1.一種多自由度下藥機 ，其特征在于，包括：發(fā)藥機本體，所述發(fā)藥機本體上具有藥瓶放置面和藥盒放置面，所述藥瓶放置面上具有若干藥瓶放置口，所述藥瓶放置口內(nèi)設(shè)有下藥控制裝置，所述下藥控制裝置與藥瓶相連接，所述下藥控制裝置由下藥驅(qū)動裝置進行驅(qū)動和控制，所述藥盒放置面上具有若干藥盒取放口，所述藥盒從藥盒取放口處放入和取出，所述發(fā)藥機本體內(nèi)部具有下藥結(jié)構(gòu)體，所述下藥結(jié)構(gòu)體下部設(shè)有移動裝置，所述下藥結(jié)構(gòu)體實現(xiàn)藥盒在藥瓶放置面和藥盒放置面下部移動。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度下藥機 ，其特征在于：所述移動裝置包括前后移動模組和左右移動模組，所述前后移動模組和左右移動模組實現(xiàn)下藥結(jié)構(gòu)體的多點位置移動。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多自由度下藥機 ，其特征在于：所述下藥結(jié)構(gòu)體包括：中心軸，中心軸與底板相連接，所述中心軸上套有藥盒定位安裝板，所述藥盒定位安裝板上具有若干藥盒定位環(huán)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種多自由度下藥機 ，其特征在于：所述藥盒定位安裝板下方具有稱重機構(gòu)，所述稱重機構(gòu)可以實時檢測出，藥盒定位環(huán)中的藥盒的重量。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種多自由度下藥機 ，其特征在于：所述稱重機構(gòu)包括稱重支架，所述稱重支架套裝在中心軸上，所述稱重支架在頂升裝置作用下沿中心軸上下移動，所述稱重支架上設(shè)有若干重量感應(yīng)器，所述重量感應(yīng)器頂部設(shè)有托盤。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種多自由度下藥機 ，其特征在于：所述頂升裝置包括頂升定位板，所述頂升定位板與底板相連接，所述頂升定位板上設(shè)有頂升電機，所述頂升電機輸出軸上連接有偏心盤，所述偏心盤上連接頂升軸，所述頂升軸與稱重支架底部相接觸。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種多自由度下藥機 ，其特征在于：所述稱重支架與導(dǎo)向軸配合連接，所述導(dǎo)向軸相對稱重支架固定設(shè)置。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7 所述的一種多自由度下藥機 ，其特征在于：所述下藥驅(qū)動裝置包括下藥電機，所述下藥電機與下藥控制裝置之間通過皮帶傳動。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8 所述的一種多自由度下藥機 ，其特征在于：所述發(fā)藥機本體還設(shè)有封口機。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種多自由度下藥機 ，其特征在于：所述藥瓶放置面高于藥盒放置面。