本公開屬于海洋平臺(tái)，特別涉及一種升降平臺(tái)的控制方法以及控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、升降平臺(tái)是一種為在海上進(jìn)行鉆井、采油、集運(yùn)、觀測(cè)、導(dǎo)航、施工等活動(dòng)提供生產(chǎn)和生活設(shè)施的構(gòu)筑物。常見的升降平臺(tái)有多油缸升降平臺(tái)(也即是液壓插銷式升降平臺(tái))和齒輪齒條式升降平臺(tái)。多油缸升降平臺(tái)多用于港口接駁郵輪，人員、行李和貨物等的接運(yùn)。多油缸升降平臺(tái)通常通過(guò)多個(gè)提升油缸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。即多個(gè)提升油缸同步伸縮實(shí)現(xiàn)升降平臺(tái)的升降。

2、相關(guān)技術(shù)中，多油缸升降平臺(tái)在進(jìn)行升降時(shí)，通過(guò)控制各個(gè)提升油缸的位移處于最大或者最小，使得升降平臺(tái)每次升降相同的高度。

3、然而，在提升油缸伸縮的過(guò)程中，由于各個(gè)提升油缸的位移最大或者最小時(shí)，實(shí)際舉升的高度存在誤差，難以保證各個(gè)提升油缸之間的位移差始終處于10mm以內(nèi)(提升油缸會(huì)出現(xiàn)不同步的情形)，這就使得在提升油缸伸縮的過(guò)程中，升降平臺(tái)會(huì)發(fā)生傾斜，升降平臺(tái)可能會(huì)拉扯提升油缸的活塞桿，導(dǎo)致提升油缸的活塞桿變形。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開實(shí)施例提供了一種升降平臺(tái)的控制方法，可以減小提升油缸之間的位移誤差，保證提升油缸實(shí)時(shí)同步。所述技術(shù)方案如下：

2、本公開實(shí)施例提供了一種升降平臺(tái)的控制方法，所述升降平臺(tái)的升降由多個(gè)提升油缸驅(qū)動(dòng)，所述控制方法包括：獲取所述多個(gè)提升油缸中第一提升油缸的位移；根據(jù)所述第一提升油缸的位移，計(jì)算所述第一提升油缸的位移差，所述位移差為主油缸的位移與所述第一提升油缸的位移的差，所述主油缸為所述多個(gè)提升油缸中的一個(gè)；根據(jù)所述位移差，控制所述第一提升油缸的伸縮速度。

3、在本公開的又一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一提升油缸的進(jìn)油油路設(shè)置有第一比例閥，所述第一比例閥與控制器電連接，所述控制器具有第一輸入通道，所述第一輸入通道用于接收第一通道輸入值，所述第一通道輸入值用于控制與所述第一比例閥的開口大??；所述根據(jù)所述位移差，控制所述第一提升油缸的伸縮速度，包括：在所述控制器接收到所述位移差不等于零的指令時(shí)，調(diào)整所述第一通道輸入值，以控制所述第一提升油缸的伸縮速度且控制所述第一提升油缸的伸縮速度不為0。

4、在本公開的又一種實(shí)現(xiàn)方式中，在所述控制器接收到所述位移差不等于零的指令時(shí)，調(diào)整所述第一通道輸入值，以控制所述第一提升油缸的伸縮速度且控制所述第一提升油缸的伸縮速度不為0，包括：所述控制器根據(jù)所述位移差和調(diào)整限值，調(diào)整所述第一通道輸入值，且在調(diào)整過(guò)程中，所述第一通道輸入值的調(diào)整值不大于所述調(diào)整限值；所述調(diào)整限值根據(jù)所述第一比例閥的調(diào)整基數(shù)和所述第一輸入通道的輸入范圍得到，所述調(diào)整基數(shù)為所述升降平臺(tái)以目標(biāo)速度升降時(shí)，所述第一比例閥的開口大小所對(duì)應(yīng)的所述第一通道輸入值。

5、在本公開的又一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制器中設(shè)置有調(diào)整參數(shù)，所述調(diào)整參數(shù)包括所述提升油缸的最小速度調(diào)整值b和所述比例閥的開口大小的調(diào)整幅度限值對(duì)應(yīng)的最小時(shí)間c；所述所述控制器根據(jù)所述位移差和調(diào)整限值，調(diào)整所述第一通道輸入值，包括，包括：若所述位移差s大于零，且所述位移差與所述最小速度調(diào)整值的比值大于c，則控制所述第一通道輸入值增加所述調(diào)整限值；或者，若所述位移差s小于零，且所述位移差與所述最小速度調(diào)整值的比值小于-c，則控制所述第一通道輸入值降低所述調(diào)整限值；或者，若所述位移差s小于零且所述位移差與所述最小速度調(diào)整值的比值大于-c，則控制所述第一通道輸入值隨時(shí)長(zhǎng)線性減小，且控制所述第一通道輸入值不大于所述調(diào)整限值；或者，若所述位移差s大于零且小于所述位移差與所述最小速度調(diào)整值的比值大于c，則控制所述第一通道輸入值隨時(shí)長(zhǎng)線性增大，且控制所述第一通道輸入值不大于所述調(diào)整限值。

6、在本公開的又一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制方法還包括：所述控制器接收到開啟比例閥的指令時(shí)，調(diào)整所述通道輸入值，以控制各個(gè)所述比例閥的開口大小勻速遞增或者遞減到所述開啟指令指示的目標(biāo)開口。

7、在本公開的又一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述多個(gè)提升油缸分為多組，每組所述提升油缸包括連接在所述升降平臺(tái)的寬度方向的兩側(cè)的兩個(gè)提升油缸，所述控制方法還包括：若所述多個(gè)提升油缸中的第二提升油缸出現(xiàn)故障，控制所述第二提升油缸所在的同一組的所有的提升油缸不動(dòng)作。

8、在本公開的又一種實(shí)現(xiàn)方式中，還提供一種升降平臺(tái)的控制系統(tǒng)，所述升降平臺(tái)的升降由多個(gè)提升油缸驅(qū)動(dòng)，所述控制系統(tǒng)包括：獲取單元，用于獲取所述多個(gè)提升油缸中第一提升油缸的位移；計(jì)算單元，用于根據(jù)所述第一提升油缸的位移，計(jì)算所述第一提升油缸的位移差，所述位移差為主油缸的位移與所述第一提升油缸的位移的差，所述主油缸為所述多個(gè)提升油缸中的一個(gè)；控制單元，用于根據(jù)所述位移差，控制所述第一提升油缸的伸縮速度。

9、在本公開的又一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一提升油缸的進(jìn)油油路設(shè)置有第一比例閥，所述第一比例閥與控制器電連接，所述控制器具有第一輸入通道，所述第一輸入通道用于接收第一通道輸入值，所述第一通道輸入值用于控制與所述第一比例閥的開口大??；所述控制單元還用于若在所述控制器接收到所述位移差不等于零的指令時(shí)，調(diào)整所述第一通道輸入值，以控制所述第一提升油缸的伸縮速度且控制所述第一提升油缸的伸縮速度不為0。

10、在本公開的又一種實(shí)現(xiàn)方式中，還提供一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括處理器和被配置為存儲(chǔ)所述處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；所述處理器被配置為執(zhí)行前文所述的升降平臺(tái)的控制方法。

11、在本公開的又一種實(shí)現(xiàn)方式中，還提供一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)前文所述的升降平臺(tái)的控制方法。

12、本公開實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來(lái)的有益效果是：

13、當(dāng)通過(guò)本公開實(shí)施例提供的控制方法在對(duì)升降平臺(tái)進(jìn)行控制時(shí)，由于該控制方法能夠?qū)崟r(shí)獲取提升油缸的位移，且根據(jù)多個(gè)提升油缸中第一提升油缸的位移，得到每個(gè)第一提升油缸的位移差，然后根據(jù)位移差對(duì)第一提升油缸的伸縮速度進(jìn)行調(diào)整，這樣便可使得第一提升油缸的位移差變?yōu)?，即所有的提升油缸的位移是相同的，進(jìn)而使得升降平臺(tái)能夠始終處于水平，各個(gè)提升油缸保持同步。

14、也就是說(shuō)，以上控制方法能夠?qū)崟r(shí)根據(jù)提升油缸的位移差進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整，使得每個(gè)提升油缸的位移保持相同，確保提升油缸不出不同步，便可隨時(shí)調(diào)整使其同步。

技術(shù)特征：

1.一種升降平臺(tái)的控制方法，其特征在于，所述升降平臺(tái)的升降由多個(gè)提升油缸驅(qū)動(dòng)，所述控制方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一提升油缸的進(jìn)油油路設(shè)置有第一比例閥，所述第一比例閥與控制器電連接，所述控制器具有第一輸入通道，所述第一輸入通道用于接收第一通道輸入值，所述第一通道輸入值用于控制與所述第一比例閥的開口大小；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述在所述控制器接收到所述位移差不等于零的指令時(shí)，調(diào)整所述第一通道輸入值，以控制所述第一提升油缸的伸縮速度且控制所述第一提升油缸的伸縮速度不為0，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制器中設(shè)置有調(diào)整參數(shù)，所述調(diào)整參數(shù)包括所述提升油缸的最小速度調(diào)整值b和所述比例閥的開口大小的調(diào)整幅度限值對(duì)應(yīng)的最小時(shí)間c；

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于，所述多個(gè)提升油缸分為多組，每組所述提升油缸包括連接在所述升降平臺(tái)的寬度方向的兩側(cè)的兩個(gè)提升油缸，所述控制方法還包括：

7.一種升降平臺(tái)的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述升降平臺(tái)的升降由多個(gè)提升油缸驅(qū)動(dòng)，所述控制系統(tǒng)包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一提升油缸的進(jìn)油油路設(shè)置有第一比例閥，所述第一比例閥與控制器電連接，所述控制器具有第一輸入通道，所述第一輸入通道用于接收第一通道輸入值，所述第一通道輸入值用于控制與所述第一比例閥的開口大??；

9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括處理器和被配置為存儲(chǔ)所述處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；所述處理器被配置為執(zhí)行權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的升降平臺(tái)的控制方法。

10.一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的升降平臺(tái)的控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本公開提供了一種升降平臺(tái)的控制方法以及控制系統(tǒng)，屬于海洋平臺(tái)技術(shù)領(lǐng)域。所述控制方法包括：所述控制方法包括：獲取所述多個(gè)提升油缸中第一提升油缸的位移；根據(jù)所述第一提升油缸的位移，計(jì)算所述第一提升油缸的位移差，所述位移差為主油缸的位移與所述第一提升油缸的位移的差，所述主油缸為所述多個(gè)提升油缸中的一個(gè)；根據(jù)所述位移差，控制所述第一提升油缸的伸縮速度。本公開可以減小提升油缸之間的位移誤差，保證提升油缸實(shí)時(shí)同步。

技術(shù)研發(fā)人員：胡明佳,江志鋼,王金秋,徐瀟
受保護(hù)的技術(shù)使用者：武漢船用機(jī)械有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30