本實(shí)用新型涉及移動(dòng)平臺(tái)，特別是一種用于車底起升用的移動(dòng)平臺(tái)。

背景技術(shù)：

車底起升移動(dòng)平臺(tái)主要用于動(dòng)車組在高架臺(tái)位上進(jìn)行裝配和拆解作業(yè)，滿足車底大型電器設(shè)備安裝和拆解作業(yè)要求。是一種適用于車底大部件運(yùn)輸、安裝的專用裝置，并可用于其它類似場合。目前，用于車底起升的移動(dòng)平臺(tái)通常采用重型輪胎作為車輪，油缸推動(dòng)轉(zhuǎn)向節(jié)臂進(jìn)行轉(zhuǎn)向。車輪通過轉(zhuǎn)向節(jié)臂直接安裝到車架上。上平臺(tái)為固定式，各方向不可以自由調(diào)整。這種車底起升移動(dòng)平臺(tái)結(jié)構(gòu)簡單，成本低。但存在一些不足之處。油缸推動(dòng)車輪轉(zhuǎn)向時(shí)，受結(jié)構(gòu)和空間所限，轉(zhuǎn)角小，轉(zhuǎn)彎速度慢。精準(zhǔn)移動(dòng)時(shí)，需要先將車輪轉(zhuǎn)到規(guī)定角度，然后再驅(qū)動(dòng)車輪行駛；車輪通過轉(zhuǎn)向節(jié)臂直接安裝到車架，這種設(shè)計(jì)導(dǎo)致車底起升移動(dòng)平臺(tái)過障礙時(shí)，障礙物的高度通過車輪直接作用到車架上，影響平臺(tái)的穩(wěn)定性；上平臺(tái)各個(gè)方向不可以自由調(diào)整，限制了這種車底起升移動(dòng)平臺(tái)的使用范圍。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題，本實(shí)用新型要設(shè)計(jì)一種能實(shí)現(xiàn)各個(gè)方向自由運(yùn)動(dòng)、通過性好，且承載臺(tái)面能實(shí)現(xiàn)垂直穩(wěn)定升降，同時(shí)又能實(shí)現(xiàn)橫向位移、縱向位移以及水平角度微調(diào)整的車底起升移動(dòng)平臺(tái)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：車底起升移動(dòng)平臺(tái)，包括底盤車架、升降裝置、浮動(dòng)工作平臺(tái)、鉸接輪組、液壓系統(tǒng)、電氣模塊、安全防護(hù)裝置和備附件箱；

所述的底盤車架為組焊件，采用左右對稱式布局；所述的鉸接輪組有四組，底盤車架下的前部安裝兩組、后部安裝兩組；所述的升降裝置有兩套，分別安裝在底盤車架上的中前部和中后部；所述的浮動(dòng)工作平臺(tái)安裝在兩套升降裝置的頂部；所述的底盤車架上的中部分別安裝液壓系統(tǒng)、電氣模塊和備附件箱；所述的底盤車架的兩側(cè)設(shè)置安全防護(hù)裝置；

所述的鉸接輪組包括驅(qū)動(dòng)輪、輪邊減速器、鉸接輪架、牽引電機(jī)、瓦蓋、輪邊安裝支座和隨動(dòng)輪，所述的驅(qū)動(dòng)輪與輪邊減速器連接，輪邊減速器與牽引電機(jī)連接，輪邊減速器的殼體通過螺栓緊固到鉸接輪架上；所述的隨動(dòng)輪與輪邊安裝支座相連，輪邊安裝支座用螺栓緊固到鉸接輪架上；所述的鉸接輪組通過瓦蓋安裝到底盤車架的輪組鉸接座上，并用螺栓緊固；四組鉸接輪組構(gòu)成行走機(jī)構(gòu)；驅(qū)動(dòng)輪用于驅(qū)動(dòng)車體行走和支撐底盤車架，隨動(dòng)輪用于輔助支撐底盤車架；

所述的浮動(dòng)工作平臺(tái)包括上層框架、尼龍滑塊、調(diào)整油缸和下層框架，所述的上層框架上側(cè)和下側(cè)通過螺栓安裝面板，構(gòu)成頂層平臺(tái)；所述的上層框架與下層框架之間安裝有尼龍滑塊和三個(gè)調(diào)整油缸；所述的尼龍滑塊與上層框架滑動(dòng)連接、與下層框架固定連接；通過調(diào)整油缸的伸縮實(shí)現(xiàn)上層框架的橫向移動(dòng)、縱向移動(dòng)和水平角度內(nèi)微調(diào)整；

所述的升降裝置由前后兩套剪叉機(jī)構(gòu)組成，所述的剪叉機(jī)構(gòu)包括內(nèi)支架、外支架、鉸接軸、滾輪和安裝座；所述的內(nèi)支架和外支架通過鉸接軸鉸接，所述的內(nèi)支架和外支架的下端部均通過安裝座和滾輪與底盤車架滾動(dòng)連接，內(nèi)支架和外支架的上端部均通過安裝座與下層框架連接；所述的剪叉機(jī)構(gòu)上安裝起升油缸，通過起升油缸驅(qū)動(dòng)剪叉機(jī)構(gòu)的升降。

進(jìn)一步地，所述的底盤車架包括車架和前后兩端的輪組鉸接座，所述的鉸接輪組通過輪組鉸接座安裝在底盤車架上；所述的升降裝置通過升降裝置安裝座安裝在底盤車架上。

進(jìn)一步地，所述的三個(gè)調(diào)整油缸分別安裝在下層框架的前部、中部和后部，前部調(diào)整油缸和后部調(diào)整油缸沿下層框架的橫向中心線反對稱安裝，油缸軸與橫向中心線平行，中部調(diào)整油缸沿下層框架的縱向中心線安裝，油缸軸與縱向中心線平行；三個(gè)調(diào)整油缸的油缸軸的軸端均與上層框架固定連接，通過調(diào)整油缸的伸縮實(shí)現(xiàn)上層框架的橫向移動(dòng)、縱向移動(dòng)和水平角度內(nèi)微調(diào)整。

進(jìn)一步地，所述的安全防護(hù)裝置為橡膠防護(hù)條。

進(jìn)一步地，所述的驅(qū)動(dòng)輪和隨動(dòng)輪均為麥克納姆輪。

進(jìn)一步地，所述的底盤車架前后兩端設(shè)有防撞梁，用于安裝防撞橡膠塊。

進(jìn)一步地，所述的底盤車架四周設(shè)有四個(gè)起吊點(diǎn)，用于整車運(yùn)輸時(shí)吊裝。

進(jìn)一步地，所述的底盤車架與浮動(dòng)工作平臺(tái)之間的兩側(cè)安裝防護(hù)卷簾。

進(jìn)一步地，整個(gè)移動(dòng)平臺(tái)與液壓系統(tǒng)與電氣模塊連接。

進(jìn)一步地，所述的浮動(dòng)工作平臺(tái)與底盤車架之間安裝拉繩位移傳感器；所述的三個(gè)調(diào)整油缸均安裝拉繩位移傳感器。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下有益效果：

1、本實(shí)用新型采用基于麥克納姆輪設(shè)計(jì)的全方位移動(dòng)平臺(tái)，可實(shí)現(xiàn)進(jìn)退、橫移、斜行及轉(zhuǎn)動(dòng)等各個(gè)方向自由運(yùn)動(dòng)及其組合運(yùn)動(dòng)；采用雙剪叉機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)可靠穩(wěn)定舉升(或降低)重型貨物，同時(shí)承載臺(tái)面為浮動(dòng)臺(tái)面，可進(jìn)行橫向、縱向位移以及水平角度內(nèi)微調(diào)整。

2、本實(shí)用新型的底盤車架主要完成整車支撐及各種車上設(shè)備的安裝；升降裝置主要完成浮動(dòng)工作平臺(tái)的升降；浮動(dòng)工作平臺(tái)用于支承重型設(shè)備或貨物以及實(shí)現(xiàn)位移角度微調(diào)；鉸接輪組是整車的驅(qū)動(dòng)部件和支撐部件，通過四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪完成車輛的各種運(yùn)動(dòng)，另外還有四個(gè)隨動(dòng)輪用于輔助支撐車體。

3、本實(shí)用新型鉸接輪組的設(shè)計(jì)使得車輪通過障礙時(shí)，障礙物的高度作用到車輪上，再通過鉸接輪組再作用到底盤車架上，底盤車架傾斜角度小，運(yùn)行平穩(wěn)。

4、本實(shí)用新型的液壓系統(tǒng)為升降裝置和浮動(dòng)工作平臺(tái)微調(diào)起豎提供動(dòng)力；電氣模塊主要完成人機(jī)交互、整車供電、底盤車架行駛控制、液壓系統(tǒng)上位控制、自診斷記錄及安全檢測等功能。

5、本實(shí)用新型為保證人員和設(shè)備的安全，車體周圍設(shè)有橡膠防護(hù)條，在車體兩側(cè)底盤車架與浮動(dòng)平臺(tái)間安裝防護(hù)卷簾。車體四角設(shè)信號頻閃燈和急停按鈕，頻閃燈用于提醒車輛行駛狀態(tài)，急停按鈕用于使用人員隨時(shí)緊急制動(dòng)，保證使用安全。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是鉸接輪組的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是浮動(dòng)工作平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是升降裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-底盤車架；2-鉸接輪組；3-升降裝置；4-浮動(dòng)工作平臺(tái)；5-液壓系統(tǒng)；6-電氣模塊；7-安全防護(hù)裝置；8-備附件箱，9-麥克納姆輪；10-輪邊減速器；11-鉸接輪架；12-牽引電機(jī)；13-輪邊安裝支座；14-瓦蓋，15-面板；16-上層框架；17-下層框架；18-尼龍滑塊；19-調(diào)整油缸；20-內(nèi)支架；21-外支架；22-鉸接軸；23-滾輪；24-安裝座；25-起升油缸。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步地描述。如圖1-4所示，車底起升移動(dòng)平臺(tái)，包括底盤車架1、升降裝置3、浮動(dòng)工作平臺(tái)4、鉸接輪組2、液壓系統(tǒng)5、電氣模塊6、安全防護(hù)裝置7和備附件箱8；

所述的底盤車架1為組焊件，采用左右對稱式布局；所述的鉸接輪組2有四組，底盤車架1下的前部安裝兩組、后部安裝兩組；所述的升降裝置3有兩套，分別安裝在底盤車架1上的中前部和中后部；所述的浮動(dòng)工作平臺(tái)4安裝在兩套升降裝置3的頂部；所述的底盤車架1上的中部分別安裝液壓系統(tǒng)5、電氣模塊6和備附件箱8；所述的底盤車架1的兩側(cè)設(shè)置安全防護(hù)裝置7；

所述的鉸接輪組2包括驅(qū)動(dòng)輪、輪邊減速器10、鉸接輪架11、牽引電機(jī)12、瓦蓋14、輪邊安裝支座13和隨動(dòng)輪，所述的驅(qū)動(dòng)輪與輪邊減速器10連接，輪邊減速器10與牽引電機(jī)12連接，輪邊減速器10的殼體通過螺栓緊固到鉸接輪架11上；所述的隨動(dòng)輪與輪邊安裝支座13相連，輪邊安裝支座13用螺栓緊固到鉸接輪架11上；所述的鉸接輪組2通過瓦蓋14安裝到底盤車架1的輪組鉸接座上，并用螺栓緊固；四組鉸接輪組2構(gòu)成行走機(jī)構(gòu)；驅(qū)動(dòng)輪用于驅(qū)動(dòng)車體行走和支撐底盤車架1，隨動(dòng)輪用于輔助支撐底盤車架1；

所述的浮動(dòng)工作平臺(tái)4包括上層框架16、尼龍滑塊18、調(diào)整油缸19和下層框架17；所述的上層框架16上側(cè)和下側(cè)通過螺栓安裝面板15，構(gòu)成頂層平臺(tái)；所述的上層框架16與下層框架17之間安裝有尼龍滑塊18和三個(gè)調(diào)整油缸19；所述的尼龍滑塊18與上層框架16滑動(dòng)連接、與下層框架17固定連接；通過調(diào)整油缸19的伸縮實(shí)現(xiàn)上層框架16的橫向移動(dòng)、縱向移動(dòng)和水平角度內(nèi)微調(diào)整；

所述的升降裝置3由前后兩套剪叉機(jī)構(gòu)組成，所述的剪叉機(jī)構(gòu)包括內(nèi)支架20、外支架21、鉸接軸22、滾輪23和安裝座24；所述的內(nèi)支架20和外支架21通過鉸接軸22鉸接，所述的內(nèi)支架20和外支架21的下端部均通過安裝座24和滾輪23與底盤車架1滾動(dòng)連接，內(nèi)支架20和外支架21的上端部均通過安裝座與下層框架17連接；所述的剪叉機(jī)構(gòu)上安裝起升油缸25，通過起升油缸25驅(qū)動(dòng)剪叉機(jī)構(gòu)升降。

進(jìn)一步地，所述的底盤車架1包括車架和前后兩端的輪組鉸接座，所述的鉸接輪組2通過輪組鉸接座安裝在底盤車架1上；所述的升降裝置3通過升降裝置安裝座24安裝在底盤車架1上。

進(jìn)一步地，所述的三個(gè)調(diào)整油缸19分別安裝在下層框架17的前部、中部和后部；前部調(diào)整油缸和后部調(diào)整油缸沿下層框架17的橫向中心線反對稱安裝，油缸軸與橫向中心線平行；中部調(diào)整油缸沿下層框架17的縱向中心線安裝，油缸軸與縱向中心線平行；三個(gè)調(diào)整油缸19的油缸軸的軸端均與上層框架16固定連接，通過調(diào)整油缸19的伸縮實(shí)現(xiàn)上層框架16的橫向移動(dòng)、縱向移動(dòng)和水平角度內(nèi)微調(diào)整。

進(jìn)一步地，所述的安全防護(hù)裝置為橡膠防護(hù)條。

進(jìn)一步地，所述的驅(qū)動(dòng)輪和隨動(dòng)輪均為麥克納姆輪9。

進(jìn)一步地，所述的底盤車架1前后兩端設(shè)有防撞梁，用于安裝防撞橡膠塊。

進(jìn)一步地，所述的底盤車架1四周設(shè)有四個(gè)起吊點(diǎn)，用于整車運(yùn)輸時(shí)吊裝。

進(jìn)一步地，所述的底盤車架1與浮動(dòng)工作平臺(tái)4之間的兩側(cè)安裝防護(hù)卷簾。

進(jìn)一步地，所述的浮動(dòng)工作平臺(tái)4與底盤車架1之間安裝拉繩位移傳感器；所述的三個(gè)調(diào)整油缸19均安裝拉繩位移傳感器。

本實(shí)用新型的工作原理如下：

移動(dòng)平臺(tái)底盤是采用基于麥克納姆輪9設(shè)計(jì)的全方位移動(dòng)底盤。麥克納姆輪9由輪輞及安裝在輪轂外緣的多組輥?zhàn)咏M成，輥?zhàn)虞S線與輪輞軸線成一定的角度。當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)麥克納姆輪9旋轉(zhuǎn)時(shí)，麥克納姆輪9以普通方式沿著垂直于驅(qū)動(dòng)軸的方向前進(jìn)，同時(shí)輪轂外緣的輥?zhàn)友刂涓髯缘妮S線自由旋轉(zhuǎn)，這些成角度的輥?zhàn)訉?huì)對車輪產(chǎn)生斜向矢量推力。根據(jù)矢量合成原理，通過三個(gè)以上合理布局的麥克納姆輪9之間轉(zhuǎn)速和旋向的配合，即可在不改變平臺(tái)姿態(tài)的情況下實(shí)現(xiàn)底盤車架1的全方位移動(dòng)。

浮動(dòng)工作平臺(tái)4升降是采用雙單剪叉式結(jié)構(gòu)，兩套剪叉機(jī)構(gòu)沿車身前后布置。該結(jié)構(gòu)整體剛度大、壓縮比大，可以滿足大噸位、大位移升降要求。浮動(dòng)工作平臺(tái)4與底盤車架1之間安裝拉繩位移傳感器，實(shí)時(shí)監(jiān)測浮動(dòng)工作平臺(tái)4水平狀態(tài)并及時(shí)調(diào)整，保證浮動(dòng)工作平臺(tái)4升到預(yù)定位置時(shí)處于水平狀態(tài)。

浮動(dòng)工作平臺(tái)的上層框架和下層框架之間布置三個(gè)調(diào)整油缸19，通過控制三個(gè)調(diào)整油缸19的組合來實(shí)現(xiàn)浮動(dòng)工作平臺(tái)4橫向、縱向位移和水平角度微調(diào)?？v移時(shí)，中部調(diào)整油缸19伸縮，別的油缸不動(dòng)；橫移時(shí)，中部調(diào)整油缸19不動(dòng)，前部和后部的調(diào)整油缸19一個(gè)伸長、一個(gè)縮短；水平旋轉(zhuǎn)微小角度時(shí)，中部調(diào)整油缸19不動(dòng)，前部和后部的調(diào)整油缸19同時(shí)伸長或縮短。三個(gè)調(diào)整油缸19均安裝拉繩位移傳感器，當(dāng)浮動(dòng)工作平臺(tái)4落至最低位置時(shí)，浮動(dòng)工作平臺(tái)4可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)復(fù)位。

本實(shí)用新型不局限于本實(shí)施例，任何在本實(shí)用新型披露的技術(shù)范圍內(nèi)的等同構(gòu)思或者改變，均列為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。