textured)表面也管用。根據(jù)計(jì)算算法，該方法生成點(diǎn)模型或表面模型，其中可以使用一個(gè)或若干相機(jī)。該方法的精度取決于拍攝的圖像的數(shù)量、算法、光源的功率、它所投影的圖案的形狀和所使用相機(jī)的精度。加速傳感器和其他這樣的傳感器數(shù)據(jù)也可以用來支持重建。在該方法中，也可以應(yīng)用若干矩陣相機(jī)(立體的)。
[0080]在使用結(jié)構(gòu)光的矩陣相機(jī)的情形中，應(yīng)用一個(gè)或多個(gè)相機(jī)以及線激光，它在正在被掃描的電梯結(jié)構(gòu)(如，井道)的表面形成的圖案從圖像中識(shí)別出來。假設(shè)激光和相機(jī)之間的幾何布局是已知的，在此情況下，可以從線形狀的變化計(jì)算得到正在被掃描的電梯結(jié)構(gòu)的表面模型。模型的精度取決于所使用的相機(jī)、算法和線激光的功率。加速傳感器和其他這樣的傳感器數(shù)據(jù)也可以用來支持模型的重建。
[0081]在基于飛行時(shí)間(Time-of-Flight，ToF)原理工作的掃描裝置的情形中，除了傳統(tǒng)的視頻圖像之外，深度相機(jī)(3D相機(jī))還生成正在被拍照的對(duì)象的深度圖。例如，通過結(jié)合從電梯轎廂的屋頂或底部拍照得到的深度圖，可以從運(yùn)行創(chuàng)建表面模型。模型的精度取決于所使用的設(shè)備、算法和拍攝的圖像的數(shù)量。通過使用該方法，還可以計(jì)算得到比例以及模型，它在無紋理的表面也管用。該方法要求電梯結(jié)構(gòu)(如，井道)的內(nèi)部表面不吸收所有的光到它自身)。加速傳感器和其他這樣的傳感器數(shù)據(jù)也可以用來支持重建。
[0082]上述方法或它們給出的結(jié)果也可以相互結(jié)合。例如，可以想到，由低分辨率的ToF相機(jī)產(chǎn)生的深度圖用作用于使用若干矩陣相機(jī)產(chǎn)生的照片的重建的初步推測，在此情況下，結(jié)合圖像數(shù)據(jù)是相當(dāng)方便的。
[0083]掃描裝置I的掃描數(shù)據(jù)優(yōu)選地是3D坐標(biāo)測量的格式(例如，X =長度，y =寬度，z=高度)，在此情況下，已經(jīng)在掃描階段適當(dāng)密集地記錄被掃描結(jié)構(gòu)的表面的若干坐標(biāo)點(diǎn)，基于這些坐標(biāo)點(diǎn)的位置形成結(jié)構(gòu)的三維模型?；谏鲜鑫恢脭?shù)據(jù)，可以容易地修正掃描數(shù)據(jù)與考慮掃描期間掃描裝置的移動(dòng)的實(shí)際對(duì)應(yīng)。在記錄掃描數(shù)據(jù)之后，在該方法中，執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序，該程序基于掃描數(shù)據(jù)形成三維模型。例如，可以從掃描數(shù)據(jù)得到數(shù)值模型，將該模型傳輸給例如CAD設(shè)計(jì)程序以用于繪制施工圖。
[0084]上述使用該方法形成的三維模型可以優(yōu)選地使用計(jì)算機(jī)在視覺上呈現(xiàn)給用戶(例如，在計(jì)算機(jī)顯示器上)。上述三維模型可以優(yōu)選地以使用CAD程序的方式呈現(xiàn)，但其他類型的程序或呈現(xiàn)方法也可以產(chǎn)生上述優(yōu)勢。
[0085]在掃描的時(shí)候，正在被掃描的結(jié)構(gòu)可以已經(jīng)被裝配成其完成狀態(tài)，或半完成狀態(tài)。具體地說，如果基于三維模型診斷出需要修改被掃描的結(jié)構(gòu)，那么仍可以在初始掃描后改變被掃描的結(jié)構(gòu)。在掃描的時(shí)候，被掃描的結(jié)構(gòu)也可以已經(jīng)裝配成其完成狀態(tài)，即使電梯(其結(jié)構(gòu)將形成部分)仍在制造中。
[0086]如上所述，有利地，在掃描期間移動(dòng)掃描裝置。掃描裝置I可以許多替代性方式移動(dòng)。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)空間是電梯井道S時(shí)，掃描裝置I在電梯空間S中隨著電梯轎廂2或配重一起移動(dòng)。如果存在在其中不存在電梯轎廂2或配重的空間中執(zhí)行掃描的需求，或者出于其它原因不期望使用電梯轎廂2或配重的任一個(gè)，那么掃描裝置I的移動(dòng)可以替代性地以其他方式實(shí)現(xiàn)。例如，掃描裝置I可以包括用于在電梯井道S中在垂直延伸的連續(xù)結(jié)構(gòu)上(例如，在電梯導(dǎo)軌G上)橫向支持掃描裝置I的部件，如滑塊和/或滾輪導(dǎo)靴，用于從上述垂直延伸的連續(xù)結(jié)構(gòu)獲得橫向支持力。在此情況下，掃描裝置I可以在掃描期間經(jīng)由例如曳引繩或與之對(duì)應(yīng)物將其向上拉或?qū)⑵湎蛳路啪o密地沿著上述結(jié)構(gòu)移動(dòng)。替代性地，掃描裝置I本身可以包括用于在空間S，M, I中沿著上述垂直延伸的結(jié)構(gòu)移動(dòng)掃描裝置I的部件(如，倚靠在上述連續(xù)結(jié)構(gòu)上的電源設(shè)備和功率傳輸和牽引部件)。如果在空間S，M, I中不存在上述垂直可延伸的連續(xù)結(jié)構(gòu)，那么在該空間中布置一個(gè)這樣的結(jié)構(gòu)。還可以在空間S，M，I中自由地移動(dòng)掃描設(shè)備1，而不在橫向方向上支持它。這可以例如通過經(jīng)由曳引繩進(jìn)行移動(dòng)來實(shí)現(xiàn)。另一方面，掃描裝備I可以包括在其位置上支持它的底座，以及移動(dòng)掃描裝備I的杠桿系統(tǒng)和/或伸縮臂系統(tǒng)。
[0087]對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來說明顯的是，在發(fā)展技術(shù)的過程中，可以以許多不同的方式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的基本構(gòu)思。因此，本發(fā)明和其實(shí)施例不限于上面描述的示例，而是它們在權(quán)利要求書的范圍內(nèi)可以做出各種變化。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種電梯結(jié)構(gòu)相關(guān)數(shù)據(jù)管理方法，其中收集與電梯結(jié)構(gòu)相關(guān)的數(shù)據(jù)，并將收集到的數(shù)據(jù)記錄在存儲(chǔ)器中，其特征在于，在該方法中，執(zhí)行以下階段: -使用掃描裝置(I)掃描電梯的結(jié)構(gòu)，該掃描裝置收集與正在被掃描的結(jié)構(gòu)的形狀相關(guān)的掃描數(shù)據(jù)， -將掃描數(shù)據(jù)記錄在存儲(chǔ)器中， -基于掃描數(shù)據(jù)形成上述電梯結(jié)構(gòu)的三維模型。
2.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在電梯地點(diǎn)處使 用掃描裝置(I)掃描電梯的結(jié)構(gòu)。
3.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在電梯的空間內(nèi)部使用掃描裝置⑴掃描電梯的結(jié)構(gòu)。
4.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在電梯的空間內(nèi)部的掃描期間移動(dòng)掃描裝置(I)同時(shí)使用掃描裝置(I)掃描電梯的結(jié)構(gòu)，正在被掃描的結(jié)構(gòu)包括包圍所述空間的結(jié)構(gòu)和/或在所述空間內(nèi)部的結(jié)構(gòu)。
5.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，上述空間是電梯井道(S)、機(jī)房(M)、電梯轎廂(2)的內(nèi)部(I)。
6.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在掃描階段，正在被掃描的結(jié)構(gòu)包括包圍電梯空間(S，M，I)的結(jié)構(gòu)，包括以下的一個(gè)或多個(gè): -空間(S，M，I)的(多個(gè))墻壁， -空間(S，M，I)的天花板/屋頂 -空間(S，M，I)的地板。
7.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在掃描階段，正在被掃描的結(jié)構(gòu)包括樓層平臺(tái)的開口 /多個(gè)開口(O)的邊緣。
8.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在掃描階段，正在被掃描的結(jié)構(gòu)包括電梯空間(S，M，I)內(nèi)部的結(jié)構(gòu)，優(yōu)選地包括以下的一個(gè)或多個(gè): -電梯的導(dǎo)軌/多個(gè)導(dǎo)軌(G)，如電梯轎廂(2)和/或配重的導(dǎo)軌/多個(gè)導(dǎo)軌， -在空間(S，M, I)內(nèi)部的電梯的(多個(gè))設(shè)備，或所述設(shè)備的一部分，如超速調(diào)節(jié)器、電梯控制單元、曳引機(jī)或它們的一部分， -在空間(S，M，I)內(nèi)部的電梯的(多條)繩索。
9.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在掃描過程中，執(zhí)行要鏈接到正在被掃描的結(jié)構(gòu)的形狀的一系列掃描數(shù)據(jù)的收集階段。
10.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在掃描期間，收集掃描裝置的位置數(shù)據(jù)，更具體地，包括在掃描裝置(I)中并收集數(shù)據(jù)的接收器(3)的位置數(shù)據(jù)。
11.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在每個(gè)收集階段，收集位置數(shù)據(jù)都與收集到的數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)，該收集位置數(shù)據(jù)包括掃描裝置(I)的主要位置數(shù)據(jù)，并且/或者時(shí)間數(shù)據(jù)與在每個(gè)收集階段收集到的數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)，該時(shí)間數(shù)據(jù)指示掃描數(shù)據(jù)的收集時(shí)亥IJ，例如拍攝圖像的時(shí)刻。
12.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，鏈接上述三維模型以形成數(shù)據(jù)庫中的、并鏈接到所述電梯的電梯標(biāo)識(shí)的數(shù)據(jù)的至少一部分，該數(shù)據(jù)庫包括多個(gè)電梯標(biāo)識(shí)和與每個(gè)電梯標(biāo)識(shí)相關(guān)聯(lián)的被標(biāo)識(shí)電梯的數(shù)據(jù)。
13.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在該方法中執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序，該程序基于掃描數(shù)據(jù)形成三維模型。
14.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，正在被掃描的結(jié)構(gòu)包括包圍電梯的空間(S，M，I)的結(jié)構(gòu)和/或在電梯的空間(S，M，I)內(nèi)部的結(jié)構(gòu)，在形成上述三維模型后，將電梯結(jié)構(gòu)安裝在上述空間(S，M，I)內(nèi)。
15.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在形成上述三維模型后，修改掃描得到的電梯的結(jié)構(gòu)。
16.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在形成上述三維模型后，修改包圍電梯空間(S，M，I)的結(jié)構(gòu)。
17.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在形成上述三維模型之后，電梯結(jié)構(gòu)被安裝到上述空間(S，M，I)中，該結(jié)構(gòu)優(yōu)選地包括以下的一個(gè)或多個(gè): -電梯轎廂⑵， -電梯的(多個(gè))設(shè)備，或者所述設(shè)備的一部分，如超速調(diào)節(jié)器、電梯控制單元、曳引機(jī)或其一部分， -電梯的導(dǎo)軌/多個(gè)導(dǎo)軌，如電梯轎廂和/或配重的導(dǎo)軌/多個(gè)導(dǎo)軌， -電梯的(多條)繩索，如吊索。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種電梯結(jié)構(gòu)相關(guān)數(shù)據(jù)管理方法，其中收集與電梯結(jié)構(gòu)相關(guān)的數(shù)據(jù)，并將收集到的數(shù)據(jù)記錄在存儲(chǔ)器中。在該方法中，執(zhí)行這些階段：-使用掃描裝置(1)掃描電梯結(jié)構(gòu)，該掃描裝置收集與正在被掃描的結(jié)構(gòu)的形狀相關(guān)的掃描數(shù)據(jù)，-將掃描數(shù)據(jù)記錄在存儲(chǔ)器中，-基于掃描數(shù)據(jù)形成上述電梯結(jié)構(gòu)的三維模型。
【IPC分類】G06T7-00, G01B11-00, B66B5-00
【公開號(hào)】CN104661944
【申請?zhí)枴緾N201380048971
【發(fā)明人】E.賴?yán)麏W, H.庫爾朱, M.哈帕尼米, M.雷薩嫩, O.科卡洛, S.梅恩蒂嫩
【申請人】通力股份公司
【公開日】2015年5月27日
【申請日】2013年8月14日
【公告號(hào)】EP2885237A1, US20150154324, WO2014027142A1