本實用新型涉及倉儲技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種倉儲機器人。

背景技術(shù)：

隨著電子商務(wù)的爆炸性增長，電商的倉儲分揀工作量也大幅增加。目前，很多電商倉庫中都配備了以實現(xiàn)倉庫的自動化無人化搬運物品，從而降低人工成本，縮短倉儲物品出庫時間，提高倉儲分揀效率。

這種倉儲機器人是一種矮墩墩的新奇裝置，從外表上看很像能快速移動的烏龜。它們在倉庫中穿梭，將整個貨架的服裝、電子器件、汽車零件等該零售商出售的任何貨物送到專門的包裝工作臺，在包裝工作臺，由工人選出產(chǎn)品、進行包裝并送入運輸卡車。

例如，申請?zhí)枮椋?201610293405.8的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)，系一種倉儲機器人，其包括車體；驅(qū)動機構(gòu)，用于驅(qū)動車體并變換車體的移動方向；輔助支撐機構(gòu)，為車體提供輔助支撐；導(dǎo)向機構(gòu)，識別車體行進的路徑及待搬運物體的位置；旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，設(shè)置在車體上且能夠相對車體轉(zhuǎn)動；頂升機構(gòu)，固定在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上；以及托盤，固定在頂升機構(gòu)上且能夠在頂升機構(gòu)的驅(qū)動下上下移動。

然而，上述的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)至少具有以下缺點：

1）旋轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)置在車體上且能夠相對車體轉(zhuǎn)動，即旋轉(zhuǎn)機構(gòu)位于整個機器人的下方位置，由于受到線束影響，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)至多旋轉(zhuǎn)90度，因而在使用上具有一定的局限性。

2）頂升機構(gòu)設(shè)于旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上，托盤固定在頂升機構(gòu)上，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)位于整個機器人的下方位置，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)需承受自身的重力以及旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和托盤的重力，因而旋轉(zhuǎn)機構(gòu)承重較大，會一定程度上影響其穩(wěn)定性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是在于提供一種倉儲機器人，從而克服了現(xiàn)有技術(shù)的不足。

為達到上述目的，本實用新型的技術(shù)方案如下：

一種倉儲機器人，包括車體、驅(qū)動機構(gòu)、輔助支撐機構(gòu)、導(dǎo)向機構(gòu)、頂升機構(gòu)以及旋轉(zhuǎn)機構(gòu)；

所述驅(qū)動機構(gòu)，用于驅(qū)動所述車體并變換所述車體的移動方向；

所述輔助支撐機構(gòu)，用于為所述車體提供輔助支撐；

所述導(dǎo)向機構(gòu)，用于識別所述車體行進的路徑及待搬運物體的位置；

所述頂升機構(gòu)，位于所述驅(qū)動機構(gòu)的上方；

所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，設(shè)置于所述頂升機構(gòu)的上方且能夠相對所述車體轉(zhuǎn)動，其中，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括用于承載待搬運物體的托盤。

作為本實用新型的優(yōu)選方案之一，所述頂升機構(gòu)包括：兩個行星絲杠減速機、驅(qū)動其中任一所述行星絲杠減速機的第一電機、連接兩個行星絲杠減速機的第一傳動組件以及頂升板，所述第一傳動組件包括主動輪、從動輪和鏈條，所述行星絲杠減速機的絲杠朝上并固定連所述頂升板。

作為本實用新型的優(yōu)選方案之一，所述頂升機構(gòu)還包括相匹配的導(dǎo)向柱和導(dǎo)向套，所述導(dǎo)向柱的頂端部與所述頂升板固定連接，其底端部向下延伸至所述車體，所述車體的上方固設(shè)有一小桌，所述導(dǎo)向套固設(shè)于所述小桌上，且所述行星絲杠減速機也固設(shè)于所述小桌上。

作為本實用新型的優(yōu)選方案之一，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括第二電機、與所述第二電機連接的裝盤小齒輪、與所述裝盤小齒輪嚙合的大齒輪盤以及固設(shè)于所述大齒輪盤的頂端面上的所述托盤，所述大齒輪盤的底端面固設(shè)于所述頂升板的上方。

作為本實用新型的優(yōu)選方案之一，所述驅(qū)動機構(gòu)包括：兩個驅(qū)動輪，該兩個驅(qū)動輪樞轉(zhuǎn)設(shè)置于車體的行進方向的中部且分布在車體的寬度方向的兩側(cè)；兩個用于驅(qū)動所述驅(qū)動輪的第三電機；以及用于連接所述驅(qū)動輪與第三電機的傳動組件，所述傳動組件包括主動輪、從動輪以及鏈條。

作為本實用新型的優(yōu)選方案之一，所述輔助支撐機構(gòu)包括四個萬向輪，分別樞轉(zhuǎn)設(shè)置于車體的四個角處。

作為本實用新型的優(yōu)選方案之一，所述導(dǎo)向機構(gòu)包括第一攝像頭和第二攝像頭，所述第一攝像頭和第二攝像頭均設(shè)于車體的上方，且均位于車體的中軸線上，所述第一攝像頭用以識別上方待搬運物體的位置信息，所述第二攝像頭用以識別下方控制車體行進路線的信息。

進一步的，所述第一攝像頭和第二攝像頭均為CCD攝像頭。

作為本實用新型的優(yōu)選方案之一，所述車體的一端的上方通過固定板固設(shè)有一主避障傳感器和兩個側(cè)邊避障傳感器，兩個所述側(cè)邊避障傳感器分別位于所述主避障傳感器的兩側(cè)。

作為本實用新型的優(yōu)選方案之一，該倉儲機器人還包括保護外殼，所述保護外殼罩設(shè)于所述車體外部。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點至少在于：

1）旋轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)于頂升機構(gòu)的上方且能夠相對所述車體轉(zhuǎn)動，即旋轉(zhuǎn)機構(gòu)位于整個機器人的上方位置，避免了線束影響，可以旋轉(zhuǎn)360度，使用范圍較廣。

2）旋轉(zhuǎn)機構(gòu)位于整個機器人的上方位置，只需承受自身重量，無需承受其他物件的重量，因而穩(wěn)定性較好，不會出現(xiàn)失穩(wěn)現(xiàn)象。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型現(xiàn)有技術(shù)和實施例中的技術(shù)方案，下面將對現(xiàn)有技術(shù)和實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。

圖1為現(xiàn)有技術(shù)所公開的倉儲機器人的外部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實施例所公開的倉儲機器人的仰視圖；

圖3為本實施例所公開的倉儲機器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實施例所公開的驅(qū)動機構(gòu)和避障傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實施例所公開的頂升機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖（除卻頂升板）；

圖6為本實施例所公開的頂升機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本實施例所公開的導(dǎo)向機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本實施例所公開的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述。

參見圖1-8所示，本實用新型公開了一種倉儲機器人，包括車體1、驅(qū)動機構(gòu)2、輔助支撐機構(gòu)3、導(dǎo)向機構(gòu)4、頂升機構(gòu)5以及旋轉(zhuǎn)機構(gòu)6；

驅(qū)動機構(gòu)2，用于驅(qū)動車體1并變換車體1的移動方向；

輔助支撐機構(gòu)3，用于為車體1提供輔助支撐；

導(dǎo)向機構(gòu)4，用于識別車體1行進的路徑及待搬運物體的位置；

頂升機構(gòu)5，位于驅(qū)動機構(gòu)2的上方；

旋轉(zhuǎn)機構(gòu)6，設(shè)置于頂升機構(gòu)5的上方且能夠相對車體1轉(zhuǎn)動，其中，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)6包括用于承載待搬運物體的托盤64。

參見圖5-6所示，頂升機構(gòu)5包括：兩個行星絲杠減速機51、驅(qū)動其中任一行星絲杠減速機51的第一電機52、連接兩個行星絲杠減速機51的第一傳動組件以及頂升板53，第一傳動組件包括主動輪54、從動輪55和鏈條56，行星絲杠減速機51的絲杠朝上并固定連頂升板53。

頂升機構(gòu)5還包括相匹配的導(dǎo)向柱57和導(dǎo)向套58，導(dǎo)向柱57的頂端部與頂升板53固定連接，其底端部向下延伸至車體1，車體1的上方固設(shè)有一小桌59，導(dǎo)向套58固設(shè)于小桌59上，且行星絲杠減速機51也固設(shè)于小桌59上。

頂升機構(gòu)5在工作時，第一電機52帶動行星絲杠減速機51工作，行星絲杠減速機51的絲杠向上伸出，從而帶動頂升板53向上運動，以到達適合托舉待搬運物體的高度。此過程中，導(dǎo)向柱57和導(dǎo)向套58起到頂升機構(gòu)5上下移動的導(dǎo)向作用。

參見圖8所示，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)6包括第二電機61、與第二電機61連接的裝盤小齒輪62、與裝盤小齒輪62嚙合的大齒輪盤63以及固設(shè)于大齒輪盤63的頂端面上的托盤64，大齒輪盤63的底端面固設(shè)于頂升板53的上方。

旋轉(zhuǎn)機構(gòu)6在工作時，第二電機61轉(zhuǎn)動依次通過裝盤小齒輪62和大齒輪盤63而帶動托盤64轉(zhuǎn)動。

參見圖2-4所示，驅(qū)動機構(gòu)2包括：兩個驅(qū)動輪21，該兩個驅(qū)動輪21樞轉(zhuǎn)設(shè)置于車體1的行進方向的中部且分布在車體1的寬度方向的兩側(cè)；兩個用于驅(qū)動驅(qū)動輪21的第三電機22；以及用于連接驅(qū)動輪21與第三電機22的傳動組件，傳動組件包括主動輪23、從動輪24以及鏈25。

參見圖3所示，輔助支撐機構(gòu)3包括四個萬向輪31，分別樞轉(zhuǎn)設(shè)置于車體1的四個角處。萬向輪31能夠為車體1提供輔助支撐和輔助換向。

參見圖7所示，導(dǎo)向機構(gòu)4包括第一攝像頭41和第二攝像頭42，第一攝像頭41和第二攝像頭42均設(shè)于車體1的上方，且均位于車體1的中軸線上，第一攝像頭41用以識別上方待搬運物體的位置信息，第二攝像頭42用以識別下方控制車體1行進路線的信息。優(yōu)選的，第一攝像頭41和第二攝像頭42可以采用為CCD攝像頭。上攝像頭能夠掃描貨架或待搬運物體的信息，以識別待搬運物體的信息；下攝像頭能夠掃描地面上的信息，以識別車體1的當前位置。此處，所述信息可為二維碼或條形碼。更為具體的，第一攝像頭41和第二攝像頭42分別通過一支架43固設(shè)于小桌59上。

參見圖4所示，車體1的一端的上方通過固定板固設(shè)有一主避障傳感器72和兩個側(cè)邊避障傳感器73，兩個側(cè)邊避障傳感器73分別位于主避障傳感器72的兩側(cè)。主避障傳感器72和側(cè)邊避障傳感器73可以避免倉儲機器人在行進過程中撞到障礙物，起到識別障礙物的作用。

參見圖1所示，該倉儲機器人還包括保護外殼8，保護外殼8罩設(shè)于車體1外部，避免倉儲機器人的各部件暴露在外，起到保護和防塵的效果。

本實用新型的工作原理如下：

當該倉儲機器人接收到相關(guān)指令后，在驅(qū)動機構(gòu)2的驅(qū)動下，車體1沿導(dǎo)向機構(gòu)4識別的行進的路徑移動，待導(dǎo)向機構(gòu)4檢測到車體1已行進到待搬運物體的位置時，車體1停止移動；頂升機構(gòu)5帶動旋轉(zhuǎn)機構(gòu)6向上移動，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)6的托盤64進而托舉待搬運物體；當驅(qū)動機構(gòu)2驅(qū)動車體1轉(zhuǎn)動以改變車體1的方向時，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)6沿與車體1轉(zhuǎn)動方向相反的方向轉(zhuǎn)動且轉(zhuǎn)速相同，由于托盤64與車體1反向轉(zhuǎn)動且轉(zhuǎn)速相同，所以相對地面而言，托盤64保持靜止，保證在車體1換向時待搬運物體相對地面的方向不變，避免待搬運物體旋轉(zhuǎn)時發(fā)生碰撞；最后，車體1沿導(dǎo)向機構(gòu)4識別的路徑移動，將待搬運物體搬運到目的地。因此，本實用新型提供的倉儲機器人可以按照設(shè)定路線實現(xiàn)倉儲物品的自動化搬運，節(jié)約了人工和時間。

綜上所述，本實用新型的優(yōu)點至少在于：

旋轉(zhuǎn)機構(gòu)6設(shè)于頂升機構(gòu)5的上方且能夠相對車體1轉(zhuǎn)動，即旋轉(zhuǎn)機構(gòu)6位于整個機器人的上方位置，避免了線束影響，可以旋轉(zhuǎn)360度，使用范圍較廣。

旋轉(zhuǎn)機構(gòu)6位于整個機器人的上方位置，只需承受自身重量，無需承受其他物件的重量，因而穩(wěn)定性較好，不會出現(xiàn)失穩(wěn)現(xiàn)象。

對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實用新型的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本實用新型將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。