本發(fā)明涉及云箱裝卸技術領域，具體而言，涉及一種云箱吊具的操作方法及云箱吊具。

背景技術：

云箱吊具在應用于云箱的裝卸時，有關云箱的裝卸操作，目前主要靠裝卸人員通過目測的方式控制吊具實現(xiàn)云箱的裝卸、搬運等工作。

這樣的工作方式對裝卸人員的控制水平要求很高，而且長時間的工作裝卸人員很容易出現(xiàn)眼睛疲勞的現(xiàn)象，存在一定的危險隱患。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的主要目的在于提供一種云箱吊具的操作方法及云箱吊具，以解決現(xiàn)有技術中依靠人力控制云箱吊具裝卸或搬運容易有安全隱患的問題。

為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種云箱吊具的操作方法，包括：s10：對云箱進行圖像采集提取云箱上的吊掛部的特征，吊掛部為云箱上形成的用于吊掛安裝的結構；s20：對吊掛部的特征進行跟蹤，向云箱移動云箱吊具，使云箱吊具上的掛鎖機構移動到吊掛部的所在位置，掛鎖機構為云箱吊具上的與吊掛部連接的部件；s30：驅動掛鎖機構與吊掛部連接。

進一步地，在步驟s10中，如果通過圖像采集不能提取到吊掛部的特征，則提取云箱的整體邊框的特征，并對整體邊框的特征進行跟蹤，向云箱移動云箱吊具，再次提取吊掛部的特征。

進一步地，操作方法還包括s40：檢測掛鎖機構是否與吊掛部連接在了一起，如果掛鎖機構沒有與吊掛部連接在一起，則執(zhí)行步驟s10。

進一步地，操作方法還包括s50：移動裝卸云箱，在步驟s40中，如果掛鎖機構與吊掛部連接在一起，則執(zhí)行步驟s50。

進一步地，在步驟s10前，通過圖像采集獲取云箱的尺寸信息，并根據(jù)尺寸信息控制云箱吊具展開或者收縮，以使得云箱吊具適配于云箱。

為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種云箱吊具，包括吊架、第一驅動機構、掛鎖機構、視覺機構和控制器，第一驅動機構，與吊架驅動鏈接，第一驅動機構用于驅動吊架移動；掛鎖機構設置在吊架上，掛鎖機構用于與云箱上的形成的吊掛部連接；視覺機構用于對云箱進行圖像采集，并提取云箱上的吊掛部的特征；控制器與視覺機構和第一驅動機構相連，控制器用于接收視覺機構提取到的吊掛部的特征，并通過視覺機構對吊掛部的特征進行跟蹤，控制第一驅動機構驅動吊架向云箱移動，使掛鎖機構移動到吊掛部的所在位置，讓掛鎖機構與吊掛部連接。

進一步地，視覺機構與掛鎖機構相鄰設置，在視覺機構不能提取到吊掛部的特征時，視覺機構還用于提取云箱的整體邊框的特征，控制器接收整體邊框的特征，并通過視覺機構對整體邊框的特征進行跟蹤，控制第一驅動機構驅動吊架向云箱移動，并通過視覺機構再次提取吊掛部的特征。

進一步地，云箱吊具還包括第二驅動機構，第二驅動機構與掛鎖機構驅動連接，第二驅動機構用于驅動掛鎖機構與吊掛部連接，控制器與第二驅動機構連接，用于控制第二驅動機構驅動掛鎖機構與吊掛部連接。

進一步地，云箱吊具還包括測距傳感器，測距傳感器用于檢測掛鎖機構是否與吊掛部連接在了一起，控制器還與測距傳感器相連，如果測距傳感器檢測到掛鎖機構沒有與吊掛部連接在一起，控制器再通過視覺機構提取云箱上的吊掛部的特征，再通過視覺機構對吊掛部的特征進行跟蹤，控制第一驅動機構驅動吊架向云箱移動，使掛鎖機構移動到吊掛部的所在位置，并控制第二驅動機構驅動掛鎖機構與吊掛部連接，如果測距傳感器檢測到掛鎖機構與吊掛部連接在一起，控制器則控制第一驅動機構和第二驅動機構移動裝卸云箱。

進一步地，云箱吊具還包括吊臂和第三驅動機構，吊臂可活動地設置在吊架上，掛鎖機構和視覺機構設置在吊臂上；第三驅動機構設置在吊架上并與吊臂驅動連接，第三驅動機構用于驅動吊臂活動；控制器還與第三驅動機構連接，控制器還通過視覺機構獲取云箱的尺寸信息，并根據(jù)尺寸信息控制第三驅動機構驅動吊臂展開或者收縮，以適配于云箱的尺寸。

進一步地，掛鎖機構為可轉動設置的鎖銷機構，吊掛部為云箱上形成的與鎖銷機構相配合的鎖銷孔。

進一步地，吊臂為多個，吊臂的數(shù)量與吊掛部的數(shù)量相對應，每個吊臂上設置有一個掛鎖機構、一個視覺機構和一個測距傳感器。

應用本發(fā)明的技術方案，先通過圖像采集對云箱上的吊掛部的特征進行提取，在吊掛部的特征提取成功之后對吊掛部的特征進行跟蹤。驅動云箱吊具向云箱移動，并使云箱吊具上的掛鎖機構移動到吊掛部的所在位置。最后，再驅動掛鎖機構與吊掛部連接即可。采用本發(fā)明的云箱吊具的操作方法，可以實現(xiàn)對云箱的自動定位，并使得云箱吊具可以自動移動到云箱的所在位置與云箱連接。可以省去對裝卸人員高控制水平的要求，也可以避免裝卸人員容易出現(xiàn)的眼睛疲勞的現(xiàn)象，提高云箱吊具操作的安全性。

除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點之外，本發(fā)明還有其它的目的、特征和優(yōu)點。下面將參照圖，對本發(fā)明作進一步詳細的說明。

附圖說明

構成本發(fā)明的一部分的說明書附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構成對本發(fā)明的不當限定。在附圖中：

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的云箱吊具的操作方法的實施例的流程示意圖；

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的云箱吊具的實施例的主視示意圖；

圖3示出了圖2的云箱吊具的俯視示意圖。

其中，上述附圖包括以下附圖標記：

10、吊架；20、掛鎖機構；30、視覺機構；40、測距傳感器；50、吊臂。

具體實施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本發(fā)明。

為了使本技術領域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分的實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應當屬于本發(fā)明保護的范圍。

需要說明的是，本發(fā)明的說明書和權利要求書及上述附圖中的術語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應該理解這樣使用的術語在適當情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實施例。此外，術語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產品或設備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或對于這些過程、方法、產品或設備固有的其它步驟或單元。

需要注意的是，這里所使用的術語僅是為了描述具體實施方式，而非意圖限制根據(jù)本申請的示例性實施方式。如在這里所使用的，除非上下文另外明確指出，否則單數(shù)形式也意圖包括復數(shù)形式，此外，還應當理解的是，當在本說明書中使用術語“包含”和/或“包括”時，其指明存在特征、步驟、操作、器件、組件和/或它們的組合。

圖1示出了本發(fā)明的云箱吊具的操作方法的實施例，該操作方法包括：

s10：對云箱進行圖像采集提取云箱上的吊掛部的特征，吊掛部為云箱上形成的用于吊掛安裝的結構；

s20：對吊掛部的特征進行跟蹤，向云箱移動云箱吊具，使云箱吊具上的掛鎖機構移動到吊掛部的所在位置，掛鎖機構為云箱吊具上的與吊掛部連接的部件；

s30：驅動掛鎖機構與吊掛部連接。

應用本發(fā)明的技術方案，先通過圖像采集對云箱上的吊掛部的特征進行提取，在吊掛部的特征提取成功之后對吊掛部的特征進行跟蹤。驅動云箱吊具向云箱移動，并使云箱吊具上的掛鎖機構移動到吊掛部的所在位置。最后，再驅動掛鎖機構與吊掛部連接即可。采用本發(fā)明的云箱吊具的操作方法，可以實現(xiàn)對云箱的自動定位，并使得云箱吊具可以自動移動到云箱的所在位置與云箱連接?？梢允∪ρb卸人員高控制水平的要求，也可以避免裝卸人員容易出現(xiàn)的眼睛疲勞的現(xiàn)象，提高云箱吊具操作的安全性。

在某些角度下，通過圖像采集并不能提取到吊掛部的特征。如圖1所示，作為一種優(yōu)選的實施方式，在步驟s10中，如果通過圖像采集不能提取到吊掛部的特征，則提取云箱的整體邊框的特征，并對整體邊框的特征進行跟蹤，向云箱移動云箱吊具，再次提取吊掛部的特征。這樣，在不能提取到吊掛部的特征時，通過提取云箱的整體邊框的特征，再使得云箱吊具向云箱移動。在向云箱移動的過程中，可以更好地對云箱進行圖像采集，進而有利于提取到吊掛部的特征。如果還不能提取到吊掛部的特征，云箱吊具會向云箱進一步地移動，直到可以提取到吊掛部的特征為止。

如圖1所示，作為一種優(yōu)選的實施方式，在本發(fā)明的技術方案中，操作方法還包括s40：檢測掛鎖機構是否與吊掛部連接在了一起，如果掛鎖機構沒有與吊掛部連接在一起，則執(zhí)行步驟s10。常情況下，在進行s30的操作時，掛鎖機構沒有與吊掛部連接在一起的原因是掛鎖機構沒有移動到指定位置。通過步驟s40來檢測掛鎖機構是否與吊掛部連接在了一起，如果掛鎖機構沒有與吊掛部連接在一起，則說明掛鎖機構沒有移動到指定位置。這時，再次循環(huán)從步驟s10開始執(zhí)行即可，可以讓掛鎖機構移動到指定位置。

作為一種可選的實施方式，如圖1所示，操作方法還包括s50：移動裝卸云箱，在步驟s40中，如果掛鎖機構與吊掛部連接在一起，則執(zhí)行步驟s50，進行移動裝卸云箱的操作。

通常情況下，云箱的尺寸并不唯一。為了使得本發(fā)明的云箱吊具的操作方法可以適應于不同型號的云箱吊具。在本發(fā)明的技術方案中，在步驟s10前，通過圖像采集獲取云箱的尺寸信息，并根據(jù)尺寸信息控制云箱吊具展開或者收縮，以使得云箱吊具適配于云箱。這樣，就可以實現(xiàn)云箱吊具的尺寸與云箱的尺寸自動化地適配。

圖2和圖3示出了本發(fā)明的云箱吊具的實施例，該云箱吊具包括吊架10、第一驅動機構、掛鎖機構20、視覺機構30和控制器。第一驅動機構與吊架10驅動鏈接，第一驅動機構用于驅動吊架10移動。掛鎖機構20設置在吊架10上，掛鎖機構20用于與云箱上的形成的吊掛部連接。視覺機構30用于對云箱進行圖像采集，并提取云箱上的吊掛部的特征?？刂破髋c視覺機構30和第一驅動機構相連，控制器用于接收視覺機構30提取到的吊掛部的特征，并通過視覺機構30對吊掛部的特征進行跟蹤，控制第一驅動機構驅動吊架10向云箱移動，使掛鎖機構20移動到吊掛部的所在位置，讓掛鎖機構20與吊掛部連接。

應用本發(fā)明的技術方案，先通過視覺機構30的圖像采集功能對云箱上的吊掛部的特征進行提取，控制器在接收到視覺機構30提取到的吊掛部的特征之后，通過視覺機構30對吊掛部的特征進行跟蹤。與此同時，控制器控制第一驅動機構驅動吊架10向云箱移動，使掛鎖機構20移動到吊掛部的所在位置讓掛鎖機構20與吊掛部連接即可。采用本發(fā)明的云箱吊具，可以實現(xiàn)對云箱的自動定位，并使得云箱吊具可以自動移動到云箱的所在位置與云箱連接。省去了對裝卸人員高控制水平的要求，也可以避免裝卸人員容易出現(xiàn)的眼睛疲勞的現(xiàn)象，提高云箱吊具操作的安全性。

在本實施例的技術方案中，視覺機構30與掛鎖機構20相鄰設置。在某些角度下，通過視覺機構30并不能提取到吊掛部的特征。作為一種優(yōu)選的實施方式，在視覺機構30不能提取到吊掛部的特征時，視覺機構30還用于提取云箱的整體邊框的特征。控制器接收整體邊框的特征，并通過視覺機構30對整體邊框的特征進行跟蹤，控制第一驅動機構驅動吊架10向云箱移動，并通過視覺機構30再次提取吊掛部的特征。這樣，在不能提取到吊掛部的特征時，通過向云箱移動吊架10，可以使得視覺機構30更好地對云箱進行圖像采集，進而有利于提取到吊掛部的特征。如果還不能提取到吊掛部的特征，吊架10向云箱進一步移動，直到可以提取到吊掛部的特征為止。

在本發(fā)明的技術方案中，云箱吊具還包括第二驅動機構，第二驅動機構與掛鎖機構20驅動連接，第二驅動機構用于驅動掛鎖機構20與吊掛部連接。控制器與第二驅動機構連接，用于控制第二驅動機構驅動掛鎖機構20與吊掛部連接。采用第二驅動機構可以實現(xiàn)掛鎖機構20與吊掛部的自動連接，方便云箱吊具的使用。

如圖2所示，在本發(fā)明的技術方案中，云箱吊具還包括測距傳感器40，測距傳感器40用于檢測掛鎖機構20是否與吊掛部連接在了一起。控制器還與測距傳感器40相連，如果測距傳感器40檢測到掛鎖機構20沒有與吊掛部連接在一起，控制器再通過視覺機構30提取云箱上的吊掛部的特征，再通過視覺機構30對吊掛部的特征進行跟蹤，控制第一驅動機構驅動吊架10向云箱移動，使掛鎖機構20移動到吊掛部的所在位置，并控制第二驅動機構驅動掛鎖機構20與吊掛部連接。如果測距傳感器40檢測到掛鎖機構20與吊掛部連接在一起，控制器則控制第一驅動機構和第二驅動機構移動裝卸云箱。

在控制第二驅動機構驅動掛鎖機構20與吊掛部進行連接的操作時，掛鎖機構20沒有與吊掛部連接在一起的原因是通常是掛鎖機構20沒有移動到指定位置。通常情況下，如果掛鎖機構20與吊掛部進行了有效地連接，掛鎖機構20和云箱之間的距離就會小于一個預定值。如果測距傳感器40測量出的距離信息大于了上述的預定值，則說明掛鎖機構20與吊掛部沒有連接在一起，即說明掛鎖機構20沒有移動到指定位置。這時，再次通過視覺機構30對吊掛部的特征進行提取，通過視覺機構30對吊掛部的特征進行跟蹤，控制第一驅動機構驅動吊架10向云箱移動，使掛鎖機構20移動到吊掛部的所在位置，并控制第二驅動機構驅動掛鎖機構20與吊掛部連接。

如圖2和圖3所示，在本發(fā)明的技術方案中，云箱吊具還包括吊臂50和第三驅動機構。吊臂50可活動地設置在吊架10上，掛鎖機構20和視覺機構30設置在吊臂50上。第三驅動機構設置在吊架10上并與吊臂50驅動連接，第三驅動機構用于驅動吊臂50活動。控制器還與第三驅動機構連接，控制器還通過視覺機構30獲取云箱的尺寸信息，并根據(jù)尺寸信息控制第三驅動機構驅動吊臂50展開或者收縮，以適配于云箱的尺寸。在使用時，先通過視覺機構30獲取云箱的尺寸信息，控制器接收到視覺機構30測量到的尺寸信息后，根據(jù)尺寸信息控制第三驅動機構驅動吊臂50展開或者收縮，以適配于云箱的尺寸。

作為一種可選的實施方式，測距傳感器40也設置在吊臂50上，以更為準確的測試掛鎖機構20和云箱之間的距離，進而使得掛鎖機構20可以與吊掛部進行有效地連接。作為其他的可選的實施方式，測距傳感器40還可以設置在吊架10，或者云箱吊具以外的結構體上。在使用時，以測距傳感器40可以準確測量出掛鎖機構20和云箱之間的距離為宜。

作為一種可選的實施方式，在本申請的技術方案中，掛鎖機構20為可轉動設置的鎖銷機構，吊掛部為云箱上形成的與鎖銷機構相配合的鎖銷孔。

通常情況下，會在云箱上形成有多個吊掛部。為了便于對該結構的云箱進行移動裝卸，在本發(fā)明的技術方案中，吊臂50為多個，吊臂50的數(shù)量與吊掛部的數(shù)量相對應，每個吊臂50上設置有一個掛鎖機構20、一個視覺機構30和一個測距傳感器40。這樣，可以確保每個吊臂50上的掛鎖機構20可以與吊掛部進行有效地連接。同時，每個吊臂50都是可活動設置的，可以更好地適應于多種尺寸的云箱。如圖2和圖3所示，在本實施例的技術方案中，在吊架10上設置有4個可以伸縮活動的吊臂50，每個吊臂50上安裝有一個掛鎖機構20、一個視覺機構30和一個測距傳感器40。通過該結構的云箱吊具適配于有4個吊掛部的云箱。

還需要說明的是，在本發(fā)明的技術方案中，控制器也可以直接設置在吊架10的底部。作為其他的可選的實施方式，控制器也可以設置在云箱吊具的其他部件上，或者設置在云箱吊具以外的結構體上。在使用時，可以讓控制器與視覺機構30、第一驅動機構、第二驅動機構以及第三驅動機構之間通過線纜連接。此外，采用無線通訊的方式讓控制器與上述其他部件進行連接也是可行的。

可選的，在本發(fā)明的技術方案中，第一驅動機構、第二驅動機構以及第三驅動機構的功能可以由氣缸組件實現(xiàn)，也可以由液壓馬達配合減速箱驅動鏈輪鏈條機構實現(xiàn)。

還需要說明的是，在本發(fā)明中所指的云箱為集裝箱的一種。

從以上的描述中，可以看出，本發(fā)明上述的實施例實現(xiàn)了如下技術效果：

1、實現(xiàn)云箱裝卸的自主性

2、提高視覺檢測的快速性

3、提高工作效率

4、將低人工成本

5、提高安全性

除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數(shù)字表達式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。同時，應當明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個部分的尺寸并不是按照實際的比例關系繪制的。對于相關領域普通技術人員已知的技術、方法和設備可能不作詳細討論，但在適當情況下，所述技術、方法和設備應當被視為授權說明書的一部分。在這里示出和討論的所有示例中，任何具體值應被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實施例的其它示例可以具有不同的值。應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步討論。

為了便于描述，在這里可以使用空間相對術語，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用來描述如在圖中所示的一個器件或特征與其他器件或特征的空間位置關系。應當理解的是，空間相對術語旨在包含除了器件在圖中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附圖中的器件被倒置，則描述為“在其他器件或構造上方”或“在其他器件或構造之上”的器件之后將被定位為“在其他器件或構造下方”或“在其他器件或構造之下”。因而，示例性術語“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”兩種方位。該器件也可以其他不同方式定位(旋轉90度或處于其他方位)，并且對這里所使用的空間相對描述作出相應解釋。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，方位詞如“前、后、上、下、左、右”、“橫向、豎向、垂直、水平”和“頂、底”等所指示的方位或位置關系通常是基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，在未作相反說明的情況下，這些方位詞并不指示和暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位或者以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明保護范圍的限制；方位詞“內、外”是指相對于各部件本身的輪廓的內外。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領域的技術人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。