本申請涉及自動化，尤其涉及一種植物工廠自動化集成系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、目前，通常在多層貨架中利用堆垛機在垂直方向上移動，伸縮叉取貨，放到堆垛機，堆垛機再與地面輸送機對接，

2、穿梭車在水平方向上穿梭于各層之間，以及地面輸送機連接不同區(qū)域，實現(xiàn)在有限空間內(nèi)最大化種植面積。

3、然而，這種方式需要在各貨架之間均設(shè)置一個堆垛機，增加了系統(tǒng)構(gòu)建成本。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請的主要目的在于提供一種植物工廠自動化集成系統(tǒng)，旨在解決系統(tǒng)構(gòu)建成本高的技術(shù)問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本申請?zhí)岢鲆环N植物工廠自動化集成系統(tǒng)，其特征在于，所述植物工廠自動化集成系統(tǒng)包括有軌堆垛機、穿梭車、地面輸送機和多個并列的貨架，所述有軌堆垛機包括載貨臺、行走機構(gòu)、升降機構(gòu)和水平軌道，所述水平軌道設(shè)于多個并列的貨架對應(yīng)同一端的地面上；

3、所述載貨臺用于搭載種植水槽和/或者穿梭車，并通過與所述穿梭車和/或者地面輸送機對接，實現(xiàn)種植水槽和/或者穿梭車的轉(zhuǎn)運；

4、所述行走機構(gòu)用于驅(qū)動所述有軌堆垛機在所述水平軌道上水平運動，所述升降機構(gòu)用于驅(qū)動所述載貨臺在提升導(dǎo)軌上垂直運動；

5、所述有軌堆垛機用于通過所述行走機構(gòu)和升降機構(gòu)，實現(xiàn)在水平方向上和垂直方向上同步移動所述載貨臺，實現(xiàn)與所述穿梭車和/或者地面輸送機的對接。

6、在一實施例中，所述貨架包括多層置物架，每層置物架均設(shè)有水平導(dǎo)軌，所述水平導(dǎo)軌的高度與所述穿梭車的高度適配，所述水平導(dǎo)軌的寬度小于所述種植水槽的寬度，所述水平導(dǎo)軌的寬度與所述穿梭車的寬度適配；

7、所述水平導(dǎo)軌用于搭放所述種植水槽；

8、所述穿梭車用于基于所述水平導(dǎo)軌在所述貨架的每一層置物架中縱深移動。

9、在一實施例中，所述穿梭車設(shè)有頂升機構(gòu)；

10、所述頂升機構(gòu)用于當(dāng)未搭載有種植水槽的穿梭車移動至預(yù)設(shè)的水槽放置位置時，將所述種植水槽抬離所述水平導(dǎo)軌，并將所述種植水槽輸送至所述載貨臺；

11、所述頂升機構(gòu)還用于當(dāng)搭載有種植水槽的穿梭車移動至所述預(yù)設(shè)的水槽放置位置時，將所述種植水槽放置在所述水平導(dǎo)軌上。

12、在一實施例中，所述穿梭車設(shè)有絕對值編碼器和光電傳感器，每層置物架均包括多個水槽放置位置，各所述水槽放置位置處均設(shè)有標(biāo)識孔；

13、所述穿梭車用于基于所述絕對值編碼器，確定是否到達(dá)目標(biāo)水槽放置位置，并在確定到達(dá)目標(biāo)水槽放置位置時，基于所述光電傳感器確定是否探測到所述標(biāo)識孔，其中，當(dāng)探測到所述標(biāo)識孔時，確定所述目標(biāo)水槽放置位置是否與目標(biāo)種植水槽對應(yīng)。

14、在一實施例中，所述種植水槽的底部設(shè)有至少兩個定位銷孔，所述穿梭車的頂升機構(gòu)上設(shè)有與至少兩個所述定位銷孔配合的可伸縮定位銷。

15、在一實施例中，所述有軌堆垛機用于與至少一個穿梭車對接。

16、在一實施例中，至少一個所述穿梭車用于在與所述有軌堆垛機對接后，執(zhí)行其他預(yù)設(shè)任務(wù)；

17、所述有軌堆垛機用于在與其中一個穿梭車對接后，繼續(xù)與所述地面輸送機對接，和/或者，與其他穿梭車對接。

18、在一實施例中，所述有軌堆垛機用于基于預(yù)設(shè)對接順序以及預(yù)設(shè)對接時間，分別與至少一個所述穿梭車對接；

19、其中，所述預(yù)設(shè)對接順序和所述預(yù)設(shè)對接時間分別是基于預(yù)設(shè)的種植任務(wù)以及至少一個所述穿梭車的位置確定的。

20、在一實施例中，所述載貨臺設(shè)有輸送結(jié)構(gòu)，所述輸送結(jié)構(gòu)用于搭載種植水槽，并與所述穿梭車和/或者地面輸送機對接。

21、在一實施例中，所述植物工廠自動化集成系統(tǒng)設(shè)有多個功能區(qū)、主輸送線和多個從輸送線，所述多個功能區(qū)公用主輸送線，各所述功能區(qū)分別使用對應(yīng)的從輸送線，各所述功能區(qū)內(nèi)均設(shè)有至少一個有軌堆垛機。

22、本申請?zhí)岢龅纳鲜黾夹g(shù)方案，至少具有以下技術(shù)效果：

23、本申請植物工廠自動化集成系統(tǒng)包括有軌堆垛機、穿梭車、地面輸送機和多個并列的貨架，有軌堆垛機包括載貨臺、行走機構(gòu)、升降機構(gòu)和水平軌道，水平軌道設(shè)于多個并列的貨架對應(yīng)同一端的地面上；載貨臺用于搭載種植水槽和/或者穿梭車，并通過與穿梭車和/或者地面輸送機對接，實現(xiàn)種植水槽和/或者穿梭車的轉(zhuǎn)運；行走機構(gòu)用于驅(qū)動有軌堆垛機在水平軌道上水平運動，升降機構(gòu)用于驅(qū)動載貨臺在提升導(dǎo)軌上垂直運動；有軌堆垛機用于通過行走機構(gòu)和升降機構(gòu)，實現(xiàn)在水平方向上和垂直方向上同步移動載貨臺，實現(xiàn)與穿梭車和/或者地面輸送機的對接。

24、可以理解，當(dāng)需要運輸種植水槽和/或者穿梭車時，可以通過有軌堆垛機的載貨臺與穿梭車和/或者地面輸送機對接，從而實現(xiàn)搭載種植水槽和/或者穿梭車，再通過有軌堆垛機基于行走機構(gòu)和升降機構(gòu)，實現(xiàn)在水平方向上和垂直方向上同步移動載貨臺，從而快速實現(xiàn)種植水槽和/或者穿梭車的運輸，且，由于該有軌堆垛機設(shè)于多個并列的貨架對應(yīng)同一端的地面上，當(dāng)有軌堆垛機在水平方向上和垂直方向上同步移動載貨臺時，能夠在多個并列的貨架之間進(jìn)行運轉(zhuǎn)，無需在各貨架之間均設(shè)置一個堆垛機，且，由于該有軌堆垛機能夠在各貨架之間轉(zhuǎn)運穿梭車，也減少了穿梭車的數(shù)量，整體上降低了系統(tǒng)構(gòu)建成本。

技術(shù)特征：

1.一種植物工廠自動化集成系統(tǒng)，其特征在于，所述植物工廠自動化集成系統(tǒng)包括有軌堆垛機、穿梭車、地面輸送機和多個并列的貨架，所述有軌堆垛機包括載貨臺、行走機構(gòu)、升降機構(gòu)和水平軌道，所述水平軌道設(shè)于多個并列的貨架對應(yīng)同一端的地面上；

2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述貨架包括多層置物架，每層置物架均設(shè)有水平導(dǎo)軌，所述水平導(dǎo)軌的高度與所述穿梭車的高度適配，所述水平導(dǎo)軌的寬度小于所述種植水槽的寬度，所述水平導(dǎo)軌的寬度與所述穿梭車的寬度適配；

3.如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述穿梭車設(shè)有頂升機構(gòu)；

4.如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述穿梭車設(shè)有絕對值編碼器和光電傳感器，每層置物架均包括多個水槽放置位置，各所述水槽放置位置處均設(shè)有標(biāo)識孔；

5.如權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述種植水槽的底部設(shè)有至少兩個定位銷孔，所述穿梭車的頂升機構(gòu)上設(shè)有與至少兩個所述定位銷孔配合的可伸縮定位銷。

6.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述有軌堆垛機用于與至少一個穿梭車對接。

7.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，至少一個所述穿梭車用于在與所述有軌堆垛機對接后，執(zhí)行其他預(yù)設(shè)任務(wù)；

8.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述有軌堆垛機用于基于預(yù)設(shè)對接順序以及預(yù)設(shè)對接時間，分別與至少一個所述穿梭車對接；

9.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述載貨臺設(shè)有輸送結(jié)構(gòu)，所述輸送結(jié)構(gòu)用于搭載種植水槽，并與所述穿梭車和/或者地面輸送機對接。

10.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述植物工廠自動化集成系統(tǒng)設(shè)有多個功能區(qū)、主輸送線和多個從輸送線，所述多個功能區(qū)公用主輸送線，各所述功能區(qū)分別使用對應(yīng)的從輸送線，各所述功能區(qū)內(nèi)均設(shè)有至少一個有軌堆垛機。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種植物工廠自動化集成系統(tǒng)，涉及自動化技術(shù)領(lǐng)域，本申請植物工廠自動化集成系統(tǒng)包括有軌堆垛機、穿梭車、地面輸送機和多個并列的貨架，有軌堆垛機包括載貨臺、行走機構(gòu)、升降機構(gòu)和水平軌道，水平軌道設(shè)于多個并列的貨架對應(yīng)同一端的地面上；載貨臺用于搭載種植水槽和/或者穿梭車，并通過與穿梭車和/或者地面輸送機對接，實現(xiàn)種植水槽和/或者穿梭車的轉(zhuǎn)運；行走機構(gòu)用于驅(qū)動有軌堆垛機在水平軌道上水平運動，升降機構(gòu)用于驅(qū)動載貨臺在提升導(dǎo)軌上垂直運動；有軌堆垛機用于通過行走機構(gòu)和升降機構(gòu)，實現(xiàn)在水平方向上和垂直方向上同步移動載貨臺，實現(xiàn)與穿梭車和/或者地面輸送機的對接。

技術(shù)研發(fā)人員：方元,王星,華霄翔,李鑫
受保護(hù)的技術(shù)使用者：四維生態(tài)科技（浙江）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/4