架相 對轉(zhuǎn)動的鎖定，再通過驅(qū)動輪的差速控制保持車架兩側(cè)彈性導向輪的壓緊力相等并提供驅(qū) 動力；
[0018] 12)、若有軌輸送車在軌道上需要呈相反方向運行時，則有軌輸送車先停車，控制 裝置解除對驅(qū)動模塊與車架相對轉(zhuǎn)動的鎖定，再通過驅(qū)動輪的差速控制，使驅(qū)動模塊原地 旋轉(zhuǎn)180°，后通過驅(qū)動輪的差速控制驅(qū)動有軌輸送車沿相反的運行方向行駛并保持車架 兩側(cè)彈性導向輪的壓緊力相等。
[0019] 所述十字路口控制模式為：
[0020] 21)、當有軌輸送車接近某一個十字路口時，RFID傳感器讀取十字路口處的RFID 標簽，識別前方正交的四條軌道的信息；控制裝置確定有軌輸送車在十字路口的運行模式， 所述運行模式包括直行、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)；先通過驅(qū)動輪的差速控制將驅(qū)動模塊與車架間的轉(zhuǎn) 角巾消除到零，再鎖定驅(qū)動模塊與車架的相對轉(zhuǎn)動，使驅(qū)動模塊與車架保持重合，后通過 驅(qū)動輪的差速控制保持車架兩側(cè)彈性導向輪（3)的壓緊力相等并提供驅(qū)動力；
[0021] 22)、當有軌輸送車前進方向的前方兩側(cè)的彈性導向輪與側(cè)軌脫離接觸時，控制裝 置先鎖定驅(qū)動模塊與車架的相對轉(zhuǎn)動，再通過驅(qū)動輪的同速控制提供驅(qū)動力；
[0022] 23)、當定位傳感器檢測到定位點時：
[0023] 若有軌輸送車的運行模式為直行，則保持原有的運動狀態(tài)繼續(xù)運行；
[0024] 若有軌輸送車的運行模式為左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)，則有軌輸送車先停車并定位于定位點； 控制裝置再解除對驅(qū)動模塊與車架相對轉(zhuǎn)動的鎖定，后通過驅(qū)動輪的差速控制使驅(qū)動模塊 逆時針原地旋轉(zhuǎn)-90°或順時針原地旋轉(zhuǎn)90°;
[0025] 24)、在有軌輸送車前進方向的前方兩側(cè)的彈性導向輪與側(cè)軌重新接觸之前：
[0026] 若有軌輸送車的運行模式為直行，則保持原有的運動狀態(tài)繼續(xù)運行；
[0027] 若有軌輸送車的運行模式為左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)，則控制裝置先鎖定驅(qū)動模塊與車架的相 對轉(zhuǎn)動，再通過驅(qū)動輪的同速控制重新啟動有軌輸送車沿左/右側(cè)正交的軌道運行；
[0028]25)、當有軌輸送車前進方向的前方兩側(cè)的彈性導向輪與側(cè)軌重新接觸時，控制裝 置先解除對驅(qū)動模塊與車架相對轉(zhuǎn)動的鎖定，再通過驅(qū)動輪的差速控制保持車架兩側(cè)的壓 緊力相等并驅(qū)動有軌輸送車沿軌道行駛。
[0029] 本發(fā)明中，所述圓弧轉(zhuǎn)彎控制模式為：
[0030]31)、當有軌輸送車進入某一條轉(zhuǎn)彎軌道時，RFID傳感器讀取地軌上的RFID標簽， 識別前方正交的兩條轉(zhuǎn)彎軌道的路徑編號及圓弧外側(cè)軌的半徑R，控制裝置確定有軌輸送 車在圓弧軌道上的轉(zhuǎn)彎半徑R;先通過驅(qū)動輪的差速控制將驅(qū)動模塊與車架間的轉(zhuǎn)角小消 除到零，再鎖定驅(qū)動模塊與車架的相對轉(zhuǎn)動，使驅(qū)動模塊與車架保持重合，后通過驅(qū)動輪的 差速控制保持車架兩側(cè)彈性導向輪的壓緊力相等并提供驅(qū)動力；
[0031] 32)、當有軌輸送車前進方向的前方內(nèi)側(cè)的彈性導向輪與側(cè)軌脫離接觸時，控制裝 置先鎖定驅(qū)動模塊與車架的相對轉(zhuǎn)動，再通過驅(qū)動輪的差速控制使有軌輸送車沿圓弧外側(cè) 軌轉(zhuǎn)彎行駛；
[0032]33)、當有軌輸送車前進方向的前方兩側(cè)的彈性導向輪與側(cè)軌重新接觸時，控制裝 置先解除對驅(qū)動模塊與車架相對轉(zhuǎn)動的鎖定，再通過驅(qū)動輪的差速控制保持車架兩側(cè)的壓 緊力相等并驅(qū)動有軌輸送車沿轉(zhuǎn)彎軌道行駛。
[0033] 本發(fā)明中，所述步驟32)中控制有軌輸送車沿圓弧外側(cè)軌轉(zhuǎn)彎行駛的具體控制過 程為：
[0034] 設有軌輸送車的行駛速度為V，驅(qū)動輪間的直線距離為W，驅(qū)動輪的速度差Av 為：
【主權(quán)項】
1. 一種有軌輸送車，包括車架（1)及安裝在車架（1)上的驅(qū)動轉(zhuǎn)向裝置（2)、控制裝置 (7)、RFID傳感器（5)和萬向輪（4);所述控制裝置（7)電連接驅(qū)動轉(zhuǎn)向裝置（2)并控制其 運行；其特征在于：所述RFID傳感器（5)為2個，對稱安裝在車架（1)的兩側(cè)并與控制裝置 ⑵電連接；所述車架⑴的四周側(cè)面均安裝與車架⑴相垂直的彈性導向輪（3)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的有軌輸送車，其特征在于：所述彈性導向輪（3)包括支撐架 (42)、擺動杠桿（43)和側(cè)輪（46);所述擺動杠桿（43)與支撐架（42)間軸向連接，所述擺 動杠桿（43)可繞連接軸線相對于支撐架（42)擺動；所述擺動杠桿（43)的一端安裝可相對 于擺動杠桿（43)轉(zhuǎn)動的側(cè)輪（46)，所述擺動杠桿（43)的另一端通過彈性壓緊機構(gòu)與支撐 架（42)固連，所述支撐架（42)上安裝擺動傳感器（54)，所述擺動傳感器（54)與彈性壓緊 機構(gòu)接觸，所述擺動傳感器（54)與控制裝置（7)電連接。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的有軌輸送車，其特征在于：所述驅(qū)動轉(zhuǎn)向裝置（2)包括驅(qū)動 模塊（8)及與驅(qū)動模塊（8)連接的離合轉(zhuǎn)向模塊（9);所述驅(qū)動模塊（8)包括垂直轉(zhuǎn)軸（11) 和水平心軸（12)，所述垂直轉(zhuǎn)軸（11)與水平心軸（12)正交于水平心軸（12)的軸線中點； 所述水平心軸（12)兩端分別安裝獨立驅(qū)動的驅(qū)動輪（13, 20);所述水平心軸（12)的軸線 中點上固定安裝定位傳感器（28)，所述定位傳感器（28)與控制裝置（7)電連接。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的有軌輸送車，其特征在于：所述離合轉(zhuǎn)向模塊（9)包括垂直 轉(zhuǎn)軸（11)及與垂直轉(zhuǎn)軸（11)平行安裝的測量轉(zhuǎn)軸（36);所述垂直轉(zhuǎn)軸（11)帶動測量轉(zhuǎn) 軸（36)轉(zhuǎn)動，所述測量轉(zhuǎn)軸（11)同軸連接角度傳感器（41)，所述角度傳感器（41)與控制 裝置（7)電連接；所述垂直轉(zhuǎn)軸（11)上安裝從離合器（33)，所述從離合器（33)可沿垂直 轉(zhuǎn)軸（11)的軸向移動，所述從離合器（33)上方同軸安裝可與從離合器（33)接觸或分離的 主離合器（34)。
5. 用于權(quán)利要求1至4任一項所述有軌輸送車的軌道，包括同一平面內(nèi)正交相交的橫 向軌道（55)和縱向軌道（56)，所述橫向軌道（55)的寬度與有軌輸送車（0)的寬度相等，所 述縱向軌道（56)的寬度與有軌輸送車（0)的長度相等；其特征在于： 所述橫向軌道（55)和縱向軌道（56)均由地軌（59)以及立于地軌（59)兩側(cè)的側(cè)軌 (60)組成； 在十字交叉位置，所述橫向軌道（55)和縱向軌道（56)的寬度分別向外弧向擴張形成 圓弧，所述圓弧的直徑大于車架（1)的對角線長度，所述橫向軌道（55)和縱向軌道（56) 上相鄰側(cè)軌（60)間通過圓弧側(cè)軌（61)連接；所述橫向軌道（55)和縱向軌道（56)中相交 的地軌（59)、側(cè)軌（60)和圓弧側(cè)軌（61)形成十字路口（62);所述橫向軌道（55)和縱向 軌道（56)中心線的交點處設置定位點（58)，所述定位點（58)四周對稱布置多個RFID標 簽（57)，所述RFID標簽（57)分別位于橫向軌道（55)/縱向軌道（56)的中心線、縱向軌道 (56)/橫向軌道（55)中心線對稱兩側(cè)，且均位于圓弧之外；所述縱向軌道（56)/橫向軌道 (55)中心線對稱兩側(cè)之間的距離等于車架（1)兩側(cè)RFID傳感器（57)之間的距離； 在圓弧轉(zhuǎn)彎位置，兩條正交相交的轉(zhuǎn)彎軌道（63)間通過圓弧軌道相連接，所述轉(zhuǎn)彎軌 道（63)由地軌（59)以及立于地軌（59)兩側(cè)的側(cè)軌（60)組成，所述轉(zhuǎn)彎軌道（63)的寬度 等于有軌輸送車（〇)的寬度/長度；所述圓弧軌道包括圓弧地軌（64)和圓弧外側(cè)軌（65)， 所述圓弧地