1.一種杯裝食品裝箱設(shè)備，包括輸送杯裝食品的杯裝輸送帶（1），其特征在于：有輸送紙箱的紙箱輸送帶（2），將杯裝輸送帶上的杯裝食品抓取至紙箱輸送帶上的紙箱內(nèi)的抓取機(jī)器人（3），和將隔紙板輸送至紙箱內(nèi)的隔紙板輸送機(jī)構(gòu)（4）；杯裝輸送帶上裝有向下凹陷以放置杯裝食品的進(jìn)料模具，杯裝輸送帶沿輸送方向依次設(shè)置有放入杯裝食品的加料工位、檢測杯裝食品是否合格的檢測工位和與抓取機(jī)器人相對應(yīng)的抓取工位；杯裝輸送帶檢測工位處裝有檢測傳感器，檢測傳感器將檢測信號發(fā)送至控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)根據(jù)檢測信號控制抓取機(jī)器人運(yùn)動；紙箱輸送帶的兩端分別連接有將空紙箱輸入的輸箱機(jī)構(gòu)，和對滿載紙箱進(jìn)行打包的封箱機(jī)（5）。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的杯裝食品裝箱設(shè)備，其特征在于：杯裝輸送帶（1）的末端下方設(shè)有回收桶。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的杯裝食品裝箱設(shè)備，其特征在于：抓取機(jī)器人（3）的抓取末端為吸盤組（6），吸盤組包括若干排和若干列的吸盤，且排和列的數(shù)量與紙箱內(nèi)可容納杯裝食品的數(shù)量一致。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的杯裝食品裝箱設(shè)備，其特征在于：杯裝輸送帶（1）上沿垂直于輸送的方向設(shè)有等于吸盤組單排吸盤數(shù)量的進(jìn)料模具，另有伺服電機(jī)連接并帶動杯裝輸送帶運(yùn)動，伺服電機(jī)每次帶動杯裝輸送帶運(yùn)動的行程等于單列杯裝食品的總距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的杯裝食品裝箱設(shè)備，其特征在于：隔紙板輸送機(jī)構(gòu)（4）包括固定安裝的機(jī)架（41），機(jī)架上安裝有可升降的承接板（42）和驅(qū)動承接板運(yùn)動的升降驅(qū)動器（43），機(jī)架的頂部安裝有水平導(dǎo)軌（44），另有沿水平導(dǎo)軌運(yùn)動的安裝座（45）和驅(qū)動安裝座運(yùn)動的水平驅(qū)動器（46），安裝座的下方安裝有用于吸附隔紙板的吸盤（47），還有檢測承接板上的隔紙板的位置的檢測裝置，當(dāng)承接板上的隔紙板上升至設(shè)定高度后，檢測裝置得到檢測信號并反饋至控制系統(tǒng)，吸盤將頂層的隔紙板吸起并沿水平導(dǎo)軌送至設(shè)定工位后放下隔紙板。
6.一種杯裝食品裝箱方法，其特征在于包括以下步驟：
A、杯裝食品進(jìn)入杯裝輸送帶加料工位，而紙箱進(jìn)入紙箱輸送帶；
B、杯裝食品隨杯裝輸送帶移動至檢測工位，檢測傳感器檢測杯裝輸送帶上的杯裝食品是否合格，并將檢測信號發(fā)送至控制系統(tǒng)；
C、若控制系統(tǒng)接收到檢測傳感器的合格信號，控制抓取機(jī)器人抓取杯裝輸送帶上的杯裝食品；若控制系統(tǒng)接收到不合格信號，則抓取機(jī)器人不動作；
D、抓取機(jī)器人向紙箱放滿一層杯裝食品后，隔紙板輸送機(jī)構(gòu)向紙箱輸送一張隔紙板；
E、待紙箱完全放滿杯裝食品后，紙箱輸送帶帶動滿載紙箱移至封箱機(jī)，由封箱機(jī)打包后送出，完成杯裝食品的裝箱工作。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的杯裝食品裝箱方法，其特征在于：在步驟A中，輸箱機(jī)構(gòu)將紙箱輸入紙箱輸送帶，然后隔紙板輸送機(jī)向紙箱底部輸送一張隔紙板。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的杯裝食品裝箱方法，其特征在于：在步驟C中，紙箱輸送帶上裝有檢測是否有紙箱的紙箱檢測傳感器，當(dāng)抓取機(jī)器人抓取產(chǎn)品后，控制系統(tǒng)接收到紙箱檢測傳感器的有箱信號，再控制抓取機(jī)器人將產(chǎn)品放入紙箱內(nèi)，否則抓取機(jī)器人不動作。
9.根據(jù)權(quán)利要求6或8所述的杯裝食品裝箱方法，其特征在于：在步驟C中，當(dāng)檢測到杯裝輸送帶上的產(chǎn)品為不合格后，機(jī)器人不動作，不合格產(chǎn)品沿杯裝輸送帶掉落至回收桶內(nèi)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的杯裝食品裝箱方法，其特征在于：杯裝輸送帶在帶動杯裝食品移動時(shí)，由伺服電機(jī)每次帶動其移動一個(gè)步長，該步長的距離與吸盤組對應(yīng)的單列杯裝食品的總距離相等。