少兩組所述第二回復(fù)信號(hào)，根據(jù)至少兩組第二回復(fù)信號(hào)計(jì)算得到至少兩組靜三 維坐標(biāo)，將至少兩組靜三維坐標(biāo)平均處理，得到最終的三維坐標(biāo)。
6. -種托盤堆垛車放置/提取貨物的裝置，其特征在于，包括： 第一獲取模塊，用于獲取貨物將要放置/提取位置的靜三維坐標(biāo)； 第二獲取模塊，用于實(shí)時(shí)獲取堆垛車的叉體的動(dòng)三維坐標(biāo)； 控制模塊，用于根據(jù)靜三維坐標(biāo)與動(dòng)三維坐標(biāo)相對(duì)的位置關(guān)系，控制所述堆垛車工作， 當(dāng)所述靜三維坐標(biāo)與動(dòng)三維坐標(biāo)距離小于預(yù)設(shè)的指定距離時(shí)，判定靜三維坐標(biāo)與動(dòng)三維坐 標(biāo)重合，控制叉體放置/提取貨物。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的托盤堆垛車放置/提取貨物的裝置，其特征在于，所述第二 獲取模塊，包括： 第一接收單元，用于接收通過(guò)預(yù)裝于所述叉體的第一定位電子標(biāo)簽實(shí)時(shí)發(fā)射第一射頻 信號(hào)至預(yù)設(shè)的定位基站，定位基站根據(jù)所述第一射頻信號(hào)生成對(duì)應(yīng)的第一回復(fù)信號(hào)； 第一計(jì)算單元，用于根據(jù)所述第一回復(fù)信號(hào)，計(jì)算所述第一定位電子標(biāo)簽的動(dòng)三維坐 標(biāo)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的托盤堆垛車放置/提取貨物的裝置，其特征在于，所述第二 獲取模塊，還包括： 第一平均單元，用于當(dāng)所述定位基站包括至少兩組時(shí)，分別接收第一定位電子標(biāo)簽的 第一射頻信號(hào)，對(duì)應(yīng)生成至少兩組所述第一回復(fù)信號(hào)，根據(jù)至少兩組第一回復(fù)信號(hào)計(jì)算得 到至少兩組動(dòng)三維坐標(biāo)，將至少兩組動(dòng)三維坐標(biāo)平均處理，得到最終的動(dòng)三維坐標(biāo)。
9. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的托盤堆垛車放置/提取貨物的裝置，其特征在于，所述第一 獲取模塊，包括： 獲取單元，用于接收外部輸入的貨物將要放置/提取位置的靜三維坐標(biāo)；或者，包括： 第二接收單元，用于接收通過(guò)預(yù)裝于所述貨物放置/提取位置的第二定位電子標(biāo)簽發(fā) 射第二射頻信號(hào)至預(yù)設(shè)的定位基站，定位基站根據(jù)所述第二射頻信號(hào)生成對(duì)應(yīng)的第二回復(fù) 信號(hào)； 第二計(jì)算單元，用于根據(jù)所述第二回復(fù)信號(hào)，計(jì)算所述第二定位電子標(biāo)簽的靜三維坐 標(biāo)。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的托盤堆垛車放置/提取貨物的裝置，其特征在于，所述第一 獲取模塊還包括： 第二平均單元，用于當(dāng)所述定位基站包括至少兩組時(shí)，分別接收第二定位電子標(biāo)簽的 第二射頻信號(hào)時(shí)，對(duì)應(yīng)生成至少兩組所述第二回復(fù)信號(hào)，根據(jù)至少兩組第二回復(fù)信號(hào)計(jì)算 得到至少兩組靜三維坐標(biāo)，將至少兩組三維坐標(biāo)平均處理，得到最終的靜三維坐標(biāo)。
11. 一種托盤堆垛車放置/提取貨物的系統(tǒng)，其特征在于，包括定位裝置和上位機(jī)； 所述上位機(jī)獲取貨物將要放置/提取位置的靜三維坐標(biāo)；通過(guò)所述定位裝置實(shí)時(shí)獲取 所述堆垛車的叉體的動(dòng)三維坐標(biāo)； 所述上位機(jī)根據(jù)靜三維坐標(biāo)與動(dòng)三維坐標(biāo)相對(duì)的位置關(guān)系，控制所述堆垛車工作，當(dāng) 所述靜三維坐標(biāo)與動(dòng)三維坐標(biāo)距離小于預(yù)設(shè)的指定距離時(shí)，判定靜三維坐標(biāo)與動(dòng)三維坐標(biāo) 重合，控制叉體放置/提取貨物。
【專利摘要】本發(fā)明揭示了一種托盤堆垛車放置/提取貨物的方法、裝置以及系統(tǒng)，其中方法包括：上位機(jī)獲取貨物將要放置/提取的位置的靜三維坐標(biāo)；實(shí)時(shí)獲取堆垛車的叉體的動(dòng)三維坐標(biāo)；根據(jù)靜三維坐標(biāo)與動(dòng)三維坐標(biāo)相對(duì)的位置關(guān)系，控制所述堆垛車工作，當(dāng)所述靜三維坐標(biāo)與動(dòng)三維坐標(biāo)距離小于預(yù)設(shè)的指定距離時(shí)，判定靜三維坐標(biāo)與動(dòng)三維坐標(biāo)重合，控制叉體放置/提取貨物。本發(fā)明無(wú)需工作人員通過(guò)人眼確認(rèn)放置/提取位置，自動(dòng)的將貨物放置到指定位置，或自動(dòng)到指定位置提取貨物，提高放置/提取貨物的速度和準(zhǔn)確度，降低工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。
【IPC分類】B65G43-00
【公開號(hào)】CN104709696
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410856490
【發(fā)明人】王金玉, 丁寧, 徐澤賢, 于練, 熊丹, 張欽麗, 吳暉
【申請(qǐng)人】深圳市進(jìn)林科技有限公司
【公開日】2015年6月17日
【申請(qǐng)日】2014年12月31日