本實用新型涉及一種機(jī)器人裝置，特別涉及一種移動式機(jī)器平臺

背景技術(shù)：

機(jī)器人裝置的用途廣泛，可應(yīng)用于負(fù)載移動重物，重復(fù)性的組裝動作或危險的工作區(qū)域，可避免人類暴露在危險的環(huán)境工作中，并可大幅的減少人力的應(yīng)用，然而，現(xiàn)有的機(jī)器人裝置的構(gòu)造復(fù)雜且造價成本高，因此機(jī)器人裝置尚未普及于大眾生活中。

此外，裝配在機(jī)器人的夾爪裝置亦有構(gòu)造復(fù)雜且成本較高的問題，故本實用新型的創(chuàng)作人開發(fā)出一種如中國臺灣第M507337號專利案“夾爪裝置”(以下簡稱參考案)，參考案通過驅(qū)動單元與連動單元中的滑塊設(shè)計，讓參考案實現(xiàn)簡便的夾持不同形狀的物體，然而，現(xiàn)有參考案并無法單獨(dú)操作使用，因此開發(fā)出承載參考案的機(jī)器人裝置誠為目前需解決的課題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型研發(fā)出一種能夠與參考案結(jié)合的機(jī)器人裝置，本實用新型的主要目的在于提供一種移動式機(jī)器平臺，利用移動車、升降裝置、轉(zhuǎn)盤以及夾爪裝置的簡單組合，讓本實用新型達(dá)到可代替人力運(yùn)輸物體的效果。

本實用新型解決先前技術(shù)問題所提出的移動式機(jī)器平臺，其包括：

一移動車；

一升降裝置，該升降裝置固接于該移動車的頂面且包括兩支撐架、一升降活動件以及一轉(zhuǎn)盤驅(qū)動組，該兩支撐架固接于該移動車的頂面，該升降活動件設(shè)置于該兩支撐架的前側(cè)面，且該升降活動件可活動地相對該兩支撐架升降，該轉(zhuǎn)盤驅(qū)動組固接于該兩支撐架的后側(cè)面；

一轉(zhuǎn)盤，該轉(zhuǎn)盤套設(shè)于升降裝置設(shè)置在該移動車的頂面，且該轉(zhuǎn)盤貫穿設(shè)有一穿孔，該穿孔的周緣設(shè)有一嚙合齒面，該嚙合齒面與該轉(zhuǎn)盤驅(qū)動件相互嚙合，則該轉(zhuǎn)盤可相對該升降裝置與該移動車水平轉(zhuǎn)動；以及

一夾持裝置，該夾持裝置固接于該升降裝置的升降活動件。

前述移動式機(jī)器平臺，其中該夾持裝置進(jìn)一步包括一連接件、兩樞轉(zhuǎn)驅(qū)動件以及一夾爪，該連接件固接于該升降活動件，該兩樞轉(zhuǎn)驅(qū)動件分別設(shè)置于該連接件，并該夾爪與該兩樞轉(zhuǎn)驅(qū)動件相互樞接。

前述移動式機(jī)器平臺，其中該升降裝置進(jìn)一步包括兩滑軌、一上旋轉(zhuǎn)組、一下旋轉(zhuǎn)組以及一皮帶，該兩滑軌分別固接于相對應(yīng)支撐架的內(nèi)側(cè)面，該上旋轉(zhuǎn)組固接于該兩支撐架以及該兩滑軌的頂端，該下旋轉(zhuǎn)組固接于該兩支撐架以及該兩滑軌的底端，該皮帶繞設(shè)于該上旋轉(zhuǎn)組以及該下旋轉(zhuǎn)組，且該升降活動件夾設(shè)于該皮帶。

前述的移動式機(jī)器平臺，其中該上旋轉(zhuǎn)組包括一上固定框以及一樞接于該上固定框內(nèi)部的上皮帶輪，該下旋轉(zhuǎn)組包括一下固定框以及一樞接于該下固定框內(nèi)部的下皮帶輪，該皮帶繞設(shè)于該上旋轉(zhuǎn)組的上皮帶輪以及下旋轉(zhuǎn)組的下皮帶輪。

前述移動式機(jī)器平臺，其中該轉(zhuǎn)盤的頂面凹設(shè)有多數(shù)個容槽，該數(shù)個容槽為環(huán)狀間隔設(shè)置。

本實用新型的技術(shù)手段可獲得的功效增進(jìn)為：本實用新型主要在該移動車上設(shè)置該升降裝置，使得該夾持裝置能夠相對該移動車升降，并利用該轉(zhuǎn)盤的設(shè)計，供該多數(shù)個物體放置，進(jìn)而可搭配參考案的夾爪裝置，達(dá)成運(yùn)輸物品的效果。

附圖說明

圖1為本實用新型第一較佳實施例的立體外觀圖。

圖2為本實用新型第一較佳實施例另一角度的立體外觀圖。

圖3為本實用新型第一較佳實施例升降裝置的立體外觀分解圖。

圖4為本實用新型第一較佳實施例夾持裝置的立體外觀分解圖。

圖5為本實用新型第一較佳實施例的操作俯視圖。

圖6為本實用新型第一較佳實施例的操作側(cè)視圖。

圖7為本實用新型第一較佳實施例的另一操作俯視圖。

圖8為本實用新型第一較佳實施例的另一操作側(cè)視圖。

圖9為本實用新型第一較佳實施例的再一操作俯視圖。

圖10為本實用新型第一較佳實施例的再一操作側(cè)視圖。

圖11為本實用新型第一較佳實施例的再一操作側(cè)視圖。

圖12為本實用新型第一較佳實施例的再一操作俯視圖。

圖13為本實用新型第二較佳實施例夾持裝置的立體外觀圖。

圖14為本實用新型第二較佳實施例夾持裝置的立體外觀分解圖。

具體實施方式

為能詳細(xì)了解本實用新型的技術(shù)特征及實用功效，并可依照實用新型內(nèi)容來實現(xiàn)，茲進(jìn)一步以如圖式所示的較佳實施例，詳細(xì)說明如后：

本實用新型所提供的移動式機(jī)器平臺的第一較佳實施例如圖1至圖4所示，該移動式機(jī)器平臺包括一移動車10、一升降裝置20、一轉(zhuǎn)盤30以及一夾持裝置40，其中：

該移動車10為可用承載裝置的車體，其可為一三輪式移動裝置或一四輪式移動裝置或一履帶式移動裝置，在本較佳實施例中，該移動車為一四輪式移動裝置，且該移動車10的頂面設(shè)置有一滑移座11，并該移動車10頂面裝設(shè)有一控制臺。

該升降裝置20固接于該移動車10的頂面，且包括兩支撐架21、兩限位軌22、兩滑軌23、一上旋轉(zhuǎn)組24、一升降驅(qū)動件25、一下旋轉(zhuǎn)組26、一皮帶27、一升降活動件28以及一轉(zhuǎn)盤驅(qū)動組29，該兩支撐架21均為一鋁擠型材且直立固接于該移動車10的頂面，該兩支撐架21為間隔設(shè)置，各限位軌22分別固接于相對應(yīng)支撐架21的內(nèi)側(cè)面，各滑軌23亦分別固接于相對應(yīng)支撐架21的內(nèi)側(cè)面，且與同側(cè)的限位軌22間隔設(shè)置，該上旋轉(zhuǎn)組24固接于該兩支撐架21、該兩限位軌22以及該兩滑軌23的頂端，且該上旋轉(zhuǎn)組24包括一上固定框241以及一樞接于該上固定框241內(nèi)部的上皮帶輪242，該升降驅(qū)動件25與該上旋轉(zhuǎn)組24的上皮帶輪242相鏈接，使得該升降驅(qū)動件25可帶動該上皮帶輪242轉(zhuǎn)動，較佳的是，該升降驅(qū)動件25為一馬達(dá)，該下旋轉(zhuǎn)組26對應(yīng)設(shè)置于該上旋轉(zhuǎn)組24的下方。

該下旋轉(zhuǎn)組26固接于該兩支撐架21、該兩限位軌22以及該兩滑軌23的底端，該下旋轉(zhuǎn)組26包括一下固定框261以及一樞接于該下固定框261內(nèi)部的下皮帶輪262，該皮帶27繞設(shè)于該上旋轉(zhuǎn)組24的上皮帶輪242以及下旋轉(zhuǎn)組26的下皮帶輪262，該升降活動件28夾設(shè)于該皮帶27而可相對于該兩支撐架21及該兩限位軌22升降，該升降活動件28包括兩夾片281、一升降框282以及兩滑塊283，，該升降框282以該兩夾片281夾設(shè)于該皮帶27且為一U字型的框體，該兩滑塊283固接于該升降框282的自由端外側(cè)面，且該兩滑塊283分別套設(shè)于該兩滑軌23，讓該升降框282可相對該兩滑軌23直立升降，該轉(zhuǎn)盤驅(qū)動組29固接于該兩支撐架21的后側(cè)面，且該轉(zhuǎn)盤驅(qū)動組29包括一接板291以及一轉(zhuǎn)盤驅(qū)動件292，該接板291為一L字形板體且固接于該兩支撐架21的后側(cè)面，該轉(zhuǎn)盤驅(qū)動件292直立設(shè)置于該接板291的水平部，該轉(zhuǎn)盤驅(qū)動件292為一馬達(dá)，并該轉(zhuǎn)盤驅(qū)動件292的下方設(shè)有一帶動齒輪293，該帶動齒輪293伸入該接板292的下方。

該轉(zhuǎn)盤30套設(shè)于升降裝置20設(shè)置在該移動車10的滑移座11頂面，該轉(zhuǎn)盤30為一半圓型的板體，且該轉(zhuǎn)盤30貫穿設(shè)有一穿孔，使得該升降裝置20穿設(shè)于該轉(zhuǎn)盤30的穿孔，該穿孔的周緣設(shè)有一嚙合齒面31，該嚙合齒面31與該轉(zhuǎn)盤驅(qū)動件292的帶動齒輪293相互嚙合，使得該轉(zhuǎn)盤30可相對該升降裝置20與該移動車10水平轉(zhuǎn)動，進(jìn)一步，該轉(zhuǎn)盤30的頂面凹設(shè)有多數(shù)個容槽32，該數(shù)個容槽32為環(huán)狀間隔設(shè)置。

該夾持裝置40鎖固于該升降裝置20的升降活動件28，該夾持裝置40包括一連接件41、兩樞轉(zhuǎn)驅(qū)動件42以及一夾爪43，該連接件41設(shè)有兩自由端，并鎖固于該升降活動件28，該兩樞轉(zhuǎn)驅(qū)動42件分別設(shè)置于該連接件41的兩自由端外側(cè)面，并該夾爪43與該兩樞轉(zhuǎn)驅(qū)動件42相互樞接，使得該夾爪43可相對該連接件41樞轉(zhuǎn)，其中，該夾爪43設(shè)有一對可相對張開或閉合的夾片431，各夾片431為一L字型的板體，該夾爪43的其余結(jié)構(gòu)與先前技術(shù)的參考案相同，容不再贅述。

如圖1、圖5與圖6所示，本實用新型操作使用時，藉由該移動車30的控制臺操作，該移動車10移動至適當(dāng)位置，使得一瓶體50位于該夾爪43可夾取的范圍內(nèi)，先利用該夾爪43夾持該瓶體50，再驅(qū)動該升降驅(qū)動件25，使得該皮帶27卷動，進(jìn)而讓該升降活動件28相對該兩支撐架21上升，同時間，該夾爪43亦夾持該瓶體50向上移動至該瓶體50底面的高度高于該轉(zhuǎn)盤30的高度。

如圖1、圖2與圖7所示，再驅(qū)動該轉(zhuǎn)盤驅(qū)動組29的轉(zhuǎn)盤驅(qū)動件292，通過該嚙合齒面31與該轉(zhuǎn)盤驅(qū)動件292的帶動齒輪293相互嚙合，讓該轉(zhuǎn)盤30水平轉(zhuǎn)動，使得該轉(zhuǎn)盤30的其中一容槽32移動至對應(yīng)位于該瓶體50的下方，再如圖1與圖8所示，驅(qū)動該升降驅(qū)動件25，使得該皮帶27卷動，進(jìn)而讓該升降活動件28相對該兩支撐架21略為下降，并讓該瓶體50底面放置于該轉(zhuǎn)盤30的其中一容槽32上，再如圖9所示，該夾爪43打開而脫離該瓶體50，待該瓶體50穩(wěn)定放置于該轉(zhuǎn)盤30的其中一容槽32上后，如圖1與圖10所示，再驅(qū)動該升降驅(qū)動件25，使得該皮帶27卷動，進(jìn)而讓該升降活動件28相對該兩支撐架21略為上升，并讓該夾爪43相對該瓶體50上升，此時，請參看圖1與圖11，驅(qū)動該樞轉(zhuǎn)驅(qū)動件42，讓該夾爪43相對該連接件41向上樞轉(zhuǎn)，直至該夾爪43不在該瓶體50的回轉(zhuǎn)半徑內(nèi)，則如圖2與圖12所示，再驅(qū)動該轉(zhuǎn)盤驅(qū)動組29的轉(zhuǎn)盤驅(qū)動件292，讓該轉(zhuǎn)盤30回復(fù)至原始位置，則本實用新型可通過重復(fù)前述步驟將多數(shù)個瓶體50依序放置至該轉(zhuǎn)盤30的各容槽32。

如圖13與圖14所示的本實用新型第二較佳實施例，該實施例的結(jié)構(gòu)設(shè)計大致與前述第一較佳實施例相同，本實施例的差異部分在于：該夾爪43A樞設(shè)有四個夾臂432A，各夾片431A固設(shè)于其中兩夾臂432A的尾端。

本實用新型可與參考案的夾爪裝置相結(jié)合，本實用新型主要在該移動車10上設(shè)置該升降裝置20，使得該夾持裝置40能夠相對該移動車10升降，并利用該轉(zhuǎn)盤30的設(shè)計，供該多數(shù)個瓶體50放置，進(jìn)而本實用新型具可有效代替人力運(yùn)輸物體的效果。

以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施例而已，并非對本實用新型做任何形式上的限制，雖然本實用新型已以優(yōu)選實施例揭露如上，然而并非用以限定本實用新型，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本實用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容作出些許更動或修飾為等同變化的等效實施例，但凡是未脫離本實用新型技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。