空間的樓層。此外，或替代性地，在掃描階段，正在被掃描的結(jié)構(gòu)包括在電梯的空間S，M，I內(nèi)部的結(jié)構(gòu)，優(yōu)選地包括例如以下中的一些:電梯的導(dǎo)軌G (如電梯轎廂2的導(dǎo)軌/多個(gè)導(dǎo)軌和/或配重)，在空間內(nèi)部的電梯設(shè)備(如超速調(diào)節(jié)器、電梯控制單元、曳引機(jī)4或它們的一部分、折向滑輪或在空間內(nèi)部的電梯繩索)。正在被掃描的結(jié)構(gòu)還包括如從外部看到的電梯轎廂2的形狀。除了導(dǎo)軌G，為了清楚，該結(jié)構(gòu)沒(méi)有在圖1中示出。結(jié)構(gòu)可以在掃描階段根據(jù)它們?cè)谡诒粧呙璧目臻g中的樣子來(lái)進(jìn)行掃描。
[0063]在應(yīng)用于初始安裝或現(xiàn)代化的實(shí)施例中，在形成三維模型后，電梯結(jié)構(gòu)可以安裝在任何上述電梯的空間中。在此情況下，基于三維模型提供的數(shù)據(jù)，可以例如從空間效率或安全角度選擇最優(yōu)的將要安裝的更多結(jié)構(gòu)，或最優(yōu)地形成將要安裝的更多結(jié)構(gòu)的尺寸。上述更多的結(jié)構(gòu)可以優(yōu)選地包括以下的一個(gè)或多個(gè):
[0064]-電梯轎廂2
[0065]-電梯導(dǎo)軌G，如電梯轎廂的導(dǎo)軌和/或配重
[0066]-電梯設(shè)備或設(shè)備的一部分，如超速調(diào)節(jié)器，電梯控制單元，曳引機(jī)4或它們的一部分，
[0067]-電梯(多條)繩索，如吊索。
[0068]在上述三個(gè)實(shí)施例的任何一個(gè)中，有利地鏈接上述(多個(gè))結(jié)構(gòu)的(多個(gè))三維模型以形成在數(shù)據(jù)庫(kù)中并且鏈接到所述電梯的電梯標(biāo)識(shí)的數(shù)據(jù)至少一部分，該數(shù)據(jù)庫(kù)包括多個(gè)電梯標(biāo)識(shí)和與每個(gè)電梯標(biāo)識(shí)相關(guān)的被標(biāo)識(shí)電梯的數(shù)據(jù)。電梯數(shù)據(jù)庫(kù)在實(shí)際中優(yōu)選地是由電梯制造商或由負(fù)責(zé)多個(gè)電梯的用戶管理的電梯數(shù)據(jù)庫(kù)。數(shù)據(jù)庫(kù)可以位于例如中央計(jì)算機(jī)。電梯的標(biāo)識(shí)在實(shí)際中可以通過(guò)例如為電梯命名或通過(guò)為其分配地址來(lái)實(shí)現(xiàn)。三維模型可以基于其標(biāo)識(shí)從數(shù)據(jù)庫(kù)中得到，在此情況下，可以根據(jù)需求非常準(zhǔn)確地檢查電梯結(jié)構(gòu)。
[0069]作為該方法的一部分(例如，當(dāng)稍后處理收集和記錄的數(shù)據(jù)時(shí))，可以執(zhí)行被布置為直接從掃描數(shù)據(jù)或從基于掃描數(shù)據(jù)形成的三維模型，通過(guò)比較掃描數(shù)據(jù)和包含在結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)庫(kù)(更具體地包含設(shè)備特定數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫(kù))中的已知結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)來(lái)標(biāo)識(shí)電梯(更具體地是電梯設(shè)備，例如超速調(diào)節(jié)器、發(fā)動(dòng)機(jī)或其他電子設(shè)備)的結(jié)構(gòu)的程序。以這種方式，例如使用圖像識(shí)別程序可以確定在某地點(diǎn)處的設(shè)備的類(lèi)型或式樣(mark)。以這種方式，可以收集到足夠的電梯組件相關(guān)的數(shù)據(jù)以用于稍后的需求，這樣在稍后即將進(jìn)行的現(xiàn)代化或維修中，可以非常詳細(xì)地知道在該地點(diǎn)處的設(shè)備。有利地，將該數(shù)據(jù)記錄在上述鏈接到標(biāo)識(shí)所述電梯的標(biāo)識(shí)的數(shù)據(jù)庫(kù)中。在實(shí)際掃描期間，所述電梯的照片與三維模型一起，或者如果使用利用照相技術(shù)的掃描裝置掃描，甚至作為屬于掃描自身的所記錄的照片的一部分也可以記錄在數(shù)據(jù)庫(kù)中。
[0070]有利地，在電梯空間S，M，I內(nèi)部的掃描期間通過(guò)移動(dòng)掃描裝置I執(zhí)行掃描階段，在此情況下，正在被掃描的結(jié)構(gòu)優(yōu)選地包括包圍所述空間的結(jié)構(gòu)和/或在所述空間內(nèi)部的結(jié)構(gòu)。如圖1所示，掃描裝置I可以在電梯空間中至少在一個(gè)方向上線性移動(dòng)，但也可以在其他方向上移動(dòng)。另一方面，移動(dòng)不是必須的，如果掃描裝置使得此成為可能。優(yōu)選地，掃描裝置I至少在空間的垂直方向上，優(yōu)選地至少在大部分垂直高度上移動(dòng)，在此情況下，在電梯的垂直方向上最大程度地掃描空間S，M，I的結(jié)構(gòu)，以得到三維模型。
[0071]優(yōu)選地，在掃描過(guò)程中，執(zhí)行要鏈接到正在被掃描的結(jié)構(gòu)的形狀的一系列數(shù)據(jù)收集階段。使用掃描裝置I掃描電梯的結(jié)構(gòu)，同時(shí)在掃描期間移動(dòng)掃描裝置1，上述一系列數(shù)據(jù)收集階段包括使用在不同掃描階段在不同掃描位置的同一裝置的數(shù)據(jù)收集階段。以這種方式，掃描裝置I可以移動(dòng)，同時(shí)掃描不能從一個(gè)位置掃描的大的結(jié)構(gòu)。正在被掃描的結(jié)構(gòu)優(yōu)選地在所述結(jié)構(gòu)的整個(gè)掃描階段期間保持靜止。每個(gè)數(shù)據(jù)收集階段都包括從正在被掃描的結(jié)構(gòu)的每個(gè)點(diǎn)記錄一個(gè)、兩個(gè)或更多的圖像或?qū)?yīng)的收集數(shù)據(jù)。一系列的數(shù)據(jù)收集密度可以是稀疏的或密集的，在此情況下，在實(shí)踐中，數(shù)據(jù)的收集在掃描期間是連續(xù)的。
[0072]移動(dòng)掃描裝置的移動(dòng)可以與計(jì)劃的不同，因此有利地，在掃描期間，收集掃描裝置I的位置數(shù)據(jù)，更具體地是指收集數(shù)據(jù)并被包括在掃描裝置I中的接收器/多個(gè)接收器3的位置數(shù)據(jù)。在每個(gè)收集階段，收集位置數(shù)據(jù)優(yōu)選地與收集到的數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)，該數(shù)據(jù)優(yōu)選地包括掃描裝置的主要位置數(shù)據(jù)(收集數(shù)據(jù)的接收器的位置數(shù)據(jù))。由于以此方式，知道做出不同的記錄的點(diǎn)，因此基于收集位置數(shù)據(jù)，可以簡(jiǎn)單地創(chuàng)建三維模型。以此方式，使用若干數(shù)據(jù)收集獲得的記錄可以相對(duì)于彼此位于與實(shí)際結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的位置，大區(qū)域的完整的掃描結(jié)果可以從適用于小區(qū)域的一系列相互關(guān)聯(lián)的掃描得到。
[0073]根據(jù)一個(gè)實(shí)施方法，在掃描期間，使用與掃描裝置I相關(guān)并因此隨著掃描裝置一起移動(dòng)的加速傳感器，通過(guò)使用其產(chǎn)生的用于確定位置的信號(hào)，來(lái)收集掃描裝置I的位置數(shù)據(jù)。在進(jìn)行掃描前，定義參考點(diǎn)，相對(duì)于該參考點(diǎn)定義在掃描期間收集到的位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)可以包括坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X =長(zhǎng)度，y =寬度，z =高度)，其本身為每個(gè)特定的數(shù)據(jù)收集階段揭示了掃描裝置在每個(gè)數(shù)據(jù)收集階段在坐標(biāo)系統(tǒng)中的主要位置，即從其可以稍后通過(guò)處理確定這種類(lèi)型的位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)的記錄可以在被包括在掃描裝置I的存儲(chǔ)器中進(jìn)行。
[0074]根據(jù)用于幫助確定掃描裝置I的位置數(shù)據(jù)的一個(gè)實(shí)施方法，在掃描前，放置激光束以指示掃描裝置I的移動(dòng)方向。在此情況下，可以相對(duì)于激光束確定掃描設(shè)備的位置。由于掃描裝置I的掃描在不同時(shí)刻收集掃描裝置相對(duì)于激光束的精確的橫向位置(例如，使用檢測(cè)激光束的接收器，所述接收器隨掃描裝置一起移動(dòng))，可以以與上述方式對(duì)應(yīng)的方式確定與上述坐標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。在此情況下，有利地也以某種方式，例如通過(guò)以上述方式使用加速度傳感器來(lái)確定激光束的縱向位置。
[0075]在位置數(shù)據(jù)收集的幫助下，可以相對(duì)于正在被掃描的結(jié)構(gòu)，例如相對(duì)于電梯井道S的內(nèi)墻識(shí)別掃描裝置I的3D移動(dòng)，在掃描裝置I甚至在掃描期間未移動(dòng)的情況下，例如如果掃描裝置沿著其移動(dòng)的電梯導(dǎo)軌G被扭曲或變彎，則稍后可以修正掃描數(shù)據(jù)以與實(shí)際對(duì)應(yīng)?？梢砸圆煌谏鲜龇绞降钠渌绞绞占恢脭?shù)據(jù)。
[0076]掃描裝置I可以是任何掃描裝置，如本領(lǐng)域已知的作為3D掃描裝置I的設(shè)備。掃描裝置I可以包括在掃描期間作為單個(gè)結(jié)構(gòu)移動(dòng)的多個(gè)接收器3，如彼此相距一段距離的3D掃描儀的接收器，在此情況下，移動(dòng)掃描裝置的需求比使用一個(gè)接收器時(shí)少。圖2示出了根據(jù)一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例掃描設(shè)備原則上可以如何工作，即掃描裝置I如何使用兩個(gè)接收器3，如使用相機(jī)或與之對(duì)應(yīng)物從不同方向從結(jié)構(gòu)的同一點(diǎn)接收與兩個(gè)結(jié)構(gòu)相關(guān)的數(shù)據(jù)流(例如，圖像或與之對(duì)應(yīng)物)。為了產(chǎn)生正確類(lèi)型的圖像，掃描裝置還可以包括投影儀或用于發(fā)射例如發(fā)射器的結(jié)構(gòu)光到對(duì)象上的與之對(duì)應(yīng)物。使用若干接收器從結(jié)構(gòu)的同一點(diǎn)同時(shí)收集數(shù)據(jù)(例如，接收?qǐng)D像)可以形成上述數(shù)據(jù)收集階段之一。優(yōu)選地使用若干接收器3 (但不是必須的)，以便在不需要接收器3較多移動(dòng)的情況下為正在被掃描的三維對(duì)象的反面的結(jié)構(gòu)拍照。接收器/(多個(gè))接收器3優(yōu)選地在至少一個(gè)方向上移動(dòng)，如附圖所示，但接收器/ (多個(gè))接收器3還可以另外地或替代性地在任何其他的方向上移動(dòng)，尤其如果安排了進(jìn)行上述位置數(shù)據(jù)的收集。當(dāng)在掃描裝置I中，將要接收到的掃描數(shù)據(jù)基于來(lái)自正在被掃描的結(jié)構(gòu)的對(duì)于發(fā)射到正在被掃描的結(jié)構(gòu)的電磁輻射的反射時(shí)，有利地發(fā)射器也以對(duì)應(yīng)的方式隨著掃描裝置一起移動(dòng)，由此形成可移動(dòng)掃描裝置I的一部分。掃描裝置可以包括用于記錄掃描數(shù)據(jù)和/或諸如位置數(shù)據(jù)的其他數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)器，以及存儲(chǔ)器的驅(qū)動(dòng)單元，例如計(jì)算機(jī)。以與圖2所示的對(duì)應(yīng)方式設(shè)置的接收器3可以在指向不同方向的掃描裝置的若干側(cè)面上，在此情況下可以減少移動(dòng)(例如，旋轉(zhuǎn))掃描裝置的需求。
[0077]本技術(shù)領(lǐng)域中已知各種掃描裝置1，它們都可以從市場(chǎng)上獲得。例如，矩陣相機(jī)/多個(gè)矩陣相機(jī)或利用結(jié)構(gòu)光的矩陣相機(jī)/多個(gè)矩陣相機(jī)、利用線激光的矩陣相機(jī)/多個(gè)矩陣相機(jī)，或基于飛行(Flight，ToF)原理工作的深度相機(jī)，或前述的組合，都適合作為執(zhí)行掃描裝置I的掃描程序的設(shè)備。
[0078]在借助于視頻相機(jī)或仍使用照相相機(jī)的矩陣相機(jī)的情形中，形成正在被掃描的電梯結(jié)構(gòu)(如，井道)內(nèi)部表面的三維點(diǎn)模型。在一個(gè)相機(jī)的情形中，系統(tǒng)記錄運(yùn)行時(shí)間圖像序列，從中嘗試分辨特征(點(diǎn)、邊緣、角度、紋理等)。通過(guò)使得連續(xù)圖像之間的特征相關(guān)聯(lián)在圖像平面中計(jì)算在不同圖像中出現(xiàn)的特征的軌跡。這之后，這些特征形成的軌跡可以重建成三維點(diǎn)模型。加速傳感器和其他這樣的傳感器數(shù)據(jù)可以用來(lái)支持重建。模型的精度取決于所使用的相機(jī)、算法和拍攝的圖像的數(shù)量。使用該方法自身，不能計(jì)算得到比例(scale)，而是必須例如借助于已知的參考點(diǎn)進(jìn)行估計(jì)。該方法要求充分的光照，以及從正在被掃描的電梯結(jié)構(gòu)(如，井道)內(nèi)部表面找到足夠的可識(shí)別特征。稍后可以從計(jì)算得到的點(diǎn)模型形成表面模型。在此情況下，表面模型的質(zhì)量取決于點(diǎn)模型的密度。還可以使用若干矩陣相機(jī)(立體的)。在此情況下，事先校準(zhǔn)相機(jī)，并且從連續(xù)圖像以及在相機(jī)對(duì)之間兩者計(jì)算得到成對(duì)特征。通過(guò)使用該方法，在該情形中也可以計(jì)算得到比例。
[0079]在使用結(jié)構(gòu)光的矩陣相機(jī)的情形中，結(jié)構(gòu)光是指使用LED技術(shù)或投影儀技術(shù)實(shí)現(xiàn)的光投影儀，它在正在被拍照的對(duì)象的頂部形成已知的光圖案。使用相機(jī)觀察該圖案，并基于該圖案計(jì)算得到該對(duì)象的點(diǎn)模型或表面模型。當(dāng)光源和相機(jī)之間的幾何布局(位置和姿態(tài))已知時(shí)，這是簡(jiǎn)單的。通過(guò)使用該方法，也可以計(jì)算得到比例，并且它在無(wú)紋理(un