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搬運機器人調(diào)度方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)與流程

文檔序號:40560651發(fā)布日期:2025-01-03 11:20閱讀:11來源:國知局
搬運機器人調(diào)度方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)與流程

本公開涉及倉儲物流,尤其涉及一種搬運機器人調(diào)度方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。


背景技術(shù):

1、在倉儲物流中,需要搬運機器人將貨架上的料箱取出,搬運到工作站后,再由工作站對料箱中的物料進行揀選,揀選完畢后再由調(diào)度系統(tǒng)重新確定料箱所應存放的貨架,并分配貨架上的倉位,再調(diào)度搬運機器人將料箱搬運到確定的貨架上的對應倉位中,從而完成料箱的流轉(zhuǎn)。

2、相關(guān)技術(shù)中,有很多倉庫由于存儲物料的尺寸不同,為了進一步節(jié)省成本,充分利用空間,貨架更多地被設(shè)計成了不同層倉位的層高不同的樣式,如下層倉位的層高較低,可以存放的料箱尺寸較小,上層倉位的層高較高,可以存放的料箱尺寸較大,也可以為相反的情況。同時,由于機器人硬件、廠商不同等原因,導致用于搬運料箱的搬運機器人能夠取放料箱的高度不同,如有的搬運機器人只能取較低層的料箱,有的搬運機器人只能取較高層的料箱。由此,導致為搬運機器人分配的搬運任務容易出現(xiàn)無法完成的情況。


技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本公開實施例提供了一種搬運機器人調(diào)度方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì),以解決相關(guān)技術(shù)中為搬運機器人分配的搬運任務容易出現(xiàn)無法完成的問題。

2、第一方面,本公開實施例提供了一種搬運機器人調(diào)度方法,搬運機器人調(diào)度方法包括:

3、確定貨架上的空倉分布情況,其中,空倉分布情況包括空倉數(shù)量和空倉所在位置,貨架上包括倉位,倉位包括第一類倉位和第二類倉位,第一類倉位用于放置最大高度低于第一高度的料箱,第二類倉位用于放置最大高度低于第二高度的料箱,第一高度大于第二高度;

4、基于貨架上的空倉分布情況,確定用于搬運待回庫料箱的搬運機器人的目標種類,其中,搬運機器人包括第一類搬運機器人和第二類搬運機器人,第一類搬運機器人用于搬運第一高度范圍的料箱,第二類搬運機器人用于搬運第二高度范圍的料箱,第一高度范圍的最高值大于第二高度范圍的最高值,第一高度范圍的最低值大于第二高度范圍的最低值;

5、基于搬運機器人的目標種類,確定用于搬運待回庫料箱的目標搬運機器人,并向目標搬運機器人發(fā)送第一指示信息,其中,第一指示信息用于指示目標搬運機器人將待回庫料箱搬運到貨架的倉位中。

6、可選地,貨架包括至少三層,貨架上的每層均包含至少一個倉位,第一高度范圍包括貨架上的第一設(shè)定層到最上層,第二高度范圍包括貨架上的最底層到第二設(shè)定層,第一設(shè)定層為貨架最底層上方的貨架層,第二設(shè)定層為貨架最高層下方的貨架層,且第一設(shè)定層低于第二設(shè)定層。

7、可選地,基于貨架上的空倉分布情況,確定用于搬運待回庫料箱的搬運機器人的目標種類,包括:確定貨架的空倉中的第一類倉位數(shù)量和所在高度;基于第一類倉位數(shù)量、所在高度和搬運機器人的背簍數(shù),確定待回庫料箱對應搬運機器人的目標種類。

8、可選地,基于第一類倉位數(shù)量、所在高度和搬運機器人的背簍數(shù),確定待回庫料箱對應搬運機器人的目標種類,包括:若貨架上第二設(shè)定層以下的第一類倉位中的空倉數(shù)量小于搬運機器人的背簍數(shù),且貨架上的全部第一類倉位中的空倉數(shù)量大于或等于搬運機器人的背簍數(shù),確定搬運機器人的目標種類為第一類搬運機器人;若貨架的全部第一類倉位中的空倉數(shù)量小于搬運機器人的背簍數(shù),確定搬運機器人的目標種類為第二類搬運機器人。

9、可選地,確定貨架的空倉中的第一類倉位數(shù)量和所在高度之后,還包括:確定貨架的空倉中的第二類倉位數(shù)量和所在高度;若貨架上第一設(shè)定層與第二設(shè)定層之間的第一類倉位數(shù)量和第二類倉位數(shù)量均大于搬運機器人的背簍數(shù),確定搬運機器人的目標種類為第一類搬運機器人或第二類搬運機器人;若貨架上的第一設(shè)定層以上的第二類倉位數(shù)量小于搬運機器人的背簍數(shù),且貨架上的全部第二類倉位數(shù)量大于搬運機器人的背簍數(shù),確定搬運機器人的目標種類為第二類搬運機器人。

10、可選地,確定貨架上的空倉分布情況之前,還包括:響應于接收到的第一通知信息,確定用于放置待回庫料箱對應貨架,其中,第一通知信息用于表示待回庫料箱到達待分配位置,第一通知信息包括待回庫料箱的尺寸信息。

11、可選地,基于搬運機器人的目標種類,確定用于搬運待回庫料箱的目標搬運機器人,并向目標搬運機器人發(fā)送第一指示信息,包括:將搬運機器人種類為目標種類、處于工作狀態(tài)且背簍為空的搬運機器人為目標搬運機器人;向目標搬運機器人發(fā)送第一指示信息,其中,第一指示信息用于指示目標搬運機器人移動到用于接收待回庫料箱的對接位置,以將待回庫料箱搬運到目標貨架的倉位中。

12、第二方面,本公開實施例提供了一種搬運機器人調(diào)度裝置,該搬運機器人調(diào)度裝置包括:

13、接收模塊,用于確定貨架上的空倉分布情況,其中,空倉分布情況包括空倉數(shù)量和空倉所在位置,貨架上包括倉位,倉位包括第一類倉位和第二類倉位,第一類倉位用于放置最大高度低于第一高度的料箱,第二類倉位用于放置最大高度低于第二高度的料箱,第一高度大于第二高度;

14、確定模塊,用于基于貨架上的空倉分布情況,確定用于搬運待回庫料箱的搬運機器人的目標種類,其中,搬運機器人包括第一類搬運機器人和第二類搬運機器人,第一類搬運機器人用于搬運第一高度范圍的料箱,第二類搬運機器人用于搬運第二高度范圍的料箱,第一高度范圍的最高值大于第二高度范圍的最高值,第一高度范圍的最低值大于第二高度范圍的最低值;

15、調(diào)度模塊,用于基于搬運機器人的目標種類,確定用于搬運待回庫料箱的目標搬運機器人,并向目標搬運機器人發(fā)送第一指示信息,其中,第一指示信息用于指示目標搬運機器人將待回庫料箱搬運到貨架的倉位中。

16、可選地,接收模塊具體包括,貨架包括至少三層,貨架上的每層均包含至少一個倉位,第一高度范圍包括貨架上的第一設(shè)定層到最上層,第二高度范圍包括貨架上的最底層到第二設(shè)定層,第一設(shè)定層為貨架最底層上方的貨架層,第二設(shè)定層為貨架最高層下方的貨架層,且第一設(shè)定層低于第二設(shè)定層。

17、可選地,確定模塊具體用于,確定貨架的空倉中的第一類倉位數(shù)量和所在高度;基于第一類倉位數(shù)量、所在高度和搬運機器人的背簍數(shù),確定待回庫料箱對應搬運機器人的目標種類。

18、可選地,確定模塊具體用于,若貨架上第二設(shè)定層以下的第一類倉位中的空倉數(shù)量小于搬運機器人的背簍數(shù),且貨架上的全部第一類倉位中的空倉數(shù)量大于或等于搬運機器人的背簍數(shù),確定搬運機器人的目標種類為第一類搬運機器人;若貨架的全部第一類倉位中的空倉數(shù)量小于搬運機器人的背簍數(shù),確定搬運機器人的目標種類為第二類搬運機器人。

19、可選地,確定模塊還用于,在確定貨架的空倉中的第一類倉位數(shù)量和所在高度之后,確定貨架的空倉中的第二類倉位數(shù)量和所在高度;若貨架上第一設(shè)定層與第二設(shè)定層之間的第一類倉位數(shù)量和第二類倉位數(shù)量均大于搬運機器人的背簍數(shù),確定搬運機器人的目標種類為第一類搬運機器人或第二類搬運機器人;若貨架上的第一設(shè)定層以上的第二類倉位數(shù)量小于搬運機器人的背簍數(shù),且貨架上的全部第二類倉位數(shù)量大于搬運機器人的背簍數(shù),確定搬運機器人的目標種類為第二類搬運機器人。

20、可選地,接收模塊還用于,在確定貨架上的空倉分布情況之前,響應于接收到的第一通知信息,確定用于放置待回庫料箱對應貨架,其中,第一通知信息用于表示待回庫料箱到達待分配位置,第一通知信息包括待回庫料箱的尺寸信息。

21、可選地,調(diào)度模塊具體用于,將搬運機器人種類為目標種類、處于工作狀態(tài)且背簍為空的搬運機器人為目標搬運機器人;向目標搬運機器人發(fā)送第一指示信息,其中,第一指示信息用于指示目標搬運機器人移動到用于接收待回庫料箱的對接位置,以將待回庫料箱搬運到目標貨架的倉位中。

22、第三方面,本公開實施例還提供了一種控制設(shè)備,該控制設(shè)備包括:

23、至少一個處理器;

24、以及與至少一個處理器通信連接的存儲器;

25、其中,存儲器存儲有可被至少一個處理器執(zhí)行的指令,指令被至少一個處理器執(zhí)行,以使控制設(shè)備執(zhí)行如本公開第一方面的搬運機器人調(diào)度方法。

26、第四方面,本公開實施例還提供了一種搬運機器人調(diào)度系統(tǒng),該搬運機器人調(diào)度系統(tǒng)包括:服務器、搬運機器人、貨架;

27、貨架包括至少一個倉位,倉位用于放置料箱;

28、搬運機器人用于從倉位中搬運料箱;

29、服務器用于執(zhí)行如本公開第一方面的搬運機器人調(diào)度方法。

30、第五方面,本公開實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì),該計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機執(zhí)行指令,計算機執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實現(xiàn)如本公開第一方面的搬運機器人調(diào)度方法。

31、第六方面,本公開實施例還提供了一種計算機程序產(chǎn)品,該計算機程序產(chǎn)品包含計算機執(zhí)行指令,計算機執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實現(xiàn)如本公開第一方面的搬運機器人調(diào)度方法。

32、本公開實施例提供的搬運機器人調(diào)度方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì),通過確定貨架上的空倉分布情況,再基于貨架上的空倉分布情況,確定用于搬運待回庫料箱的搬運機器人的目標種類,然后基于搬運機器人的目標種類,確定用于搬運待回庫料箱的目標搬運機器人,并向目標搬運機器人發(fā)送第一指示信息。由此,能夠在貨架存在不同種類倉位、不同種類倉位的空閑倉位數(shù)量不同、搬運機器人存在不同搬運能力、料箱存在不同尺寸的復雜情況下,有效保證調(diào)度的倉儲機器人能夠滿足對應貨架和待回庫料箱的搬運需求,保證料箱能夠順利回庫,避免出現(xiàn)搬運機器人無法完成料箱回庫任務的情況,保證料箱回庫效率。

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